[ΣΑΕ ΙΙ] Απορίες σε ασκήσεις 2019

[Thmmy.gr portal]

  Thmmy.gr portal
   Forum
   Downloads
   Ενεργ. Λογαριασμού
   Επικοινωνία
  
  Χρήσιμα links
   Σελίδα τμήματος
   Βιβλιοθήκη Τμήματος
   Φοιτητικά fora
   Πρόγραμμα Λέσχης
   Πρακτική Άσκηση
   Ηλεκτρονική Εξυπηρέτηση Φοιτητών
   Διανομή Συγγραμμάτων
   Ψηφιακό Καταθετήριο Διπλωματικών
   Πληροφορίες Καθηγητών
   Αντιστοίχηση Μαθημάτων ΝΠΣ με ΠΠΣ
   mTHMMY
  
  Φοιτητικές Ομάδες
   IEEE φοιτητικό παράρτημα ΑΠΘ
   Ομάδα Ρομποτικής
   BEST Thessaloniki
   IAESTE Thessaloniki
   Aristurtle
   Ariadne
   EESTEC LC Thessaloniki
  

THMMY.gr Web

Helios_MultiScribbles2SMF Default ThemeSMFone_Blue

[Αντιστοίχηση Μαθημάτων ΝΠΣ με ΠΠΣ]

Επίσημη ενημέρωση για Αντιστοίχηση Μαθημάτων ΝΠΣ με ΠΠΣ και η συζήτηση στο forum.

[pesto80]

Η ελάχιστη υλοποίηση που ρωτάει σε κάποια θέματα(π.χ. 1ο Ιανουάριος 2019) τί είναι ;

να ειναι παρατηρησιμο και ελεγξιμο

[spoun]

να ειναι παρατηρησιμο και ελεγξιμο

Νομίζω ότι σε τέτοια ερωτήματα το ζητούμενο είναι ο πιο απλός ελεγκτής ( δηλαδή ένας ελεγκτής με τους ελάχιστους όρους, μπορείς να πεις ότι στις ασκήσεις κοιτάω να μηδενίσω κάποιο συντελεστή k για να διώξω όρους) με την προϋπόθεση ότι το σύστημα θα παραμείνει παρατηρήσιμο και ελέγξιμο.

Αυτό κατάλαβα εγώ, αν έχω λάθος ας με διορθώσει κάποιος.

[Spiral]

Σε ποια περίπτωση παίρνουμε δυναμική ανάδραση καταστάσεων ? (ελεγκτή με ολοκληρωτή)?

[Theoxwriths]

Συστήματα ανοιχτού και κλειστού βροχου τι εννοεί?

[Bojack Horseman]

Όταν θέλω να φέρω το σύστημα στην κανονική ελέγξιμη μορφή, πρέπει να βρω τον πίνακα Τ για τον μετασχηματισμό z=Tx. Αυτός βρίσκεται μέσω του τύπου: Τ  = M_bar*M^(-1). Για να βρω το M_bar όμως, χρειάζομαι το B_bar. Αλλά το B_bar προκύπτει μόνο αν ξέρω το Τ, γιατί Β_bar = T^(-1)*B. (Το Α_bar βρίσκεται αλλιώς). Πώς λύνεται μια τέτοια άσκηση;

*λύθηκε: είναι απλά από τον τύπο της ελέγξιμης μορφής, το Β είναι [1 0 0 .... 0]

[προφιτερόλ]

Όταν θέλω να φέρω το σύστημα στην κανονική ελέγξιμη μορφή, πρέπει να βρω τον πίνακα Τ για τον μετασχηματισμό z=Tx. Αυτός βρίσκεται μέσω του τύπου: Τ  = M_bar*M^(-1). Για να βρω το M_bar όμως, χρειάζομαι το B_bar. Αλλά το B_bar προκύπτει μόνο αν ξέρω το Τ, γιατί Β_bar = T^(-1)*B. (Το Α_bar βρίσκεται αλλιώς). Πώς λύνεται μια τέτοια άσκηση;

Αν δεις στις σημειώσεις σελ 62, σου δινει την ελεγξιμη κανονικη μορφη δηλαδη τον πίνακα Α_bar και τον Β_bar.
Αν εννοείς μια ασκηση σαν το θέμα 3/ Ιουνιος 2017 τοτε παιρνεις det(sI-A)=0, βρισκεις τα a1, a2 κτλ και τα αντικαθιστας σαν στοιχεια του Α_bar και ο Β_bar= [ 1 0 ]^T
δεν ξερω αν τα εξηγω καλα

[Bojack Horseman]

Αν δεις στις σημειώσεις σελ 62, σου δινει την ελεγξιμη κανονικη μορφη δηλαδη τον πίνακα Α_bar και τον Β_bar.
Αν εννοείς μια ασκηση σαν το θέμα 3/ Ιουνιος 2017 τοτε παιρνεις det(sI-A)=0, βρισκεις τα a1, a2 κτλ και τα αντικαθιστας σαν στοιχεια του Α_bar και ο Β_bar= [ 1 0 ]^T
δεν ξερω αν τα εξηγω καλα

ναι ευχαριστώ. Το είχα μπερδέψει απλά με το σπάσιμο σε ελέγξιμο και μη ελέγξιμο μέρος, που είχε και αυτό πίνακα Τ. Αλλά είναι άλλη διαδικασία

[ctsompos]

Στις σημειώσεις σελ 73 πως βγαίνει ο πίνακας P? (κάπως αναλυτικά αν γίνεται )

[Spiral]

Λύσε ((A-B*K)^T) *P + P*(A-B*K) = -Q  ως προς P  όπου Q = I

[ctsompos]

ευχαριστώ!

[Spiral]

Αν ένα σύστημα έχει πολλαπλά σημεία ισορροπίας  και όλα είναι ασυμπτωτικά ευσταθή τότε αυτά από μόνα τους προσδιορίζουν το σύστημα για το αν είναι ευσταθές?

[mermaid]

Αν ένα σύστημα έχει πολλαπλά σημεία ισορροπίας  και όλα είναι ασυμπτωτικά ευσταθή τότε αυτά από μόνα τους προσδιορίζουν το σύστημα για το αν είναι ευσταθές?

Ναι. Το σύστημα είναι ευσταθες οταν ολα τα σημεια ισορροπίας του είναι ευσταθη.

[Spiral]

Σε αυτήν την άσκηση παίρνει σαν ελεγκτή εισόδου u=-2a*sin(x1)-x2*cos(x1)





όμως στο καινούριο σύστημα που προκύπτει με την επιλογή του u και την αντικατάσταση στο x2_dot υπάρχει και άλλο σημείο ισορροπίας το x1* = arccos(1/2a) kai x2* = 0 με 1/(2α) <1 γιατί α>1/2

Θα πρέπει να μελετήσουμε την ευστάθεια και εκείνου του σημείου ισορροπίας?

[mermaid]

Ειχα σημειωσει οτι το να βρουμε ελεγκτη που να επιφερει ισορροπια στην επανω κατακορυφη θεση του εκκρεμους για εμας σημαινει να αποδειξουμε οτι το (0,0) ειναι ασυμπτωτικα ευσταθες σημειο ισορροπιας, δηλαδη ζηταει να αποδειξουμε ευσταθεια σημειου και οχι ολου του συστηματος αρα νομιζω πως πρεπει να ασχοληθουμε μονο με το συγκεκριμενο ΣΙ.

[Spiral]

ευχαριστώ