δες εδώ

Ακριβώς. Όταν είναι 0, εκμεταλλεύεσαι το πρόθεμα ημι και την κάνεις ο,το σε βολεύει

Ναι, μήπως αυτήν η ερώτηση είναι για τα ΣΗΕ Ι ?

Τι έχεις στειλει?  
Μήπως ξέχασες να αλλάξεις τα request codes?

Εγώ το έκανα με κριτήριο Routh. Αν πχ ο ελεγκτής είναι H(s) = k * (s+z) / s τότε η A(s) είναι A(s) = 6k (s+z) / s (s+6), οπότε κάνεις κριτήριο Routh στην εξίσωση 1 + A(s) = 0 => s^2 + 6s + 6ks + 6kz = 0. Επειδή στην 1η στήλη είναι όλα θετικά (υποθέτοντας πάντα ότι k>0 και z>0), δεν προκύπτει κάποιος περιορισμός για το k, οπότε το περιθώριο κέρδους είναι άπειρο.