[ΣΑΕ ΙΙΙ] Εργασία 2022/2023

[Thmmy.gr portal]

  Thmmy.gr portal
   Forum
   Downloads
   Ενεργ. Λογαριασμού
   Επικοινωνία
  
  Χρήσιμα links
   Σελίδα τμήματος
   Βιβλιοθήκη Τμήματος
   Elearning
   Φοιτητικά fora
   Πρόγραμμα Λέσχης
   Πρακτική Άσκηση
   Ηλεκτρονική Εξυπηρέτηση Φοιτητών
   Διανομή Συγγραμμάτων
   Ψηφιακό Καταθετήριο Διπλωματικών
   Πληροφορίες Καθηγητών
   Θέματα Διπλωματικών Εργασιών ΤΗΜΜΥ
   mTHMMY
  
  Φοιτητικές Ομάδες
   ACM
   Aristurtle
   ASAT
   BEAM
   BEST Thessaloniki
   EESTEC LC Thessaloniki
   EΜΒ Auth
   IAESTE Thessaloniki
   IEEE φοιτητικό παράρτημα ΑΠΘ
   SpaceDot
   VROOM
   Panther
  

THMMY.gr Web

Helios_MultiScribbles2SMF Default ThemeSMFone_Blue

Είσαι πρωτοετής;... Καλώς ήρθες! Μπορείς να βρεις πληροφορίες εδώ. Βοήθεια για τους καινούργιους μέσω χάρτη.

Κατεβάστε εδώ το Android Application για εύκολη πρόσβαση στο forum.

[Ωρολόγιο Πρόγραμμα Χειμερινού Εξαμήνου Έτους 2023-2024]

Ωρολόγιο Πρόγραμμα Χειμερινού Εξαμήνου Έτους 2023-2024

[geo66]

Topic που αφορά οποιαδήποτε απορία πάνω στην εργασία. Stay on topic!

[MajorTom]

Από e-learning:

Στην Ενότητα "Εργασίες" έχει ανέβει το πρώτο τμήμα της εργασίας του μαθήματος. Προθεσμία υποβολής της εργασίας είναι η ημερομηνία εξέτασης του μαθήματος.

[Caterpillar]

Από e-learning:

πολυ πιο απλο φαινεται απο το περσινο και ανακοινωθηκε σχετικά νωρις  βλεπω.

[BigBrainz]

Υπαρχει κανεις που να ασχοληθηκε;
Θελω να κανω μια ερωτηση για ενα υποερωτημα 

[Μπιγκόνια]

Υπαρχει κανεις που να ασχοληθηκε;
Θελω να κανω μια ερωτηση για ενα υποερωτημα 

κάνε εσύ και θα φανεί αν κάποιος έχει ασχοληθεί ή μπορεί να την απαντήσει

[BigBrainz]

κάνε εσύ και θα φανεί αν κάποιος έχει ασχοληθεί ή μπορεί να την απαντήσει

Αντε καλά


Προσπαθώ στο Τμήμα Α - υποερώτημα iii) να πάρω τα γραφήματα θεσης και ταχύτητας ως προς χρόνο με την ode15s() χρονο προσομοιωσης tspan = [0 5].

Ομως, μάλλον λόγω stiffness του συστήματος, τα διαγραμματα δεν πανε μεχρι τα 5s και η προσομοίωση σταματάει πριν τα 5sec (π.χ. για ενα ζευγος αρχικων τιμων σταματαει στο t=3.802348e+00) και δίνει το error της μορφης:

Code:

Failure at t=3.802348e+00.  Unable to meet integration tolerances without reducing the step size below the smallest value allowed (7.105427e-15) at time t.

Προσπάθησα να το φτιάξω με τα options 'RelTol' και 'AbsTol' της odeset() (την χρησιμοποιήσα και για το Refine που έλεγε στις οδηγίες)  αλλά δεν μπορώ να βρω κατάλληλες τιμές που να δίνουν ένα σωστό αποτέλεσμα στα διαγραμματα.

