[ΣΑΕ ΙΙΙ] Εργασία 2019/2020

[Thmmy.gr portal]

  Thmmy.gr portal
   Forum
   Downloads
   Ενεργ. Λογαριασμού
   Επικοινωνία
  
  Χρήσιμα links
   Σελίδα τμήματος
   Βιβλιοθήκη Τμήματος
   Elearning
   Φοιτητικά fora
   Πρόγραμμα Λέσχης
   Πρακτική Άσκηση
   Ηλεκτρονική Εξυπηρέτηση Φοιτητών
   Διανομή Συγγραμμάτων
   Ψηφιακό Καταθετήριο Διπλωματικών
   Πληροφορίες Καθηγητών
   Instagram @thmmy.gr
   mTHMMY
  
  Φοιτητικές Ομάδες
   ACM
   Aristurtle
   ART
   ASAT
   BEAM
   BEST Thessaloniki
   EESTEC LC Thessaloniki
   EΜΒ Auth
   IAESTE Thessaloniki
   IEEE φοιτητικό παράρτημα ΑΠΘ
   SpaceDot
   VROOM
   Panther
  

THMMY.gr Web

Helios_MultiScribbles2SMF Default ThemeSMFone_Blue

[Ανεβάζετε τα θέματα των εξετάσεων στον τομέα Downloads]

Είσαι πρωτοετής;... Καλώς ήρθες! Μπορείς να βρεις πληροφορίες εδώ. Βοήθεια για τους καινούργιους μέσω χάρτη.

Κατεβάστε εδώ το Android Application για εύκολη πρόσβαση στο forum.

Ανεβάζετε τα θέματα των εξετάσεων στον τομέα Downloads με προσοχή στα ονόματα των αρχείων!

[Πληροφορίες Καθηγητών]

Πληροφορίες Καθηγητών

[TheoProt]

Μπορεί κάποιος που έχει σχεδιάσει και τον ελεγκτή να μου πει το σφάλμα μεταξύ τροχιάς που δίνει και τροχιάς που πετυχαίνει σε ποιο διάστημα κυμαίνεται ; Βγάζω ένα σφάλμα στο διάστημα [-0.1965 0.2006] εγώ (η κυματομορφή του σφάλματος για κάθε χρονική στιγμή μου βγαίνει ημιτονοειδής) και μέσο τετραγωνικό σφάλμα 0.0192.

[sokolatas]

Μπορεί κάποιος που έχει σχεδιάσει και τον ελεγκτή να μου πει το σφάλμα μεταξύ τροχιάς που δίνει και τροχιάς που πετυχαίνει σε ποιο διάστημα κυμαίνεται ; Βγάζω ένα σφάλμα στο διάστημα [-0.1965 0.2006] εγώ (η κυματομορφή του σφάλματος για κάθε χρονική στιγμή μου βγαίνει ημιτονοειδής) και μέσο τετραγωνικό σφάλμα 0.0192.

Για το β ερώτημα λες;

sent from mTHMMY 

[TheoProt]

Για το β ερώτημα λες;

sent from mTHMMY 

α ερώτημα

[sokolatas]

Μου βγήκε σταθερό μετά από λίγο χρόνο και της τάξης του 10^-4

sent from mTHMMY 

[leukosaraphs!]

και εμένα μια από τα ίδια .
στο β, υπάρχει ένα σφάλμα στο q και στο θ. οι παραγωγοί τους φαίνεται να έχουν κι αυτές ένα σφάλμα, αλλά μικρότερο από το άλλο.
κατάφερε να κάνει κανείς το ερώτημα γ? Το συνδυασμένο σφάλμα, τι τάξης το ορίσατε?

sent from mTHMMY 

[sokolatas]

και εμένα μια από τα ίδια .
στο β, υπάρχει ένα σφάλμα στο q και στο θ. οι παραγωγοί τους φαίνεται να έχουν κι αυτές ένα σφάλμα, αλλά μικρότερο από το άλλο.
κατάφερε να κάνει κανείς το ερώτημα γ? Το συνδυασμένο σφάλμα, τι τάξης το ορίσατε?

sent from mTHMMY 

Τα σφάλματα που αναφέρεις είναι σε σχέση με τα q και θ του α ερωτήματος;

sent from mTHMMY 

[leukosaraphs!]

