[ΣΑΕ ΙΙ] Εργαστήριο 2018

[Thmmy.gr portal]

  Thmmy.gr portal
   Forum
   Downloads
   Ενεργ. Λογαριασμού
   Επικοινωνία
  
  Χρήσιμα links
   Σελίδα τμήματος
   Βιβλιοθήκη Τμήματος
   Elearning
   Φοιτητικά fora
   Πρόγραμμα Λέσχης
   Πρακτική Άσκηση
   Ηλεκτρονική Εξυπηρέτηση Φοιτητών
   Διανομή Συγγραμμάτων
   Ψηφιακό Καταθετήριο Διπλωματικών
   Πληροφορίες Καθηγητών
   Instagram @thmmy.gr
   mTHMMY
  
  Φοιτητικές Ομάδες
   ACM
   Aristurtle
   ART
   ASAT
   BEAM
   BEST Thessaloniki
   EESTEC LC Thessaloniki
   EΜΒ Auth
   IAESTE Thessaloniki
   IEEE φοιτητικό παράρτημα ΑΠΘ
   SpaceDot
   VROOM
   Panther
  

THMMY.gr Web

Helios_MultiScribbles2SMF Default ThemeSMFone_Blue

[Ανεβάζετε τα θέματα των εξετάσεων στον τομέα Downloads]

Είσαι πρωτοετής;... Καλώς ήρθες! Μπορείς να βρεις πληροφορίες εδώ. Βοήθεια για τους καινούργιους μέσω χάρτη.

Κατεβάστε εδώ το Android Application για εύκολη πρόσβαση στο forum.

Ανεβάζετε τα θέματα των εξετάσεων στον τομέα Downloads με προσοχή στα ονόματα των αρχείων!

[height=400]

  Όταν ανεβάζουμε φωτογραφίες στις Ανακοινώσεις και Έκτακτα νέα, βάζουμε τη μεγαλύτερη πλευρά 400 (width=400 ή height=400 ). π.χ. [img height=400 (κλείνει η αγκύλη) 

[MrRobot]

Topic για οποιαδήποτε απορία/ενημέρωση σχετική με το εργαστήριο

ΕΓΓΡΑΦΗ ΓΙΑ ΤΟ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ

20 Απρ 2018 8:48 μμ
Σταμούλης

ΕΓΓΡΑΦΗ ΣΕ GROUP 2018

Το Εργαστήριο στα ΣΑΕ ΙΙ περιλαμβάνει 4 εργαστηριακές ασκήσεις. Επομένως όποιος γραφεί για να το παρακολουθήσει θα έρθει 4 φορές από περίπου μία ώρα την κάθε φορά. Οι μέρες διεξαγωγής του Εργαστηρίου την προηγούμενη χρονιά ήταν κάθε Δευτέρα στις 2μμ και κάθε Πέμπτη στις 9:30πμ. Για την εγγραφή σας στο Εργαστήριο δημιουργήθηκαν 15 ομάδες στην ενότητα Εργαστήριο. Όταν γράφεστε να δηλώνετε την ημέρα και τις ώρες που μπορείτε να έρχεστε:

Πχ. Δευτέρα όλη την ημέρα, Πέμπτη 1-5 κοκ. Φυσικά ίσως δεν μπορέσουν να ικανοποιηθούν όλες οι απαιτήσεις αλλά θα προσπαθήσω να βρεθεί ο καλύτερος δυνατόν κοινός τόπος.


Πρέπει να εγγραφούν το πολύ 7 ή 8 άτομα πχ την Δευτέρα και άλλα 7 ή 8 άτομα για την Πέμπτη. Η φυσικά κάποια άλλη μέρα που σας βολεύει. Εξαιρούνται οι μέρες Τρίτη πρωί, Τετάρτη απόγευμα και Παρασκευή πρωί.

[MrRobot]

Ανέβηκε το πρόγραμμα του εργαστηρίου στο ethmmy.

[mprizou]

γνωριζετε αν πρεπει να εχουμε διαβασει η κατι πριν το εργαστηριο η αν χρειαζεται να χουμε μαζι μας λαπτοπ??

[trelonoobaki]

πέρισυ μας είχαν πει να έχουμε δει κάποια ανεβασμένα pdf που είχε, και να έχουμε και λαπτοπ.

[A Caster]

Μετά το πρώτο εργαστήριο πρέπει να ανεβάσουμε αναφορά φαντάζομαι,
τι να περιέχει ακριβώς? Και την μοντελοποίηση σε matlab?

[mprizou]

Μετά το πρώτο εργαστήριο πρέπει να ανεβάσουμε αναφορά φαντάζομαι,
τι να περιέχει ακριβώς? Και την μοντελοποίηση σε matlab?