Εχει βρει κανενας λυση σε αυτο το πρόβλημα και να κατάφερε να βγάλει καλά διαγράμματα;

[Nikos1122]

Τα γραφήματα ναι σταματάνε πριν απο τα 5sec (για αυτο ζήτησαν χρονο προσομοιωσης μεχρι tspan = [0 5]).
Το error που σου βγάζει δεν είναι πολύ σημαντικο αν τα διαγραμματα ειναι ικανοποιητικά.
Για τα διαγραμματα τι εννοεις οτι δεν είναι καλά και πως ξέρεις οτι δεν ειναι σωστά?
Αν αναφερεσαι σε κατι μυτουλες που κανει η γραφικη παρασταση είναι επειδη ειναι πολυ κοντα στο μηδεν η ταχυτητα οποτε αν συμβαινει μονο τοτε δε μας πειραζει.

[BigBrainz]

Τα γραφήματα ναι σταματάνε πριν απο τα 5sec (για αυτο ζήτησαν χρονο προσομοιωσης μεχρι tspan = [0 5]).
Το error που σου βγάζει δεν είναι πολύ σημαντικο αν τα διαγραμματα ειναι ικανοποιητικά.
Για τα διαγραμματα τι εννοεις οτι δεν είναι καλά και πως ξέρεις οτι δεν ειναι σωστά?
Αν αναφερεσαι σε κατι μυτουλες που κανει η γραφικη παρασταση είναι επειδη ειναι πολυ κοντα στο μηδεν η ταχυτητα οποτε αν συμβαινει μονο τοτε δε μας πειραζει.

το θεμα ειναι οτι η ταλαντωση δεν σταματαει κανονικα πριν τα 5s αλλα τα γραφηματα σταματανε

[Manifold]

Αν χρησιμοποιήσεις την υπόδειξη να θεωρήσεις ταχύτητες κάτω του 1e-8 μηδενικές, σε συνδυασμό με την ανάλυση του ερωτήματος ii - δηλαδή να έχεις μελετήσει σωστά τι συμβαίνει όταν η ταχύτητα είναι 0 - τότε δεν θα έπρεπε να σου βγάζει σφάλμα. Το Refine έχει να κάνει καθαρά με το πως παρουσιάζεις τα αποτελέσματά σου, δεν επηρεάζει τη σύγκλιση της προσομοίωσης ή πιθανά σφάλματα.

[MajorTom]

Κάποιος που έχει ασχοληθεί και με τα 2 μέρη, τι βαθμό δυσκολίας έχει η εργασία; Και σε θεωρητικό επίπεδο και σε υλοποίηση στο matlab. Βγαίνει βάσει των ασκήσεων του μαθήματος ή θέλει ψάξιμο;

[bizarre_Chaos]

Στο δεύτερο τμήμα της εργασίας πώς βρηκατε το sign(dotx=0) και κυρίως το όριο ε της περιοχής -ε<x<ε που υλοποιεί την συνάρτηση κορεσμού; Βγάλατε sign(0) = ((f-f_est)/m -m_est*ddotx_d + λ*m_est*dote + ρ*sign(s))/(-μg+m_est*m_est*g/m)?

[Μπιγκόνια]

Στο δεύτερο τμήμα της εργασίας πώς βρηκατε το sign(dotx=0) και κυρίως το όριο ε της περιοχής -ε<x<ε που υλοποιεί την συνάρτηση κορεσμού; Βγάλατε sign(0) = ((f-f_est)/m -m_est*ddotx_d + λ*m_est*dote + ρ*sign(s))/(-μg+m_est*m_est*g/m)?

τι εννοείς βρήκαμε το sign(dotx=0); μήπως εννοείς πώς το αντικαταστήσαμε σε κάποια εξίσωση;

[bizarre_Chaos]

τι εννοείς βρήκαμε το sign(dotx=0); μήπως εννοείς πώς το αντικαταστήσαμε σε κάποια εξίσωση;

Εννοώ πως πρέπει να βρεις και πως συμπεριφέρεται το sign στον όρο της τριβής όταν γίνεται η ταχύτητα μηδέν, αλλά και επίσης να βρεις τις συναρτήσεις κορεσμού που θα χρησιμοποιήσεις για τα sign(s) και sign(x^{T}Pb), προκειμένου να τα υλοποιησεις στις προσμοιώσεις. Επίσης , δεν έχω κατάλαβα αν το sign του όρου της τριβής υλοποιείται από διαφορετική συνάρτηση από τα δύο τελευταία;

