[ΣΑΕ ΙΙ] Γενικές ερωτήσεις/απορίες θεμάτων

[Thmmy.gr portal]

  Thmmy.gr portal
   Forum
   Downloads
   Ενεργ. Λογαριασμού
   Επικοινωνία
  
  Χρήσιμα links
   Σελίδα τμήματος
   Βιβλιοθήκη Τμήματος
   Elearning
   Φοιτητικά fora
   Πρόγραμμα Λέσχης
   Πρακτική Άσκηση
   Ηλεκτρονική Εξυπηρέτηση Φοιτητών
   Διανομή Συγγραμμάτων
   Ψηφιακό Καταθετήριο Διπλωματικών
   Πληροφορίες Καθηγητών
   Instagram @thmmy.gr
   mTHMMY
  
  Φοιτητικές Ομάδες
   ACM
   Aristurtle
   ART
   ASAT
   BEAM
   BEST Thessaloniki
   EESTEC LC Thessaloniki
   EΜΒ Auth
   IAESTE Thessaloniki
   IEEE φοιτητικό παράρτημα ΑΠΘ
   SpaceDot
   VROOM
   Panther
  

THMMY.gr Web

Helios_MultiScribbles2SMF Default ThemeSMFone_Blue

[Ανεβάζετε τα θέματα των εξετάσεων στον τομέα Downloads]

Είσαι πρωτοετής;... Καλώς ήρθες! Μπορείς να βρεις πληροφορίες εδώ. Βοήθεια για τους καινούργιους μέσω χάρτη.

Κατεβάστε εδώ το Android Application για εύκολη πρόσβαση στο forum.

Ανεβάζετε τα θέματα των εξετάσεων στον τομέα Downloads με προσοχή στα ονόματα των αρχείων!

Για ανανέωση (ή προσθήκη νέου) avatar, πρέπει η μεγαλύτερη διάσταση της εικόνας να είναι 110 pixels.

[Immortan Joe]

Πότε καταλαβαίνεις αν θα λύσεις το πρόβλημα σου με Γραμμικη Αναδραση Καταστάσεων ή Δυναμική Ανάδραση Καταστάσεων;;
Υπάρχει κάποιος γενικός κανόνας;

Δυναμική παίρνεις οταν το σύστημα έχει διαταραχή d(t) (Σταθερή όμως d(t)=d) ή όταν δεν γνωρίζεις με βεβαιότητα τις παραμέτρους του συστήματος (δεν ξέρεις με σιγουριά τον Α στην ουσια) ή και τα 2 παραπάνω ταυτόχρονα.

[Perasmus]

Σε Μη-Γραμμικά συστήματα που δεν μπορώ να πάρω πίνακα Μ ώστε ελέγξω αν ειναι Ελέγξιμο .
Υπάρχει άλλος τρόπος να διαπιστώσω αν είναι Ελέγξιμο;;

ή απλά το θεωρώ δεδομένο ότι είναι;; 

[elefmylo]

Γενική ερώτηση,
Άμα θέλω το y να καταλήξει σε συγκεκριμένο δ, επιλέγω
α) u =-k * x + kr * r (k για ευστάθεια) (kr = μακρυνάρι τύπος και r = δ)

ή

β) Δυναμική ανάδραση καταστάσεων με  z' = y - δ
?

[raptalex]

Γενική ερώτηση,
Άμα θέλω το y να καταλήξει σε συγκεκριμένο δ, επιλέγω
α) u =-k * x + kr * r (k για ευστάθεια) (kr = μακρυνάρι τύπος και r = δ)

ή

β) Δυναμική ανάδραση καταστάσεων με  z' = y - δ
?