ο σταμουλης ειπε ο,τι κρινουμε εμεις, γενικα δε νομιζω  να θελει matlab αφου δε χρησιμοποιησαμε στο πρωτο εργαστηριο,υποθετω αρκει μια περιγραφη του τι καναμε και τι βρηκαμε

[MrRobot]

Ανέβηκε το PDF του δεύτερου εργαστηρίου στο ethmmy και φαίνεται να έχει λίγη δουλίτσα

[MrRobot]

Σχετικά με το δεύτερο εργαστήριο. Αφού διαλέξω τη μορφή του ελεγκτή μου και βρω το χαρακτηριστικό πολυώνυμο πρέπει να το συγκρίνω με ένα επιθυμητό ΧΠ ώστε να προσδιορίσω τις σταθερές κ1, κ2. Πώς μπορώ να διαλέξω αυτό το επιθυμητό ΧΠ. Στην εκφώνηση λέει πως πρέπει να έχουμε μηδενική υπερύψωση και να έχει τον μικρότερο δυνατό χρόνο αποκατάστασης. Αν απλά διαλέξω ενα ΧΠ με πραγματικές ριίζες, αρκετά αριστερά δεν θα είναι οκ? Έχω κάποιον περιορισμό?

[A Caster]

τα Θ₀ και Θ_ref αντιστοιχούν στην τιμή των volt του pin 5 του arduino ?

δηλαδή σημαίνει οτι για Θ₀=2v θα πρέπει να αρχικοποιήσουμε με analogWrite(a,5,1023*(2/Vref_arduino) ) ?

Σχετικά με το δεύτερο εργαστήριο. Αφού διαλέξω τη μορφή του ελεγκτή μου και βρω το χαρακτηριστικό πολυώνυμο πρέπει να το συγκρίνω με ένα επιθυμητό ΧΠ ώστε να προσδιορίσω τις σταθερές κ1, κ2. Πώς μπορώ να διαλέξω αυτό το επιθυμητό ΧΠ. Στην εκφώνηση λέει πως πρέπει να έχουμε μηδενική υπερύψωση και να έχει τον μικρότερο δυνατό χρόνο αποκατάστασης. Αν απλά διαλέξω ενα ΧΠ με πραγματικές ριίζες, αρκετά αριστερά δεν θα είναι οκ? Έχω κάποιον περιορισμό?

από ότι καταλαβαίνω βάζουμε ότι τιμές θέλουμε (και ελέγχουμε συμπεριφορά για διάφορες τιμές και επιλέγουμε το καλύτερο)

αλλα:

τρέχω το δικό μου με 2 ίσες πραγματικές ρίζες (για λιγότερους υπολογισμούς κυρίως, μπορεις και με διαφορετικές) και από το ρ=2.6 και πάνω ο ελεγκτής μου πιάνει στην αρχή τιμές άνω του 10 που είναι ο περιορισμός στα Volt που έχουμε. αυτό σημαίνει οτι αν και κάνει κάποια δουλειά, υπάρχει κορεσμός

έκανα attach πως φαίνεται ο ελεγκτής για ρ=4 (φτάνει τιμές εώς 25)

[Exomag]

Σχετικά με το δεύτερο εργαστήριο. Αφού διαλέξω τη μορφή του ελεγκτή μου και βρω το χαρακτηριστικό πολυώνυμο πρέπει να το συγκρίνω με ένα επιθυμητό ΧΠ ώστε να προσδιορίσω τις σταθερές κ1, κ2. Πώς μπορώ να διαλέξω αυτό το επιθυμητό ΧΠ. Στην εκφώνηση λέει πως πρέπει να έχουμε μηδενική υπερύψωση και να έχει τον μικρότερο δυνατό χρόνο αποκατάστασης. Αν απλά διαλέξω ενα ΧΠ με πραγματικές ριίζες, αρκετά αριστερά δεν θα είναι οκ? Έχω κάποιον περιορισμό?

από ότι καταλαβαίνω βάζουμε ότι τιμές θέλουμε (και ελέγχουμε συμπεριφορά για διάφορες τιμές και επιλέγουμε το καλύτερο)

αλλα:

τρέχω το δικό μου με 2 ίσες πραγματικές ρίζες (για λιγότερους υπολογισμούς κυρίως, μπορεις και με διαφορετικές) και από το ρ=2.6 και πάνω ο ελεγκτής μου πιάνει στην αρχή τιμές άνω του 10 που είναι ο περιορισμός στα Volt που έχουμε. αυτό σημαίνει οτι αν και κάνει κάποια δουλειά, υπάρχει κορεσμός

Εφόσον μιλάμε για characteristic polynomial 2^ου βαθμού, το να μην έχεις overshoot είναι equivalent με το να έχεις damping ration ζ μεγαλύτερο-ή-ίσο του 1 που είναι equivalent με το να έχεις πόλους πάνω στον πραγματικό άξονα.