[Manifold]

Εννοώ πως πρέπει να βρεις και πως συμπεριφέρεται το sign στον όρο της τριβής όταν γίνεται η ταχύτητα μηδέν, αλλά και επίσης να βρεις τις συναρτήσεις κορεσμού που θα χρησιμοποιήσεις για τα sign(s) και sign(x^{T}Pb), προκειμένου να τα υλοποιησεις στις προσμοιώσεις. Επίσης , δεν έχω κατάλαβα αν το sign του όρου της τριβής υλοποιείται από διαφορετική συνάρτηση από τα δύο τελευταία;

Το sign() στον όρο της τριβής το υλοποιείς στο 0 κάνοντας ανάλυση όπως και στο Τμήμα Α, βάζοντας στο σύστημα και τον ελεγκτή σου. Πρόσεχή όμως στη hat{u}, δεν μπορείς να χρησιμοποιήσεις το ίδιο sign() αυτούσιο, γιατί το πως λύνεται η απορσδιοριστία στο 0 είναι άγνωστο, δεν μπορεί να το ξέρει ο ελεγκτής σου.

Τα άλλα δύο φυσικά και έχουν διαφορετική υλοποίηση. Δεν υπάρχει κάποια απροσδιοριστία σε αυτά, είναι συναρτήσεις των ελεγκτών σου, δεν μοντελοποιούν κάποια φυσική συμπεριφορά του συστήματος. Η υπόδειξη σου λέει (μόνο για τις προσομοιώσεις) να χρησιμοποιήσεις συναρτήσεις κορεσμού, δες τη διαφάνεια 11 της Διάλεξης 05. Η επιλογή του ε θα γίνει με βάση τη συμπεριφορά του συστήματός σου, πρακτικά με try and error. Μην το βάλεις όμως τραγικά μικρό, γιατί στην πράξη δεν θα έχει κάποια διαφορά από το sign() και δεν θα σου δουλέψει.

[bizarre_Chaos]

Το sign() στον όρο της τριβής το υλοποιείς στο 0 κάνοντας ανάλυση όπως και στο Τμήμα Α, βάζοντας στο σύστημα και τον ελεγκτή σου. Πρόσεχή όμως στη hat{u}, δεν μπορείς να χρησιμοποιήσεις το ίδιο sign() αυτούσιο, γιατί το πως λύνεται η απορσδιοριστία στο 0 είναι άγνωστο, δεν μπορεί να το ξέρει ο ελεγκτής σου.

Τα άλλα δύο φυσικά και έχουν διαφορετική υλοποίηση. Δεν υπάρχει κάποια απροσδιοριστία σε αυτά, είναι συναρτήσεις των ελεγκτών σου, δεν μοντελοποιούν κάποια φυσική συμπεριφορά του συστήματος. Η υπόδειξη σου λέει (μόνο για τις προσομοιώσεις) να χρησιμοποιήσεις συναρτήσεις κορεσμού, δες τη διαφάνεια 11 της Διάλεξης 05. Η επιλογή του ε θα γίνει με βάση τη συμπεριφορά του συστήματός σου, πρακτικά με try and error. Μην το βάλεις όμως τραγικά μικρό, γιατί στην πράξη δεν θα έχει κάποια διαφορά από το sign() και δεν θα σου δουλέψει.

Ευχαριστώ πολύ.
Όταν όμως το κάνω όπως το έκανα στο πρώτο ερώτημα φτάνω κάπως σε αδιέξοδο, για δύο λόγους. Αρχικά, μέσα στην σχέση που βγάζω για το sign της πραγματικής τριβής υπάρχει το sign του hat{u} και ανάποδα οπότε είναι φαύλος κύκλος. Δεύτερον, δεν μπορώ πρακτικά να λύσω και να βρω την περιοχή που πρέπει να ανήκει το x όταν η ταχύτητα είναι μηδέν. ( Γιατι καταλήγω σε μια έλεγα περίπλοκη σχέση, εκτός αν κάπως απλά δεν έβρισκα την περιοχή αλλά έβαζα να ικανοποιείται όλη η μεγάλη σχέση που μου βγαίνει στο ματλαμπτ και με βάση αυτό να δουλευα αλλά δεν μου φαίνεται και πολύ σωστό αυτό)