στο β?
ως προς την επιθυμητή κατάσταση. Από την εκφώνηση κατάλαβα ότι στο β, το μόνο που αλλάζει σε σχέση με το α είναι οι αβεβαιότητες, όχι το αντικείμενο του ερωτήματος.

sent from mTHMMY 

[sokolatas]

Ναι για το β λέω, απλά λέει ότι το q1 πρέπει να ακολουθεί συγκεκριμένη τροχιά. Δεν είδα κάτι για τις υπόλοιπες μεταβλητές.

sent from mTHMMY 

[leukosaraphs!]

Ναι για το β λέω, απλά λέει ότι το q1 πρέπει να ακολουθεί συγκεκριμένη τροχιά. Δεν είδα κάτι για τις υπόλοιπες μεταβλητές.

sent from mTHMMY 

Δεν νομίζω να θέλει μόνο το q1, αλλά δεν παίρνω κι όρκο.
Έβαλα και τα υπόλοιπα, καθώς είχα 4 εξισώσεις κατάστασης άρα το perfect tracking θα το έκανα σε 4 "τροχιές".
επίσης κάτω λέει αποκρίσεις θεσης, ταχύτητας και σφάλματα θέσης και ταχύτητας.

sent from mTHMMY 

[TheoProt]

Τις παραμέτρους του συστήματος για τις οποίες μας δίνει τις τιμές πού τις χρησιμοποιούμε ; Εννοώ ότι αφού γραμμικοποιηθεί το σύστημα, στην προσομοίωση στο matlab χρησιμοποιούμε το γραμμικοποιήμενο σύστημα στο οποίο ουσιαστικά δεν έχουμε όρους με παραμέτρους αφού τους έχουμε διώξει με τον ελεγκτή γραμμικοποίησης. Μιλάω για το α ερώτημα.

[sokolatas]

Τις παραμέτρους του συστήματος για τις οποίες μας δίνει τις τιμές πού τις χρησιμοποιούμε ; Εννοώ ότι αφού γραμμικοποιηθεί το σύστημα, στην προσομοίωση στο matlab χρησιμοποιούμε το γραμμικοποιήμενο σύστημα στο οποίο ουσιαστικά δεν έχουμε όρους με παραμέτρους αφού τους έχουμε διώξει με τον ελεγκτή γραμμικοποίησης. Μιλάω για το α ερώτημα.

Στην προσομοίωση χρησιμοποιείς το αρχικό σύστημα πριν την γραμμικοποιηση απλά στον ελεγκτή συμπεριλαμβάνεις και το μέρος που γραμμικοποιει το σύστημα και το μέρος που ελέγχει το γραμμικοποιημενο. Οι παράμετροι χρειάζονται στο μέρος του ελεγκτή που γραμμικοποιει το σύστημα.

sent from mTHMMY  

[leukosaraphs!]

Ας ξανά ρωτήσω.

έχει καταφέρει κανείς το ερώτημα γ? Αν πάρω το n=4, εμφανίζεται στο s_dot το e^(4) που δεν μπορώ να το ορισω και να βρω το ρ στον ελεγκτή u=u_eq_hat - ρ*sgn(s).

Μήπως θέλει και εδώ γραμμικοποιηση?

sent from mTHMMY 

[ctsompos]

Κάνοντας γραμμικοποίηση εισόδου κατάστασης πετυχαίνουμε και το tracking παράλληλα?

[TheoProt]

Κάνοντας γραμμικοποίηση εισόδου κατάστασης πετυχαίνουμε και το tracking παράλληλα?

Πρέπει να σχεδιάσεις τη νέα είσοδου ελέγχου (v), η οποία εισάγεται μέσω του ελεγκτή γραμμικοποίησης (u), προκειμένου να πετύχεις την παρακολούθηση της τροχιάς. Δες και τις αντίστοιχες διαφάνειες (ΓμΑ εισόδου-κατάστασης (3)) για να το καταλάβεις.

[ctsompos]

Ευχαριστώ   .