Με αυτό το constraint, πάλι έχεις βαθμό ελευθερίας ως προς το pole placement. Ο χρόνος αποκατάστασης καθορίζεται από τον μικρότερο πόλο (κατά απόλυτη τιμή), οπότε θες να τον κάνεις place όσο το δυνατόν πιο αριστερά στον πραγματικό άξονα γίνεται. Δεν μπορείς βέβαια να τον βάλεις arbitrarily μακριά γιατί έχεις και input constraints λόγω του actuator σου (σε αυτήν την περίπτωση, τη μέγιστη τάση που παρέχει το arduino), οπότε πρέπει να διαλέξεις τη θέση των πόλων όσο πιο αριστερά γίνεται χωρίς να έχεις input saturation.

[Ancient]

Για να έχεις μηδενικό overshoot πρέπει ζ>=1.
Για να έχεις το μικρότερο δυνατό χρόνο αποκατάστασης με ζ>=1 (δηλαδή πραγματικούς πόλους), πρέπει το ζ να είναι όσο μικρότερο γίνεται (όσο πιο κοντά στο 0,707).

Οπότε επιλέγεις ζ=1 (κρίσιμη απόσβεση).

[MrRobot]

Εφόσον μιλάμε για characteristic polynomial 2^ου βαθμού, το να μην έχεις overshoot είναι equivalent με το να έχεις damping ration ζ μεγαλύτερο-ή-ίσο του 1 που είναι equivalent με το να έχεις πόλους πάνω στον πραγματικό άξονα.

Με αυτό το constraint, πάλι έχεις βαθμό ελευθερίας ως προς το pole placement. Ο χρόνος αποκατάστασης καθορίζεται από τον μικρότερο πόλο (κατά απόλυτη τιμή), οπότε θες να τον κάνεις place όσο το δυνατόν πιο αριστερά στον πραγματικό άξονα γίνεται. Δεν μπορείς βέβαια να τον βάλεις arbitrarily μακριά γιατί έχεις και input constraints λόγω του actuator σου (σε αυτήν την περίπτωση, τη μέγιστη τάση που παρέχει το arduino), οπότε πρέπει να διαλέξεις τη θέση των πόλων όσο πιο αριστερά γίνεται χωρίς να έχεις input saturation.

Για να έχεις μηδενικό overshoot πρέπει ζ>=1.
Για να έχεις το μικρότερο δυνατό χρόνο αποκατάστασης με ζ>=1 (δηλαδή πραγματικούς πόλους), πρέπει το ζ να είναι όσο μικρότερο γίνεται (όσο πιο κοντά στο 0,707).

Οπότε επιλέγεις ζ=1 (κρίσιμη απόσβεση).

Σας ευχαριστώ και τους δύο!! Αυτό που απάντησε ο Ancient το συζητούσα πριν λίγο με ένα άλλο παιδί που έχει το εργαστήριο, οπότε αυτό θα κάνουμε.

(Boss ξέχασες τα ελληνικά εκεί στα ξένα?  )

[Exomag]

Σας ευχαριστώ και τους δύο!! Αυτό που απάντησε ο Ancient το συζητούσα πριν λίγο με ένα άλλο παιδί που έχει το εργαστήριο, οπότε αυτό θα κάνουμε.

Ναι να διαλέξεις critically damped και να βάλεις ζ=1 είναι το πιο κλασικό. Και πάλι έχεις κάποια ελευθερία ως προς τους πόλους, οπότε εκεί διαλέγεις όσο μεγαλύτερους μπορούς δεδομένου της μέγιστης τάσης που έχεις διαθέσιμη.

(Boss ξέχασες τα ελληνικά εκεί στα ξένα?  )

άσε...

[KG8]

Θα πρέπει να λάβουμε υπόψη στην επιλογή των k1,k2 τη μέγιστη διαθέσιμη τάση; Γιατί στο τόπικ του 2016 λέει να κοιτάξουμε μόνο να μην έχει υπερύψωση...

[MrRobot]

Όχι μη το λάβεις υπόψιν. Απλά ασχολήσου με το τι πρέπει να ισχύει για την υπερύψωση. Θα σου προκύψουν κάποιες ελεύθεροι παράμετροι τις οποίες θα "πειράξεις" στο εργαστήριο για να δεις ποια είναι η καλύτερη για το μοντέλο σου.