Χωρίς να θέλω να σε πάρω στον λαιμό μου, νομίζω το 1ο. Η δυναμική ανάδραση είναι για περιπτώσεις τύπου διαταραχών κτλπ. Το kr*r είναι αυτό ακριβώς, δηλαδή η έξοδος μας να τείνει σε μία συγκεκριμένη τιμή. Και αφού μας την δίνει ( κάποια δ ) θα είναι και η κατάλληλη ανάδραση

Και γενικά θυμάμαι είχε πει ότι χρησιμοποιούμαι το kr*r ΜΟΝΟ οταν μας το ζητάει ξεκάθαρα στην εκφώνηση

[elefmylo]

Χωρίς να θέλω να σε πάρω στον λαιμό μου, νομίζω το 1ο. Η δυναμική ανάδραση είναι για περιπτώσεις τύπου διαταραχών κτλπ. Το kr*r είναι αυτό ακριβώς, δηλαδή η έξοδος μας να τείνει σε μία συγκεκριμένη τιμή. Και αφού μας την δίνει ( κάποια δ ) θα είναι και η κατάλληλη ανάδραση

Και το σκεπτικό:
-  u =-k * x + kr * r (k για ευστάθεια) (kr = μακρυνάρι τύπος και r = δ)
είναι σωστό?

[raptalex]

Και το σκεπτικό:
-  u =-k * x + kr * r (k για ευστάθεια) (kr = μακρυνάρι τύπος και r = δ)
είναι σωστό?

Έτσι θα το έπερνα και εγώ..  Από εκεί και πέρα τι να σου πω..

[c0ndemn3d]

Γενική ερώτηση,
Άμα θέλω το y να καταλήξει σε συγκεκριμένο δ, επιλέγω
α) u =-k * x + kr * r (k για ευστάθεια) (kr = μακρυνάρι τύπος και r = δ)

ή

β) Δυναμική ανάδραση καταστάσεων με  z' = y - δ
?

Εξαρτάται. Άμα ξέρεις τα πάντα στο σύστημα, ό,τι και να πάρεις θα σε οδηγήσει στο σωστό αποτέλεσματα. Παρόλα αυτά, η πρώτη μέθοδος απαιτεί γνώση του μοντέλου. Άμα δεν ξέρεις ακριβώς το σύστημα, δεν μπορείς να υπολογίσεις τα k. Άρα τότε θα πας με δυναμική ανάδραση επιλέγοντας ασφαλή κέρδη για να αντιμετωπίσεις τις αβεβαιότητες. Θα χρειαστείς δυναμική ανάδραση και άμα έχεις σταθερή διαταραχή, καθώς στην πρώτη περίπτωση θα είχες ένα σφάλμα στην παρακολούθηση του σήματος αναφοράς.

Και τα δύο είναι γραμμική ανάδραση καταστάσεων, οπότε όταν σου το ζητάει έτσι, το ποιο θα επιλέξεις εξαρτάται από τον αν ξέρεις επακριβώς το σύστημα

[DarkPassenger]

Εξαρτάται. Άμα ξέρεις τα πάντα στο σύστημα, ό,τι και να πάρεις θα σε οδηγήσει στο σωστό αποτέλεσματα. Παρόλα αυτά, η πρώτη μέθοδος απαιτεί γνώση του μοντέλου. Άμα δεν ξέρεις ακριβώς το σύστημα, δεν μπορείς να υπολογίσεις τα k. Άρα τότε θα πας με δυναμική ανάδραση επιλέγοντας ασφαλή κέρδη για να αντιμετωπίσεις τις αβεβαιότητες. Θα χρειαστείς δυναμική ανάδραση και άμα έχεις σταθερή διαταραχή, καθώς στην πρώτη περίπτωση θα είχες ένα σφάλμα στην παρακολούθηση του σήματος αναφοράς.

Και τα δύο είναι γραμμική ανάδραση καταστάσεων, οπότε όταν σου το ζητάει έτσι, το ποιο θα επιλέξεις εξαρτάται από τον αν ξέρεις επακριβώς το σύστημα

αν δηλαδή δίνει μόνο x' = Ax + Bu με τα Α,Β γνωστά αλλά δεν αναφέρει καθόλου για y = Cx + Du το πάμε με δυναμική ανάδραση κατευθείαν?

[c0ndemn3d]

αν δηλαδή δίνει μόνο x' = Ax + Bu με τα Α,Β γνωστά αλλά δεν αναφέρει καθόλου για y = Cx + Du το πάμε με δυναμική ανάδραση κατευθείαν?

Εφόσον θες η έξοδος να ακολουθεί κάποιο σήμα αναφοράς, θα σου δίνει την εξίσωση για την έξοδο. Στη δυναμική ανάδραση έχει z = y - r άρα θες την έξοδο. Το να μην ξέρεις το μοντέλο συνήθως είναι του στυλ χ = -αχ και να σου λέει ότι το α κυμαίνεται σε κάποιο διάστημα. Δώσε μου ένα παράδειγμα για να δω τι εννοείς αν υπάρχει κάτι τέτοιο σε παλιά θέματα.

[DarkPassenger]

Εφόσον θες η έξοδος να ακολουθεί κάποιο σήμα αναφοράς, θα σου δίνει την εξίσωση για την έξοδο. Στη δυναμική ανάδραση έχει z = y - r άρα θες την έξοδο. Το να μην ξέρεις το μοντέλο συνήθως είναι του στυλ χ = -αχ και να σου λέει ότι το α κυμαίνεται σε κάποιο διάστημα. Δώσε μου ένα παράδειγμα για να δω τι εννοείς αν υπάρχει κάτι τέτοιο σε παλιά θέματα.

δεν θυμαμαι να το ειδα καπου, απο το μυαλο μου το εβγαλα  thanks!

[c0ndemn3d]

Μπορεί να σου λέει η τάδε κατάσταση να ακολουθεί κάποια τιμή. Τότε μπορείς να πάρεις σαν έξοδο την κατάσταση εκείνη. Αλλιώς αν έχεις πχ

\dot{x} = ax + u με a > 0 και σου λέει το x να πηγαίνει στο 0, μπορεί απλά να πάρεις u = -kx και τότε \dot{x}  = (a-k) x οπότε θες k > a (χωρίς να πεις δηλαδή παίρνω y=x που είναι τετριμμένο).

[heavy melon]

γενικοτερες απορίες:

1. kr*r στον ελεγκτή βάζω μόνο σε γραμμικής ανάδρασης καταστάσεων; αλλά και πάλι πότε; ή το βάζω πάντα;
επίσης θέλει να το βρίσκουμε το kr από εκείνο τον τύπο με τους πίνακες ή όχι;
2. γραμμικοποίηση γύρω από ΣΙ κάνετε με τα dx ή με τα dz? κάνει μια με το ένα κ μια με το άλλο.

[persephonee]

εγώ έχω καταλάβει ότι το kr το βάζουμε μόνο όταν μας ζητάει η έξοδος να συγκλίνει σε συγκεκριμένη τιμή (r) και το υπολογίζεις από τον τύπο με τους πίνακες ή αν έχεις ελέγξιμη κανονική μορφή kr=(an+kn)/bn

[australopithecus]

αν θελουμε να φερουμε ενα συστημα σε ελεγξιμη κανονικη μορφη, πως βρισκουμε τον πινακα Τ;;

λεει οτι Τ=Μ(παυλα)*Μ(αντιστροφος), αλλα τον Μ(παυλα) πως τον βρισκουμε, αφου ειναι ο Μ του νεου συστηματος(το οποιο ψαχνουμε);

[kostas15]

αν θελουμε να φερουμε ενα συστημα σε ελεγξιμη κανονικη μορφη, πως βρισκουμε τον πινακα Τ;;

λεει οτι Τ=Μ(παυλα)*Μ(αντιστροφος), αλλα τον Μ(παυλα) πως τον βρισκουμε, αφου ειναι ο Μ του νεου συστηματος(το οποιο ψαχνουμε);

Aπό σημειώσεις exomag παράδειγμα!
https://prnt.sc/gj0z7a