|
Title: [ΣΑΕ ΙΙ] Εργαστήριο 2018 Post by: MrRobot on April 20, 2018, 21:58:21 pm Topic για οποιαδήποτε απορία/ενημέρωση σχετική με το εργαστήριο
Quote ΕΓΓΡΑΦΗ ΓΙΑ ΤΟ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ 20 Απρ 2018 8:48 μμ Σταμούλης ΕΓΓΡΑΦΗ ΣΕ GROUP 2018 Το Εργαστήριο στα ΣΑΕ ΙΙ περιλαμβάνει 4 εργαστηριακές ασκήσεις. Επομένως όποιος γραφεί για να το παρακολουθήσει θα έρθει 4 φορές από περίπου μία ώρα την κάθε φορά. Οι μέρες διεξαγωγής του Εργαστηρίου την προηγούμενη χρονιά ήταν κάθε Δευτέρα στις 2μμ και κάθε Πέμπτη στις 9:30πμ. Για την εγγραφή σας στο Εργαστήριο δημιουργήθηκαν 15 ομάδες στην ενότητα Εργαστήριο. Όταν γράφεστε να δηλώνετε την ημέρα και τις ώρες που μπορείτε να έρχεστε: Πχ. Δευτέρα όλη την ημέρα, Πέμπτη 1-5 κοκ. Φυσικά ίσως δεν μπορέσουν να ικανοποιηθούν όλες οι απαιτήσεις αλλά θα προσπαθήσω να βρεθεί ο καλύτερος δυνατόν κοινός τόπος. Πρέπει να εγγραφούν το πολύ 7 ή 8 άτομα πχ την Δευτέρα και άλλα 7 ή 8 άτομα για την Πέμπτη. Η φυσικά κάποια άλλη μέρα που σας βολεύει. Εξαιρούνται οι μέρες Τρίτη πρωί, Τετάρτη απόγευμα και Παρασκευή πρωί. Title: Re: [ΣΑΕ ΙΙ] Εργαστήριο 2018 Post by: MrRobot on April 22, 2018, 21:09:38 pm Ανέβηκε το πρόγραμμα του εργαστηρίου στο ethmmy.
Title: Re: [ΣΑΕ ΙΙ] Εργαστήριο 2018 Post by: mprizou on April 22, 2018, 21:34:21 pm γνωριζετε αν πρεπει να εχουμε διαβασει η κατι πριν το εργαστηριο η αν χρειαζεται να χουμε μαζι μας λαπτοπ??
Title: Re: [ΣΑΕ ΙΙ] Εργαστήριο 2018 Post by: trelonoobaki on April 22, 2018, 21:39:46 pm πέρισυ μας είχαν πει να έχουμε δει κάποια ανεβασμένα pdf που είχε, και να έχουμε και λαπτοπ.
Title: Re: [ΣΑΕ ΙΙ] Εργαστήριο 2018 Post by: A Caster on April 29, 2018, 15:56:07 pm Μετά το πρώτο εργαστήριο πρέπει να ανεβάσουμε αναφορά φαντάζομαι,
τι να περιέχει ακριβώς? Και την μοντελοποίηση σε matlab? Title: Re: [ΣΑΕ ΙΙ] Εργαστήριο 2018 Post by: mprizou on April 29, 2018, 17:19:40 pm Μετά το πρώτο εργαστήριο πρέπει να ανεβάσουμε αναφορά φαντάζομαι, ο σταμουλης ειπε ο,τι κρινουμε εμεις, γενικα δε νομιζω να θελει matlab αφου δε χρησιμοποιησαμε στο πρωτο εργαστηριο,υποθετω αρκει μια περιγραφη του τι καναμε και τι βρηκαμετι να περιέχει ακριβώς? Και την μοντελοποίηση σε matlab? Title: Re: [ΣΑΕ ΙΙ] Εργαστήριο 2018 Post by: MrRobot on April 30, 2018, 12:10:43 pm Ανέβηκε το PDF του δεύτερου εργαστηρίου στο ethmmy και φαίνεται να έχει λίγη δουλίτσα
Title: Re: [ΣΑΕ ΙΙ] Εργαστήριο 2018 Post by: MrRobot on May 02, 2018, 12:39:14 pm Σχετικά με το δεύτερο εργαστήριο. Αφού διαλέξω τη μορφή του ελεγκτή μου και βρω το χαρακτηριστικό πολυώνυμο πρέπει να το συγκρίνω με ένα επιθυμητό ΧΠ ώστε να προσδιορίσω τις σταθερές κ1, κ2. Πώς μπορώ να διαλέξω αυτό το επιθυμητό ΧΠ. Στην εκφώνηση λέει πως πρέπει να έχουμε μηδενική υπερύψωση και να έχει τον μικρότερο δυνατό χρόνο αποκατάστασης. Αν απλά διαλέξω ενα ΧΠ με πραγματικές ριίζες, αρκετά αριστερά δεν θα είναι οκ? Έχω κάποιον περιορισμό?
Title: Re: [ΣΑΕ ΙΙ] Εργαστήριο 2018 Post by: A Caster on May 02, 2018, 18:54:59 pm τα Θ0 και Θref αντιστοιχούν στην τιμή των volt του pin 5 του arduino ?
δηλαδή σημαίνει οτι για Θ0=2v θα πρέπει να αρχικοποιήσουμε με analogWrite(a,5,1023*(2/Vref_arduino) ) ? Σχετικά με το δεύτερο εργαστήριο. Αφού διαλέξω τη μορφή του ελεγκτή μου και βρω το χαρακτηριστικό πολυώνυμο πρέπει να το συγκρίνω με ένα επιθυμητό ΧΠ ώστε να προσδιορίσω τις σταθερές κ1, κ2. Πώς μπορώ να διαλέξω αυτό το επιθυμητό ΧΠ. Στην εκφώνηση λέει πως πρέπει να έχουμε μηδενική υπερύψωση και να έχει τον μικρότερο δυνατό χρόνο αποκατάστασης. Αν απλά διαλέξω ενα ΧΠ με πραγματικές ριίζες, αρκετά αριστερά δεν θα είναι οκ? Έχω κάποιον περιορισμό? από ότι καταλαβαίνω βάζουμε ότι τιμές θέλουμε (και ελέγχουμε συμπεριφορά για διάφορες τιμές και επιλέγουμε το καλύτερο) αλλα: τρέχω το δικό μου με 2 ίσες πραγματικές ρίζες (για λιγότερους υπολογισμούς κυρίως, μπορεις και με διαφορετικές) και από το ρ=2.6 και πάνω ο ελεγκτής μου πιάνει στην αρχή τιμές άνω του 10 που είναι ο περιορισμός στα Volt που έχουμε. αυτό σημαίνει οτι αν και κάνει κάποια δουλειά, υπάρχει κορεσμός έκανα attach πως φαίνεται ο ελεγκτής για ρ=4 (φτάνει τιμές εώς 25) Title: Re: [ΣΑΕ ΙΙ] Εργαστήριο 2018 Post by: Exomag on May 02, 2018, 19:08:52 pm Σχετικά με το δεύτερο εργαστήριο. Αφού διαλέξω τη μορφή του ελεγκτή μου και βρω το χαρακτηριστικό πολυώνυμο πρέπει να το συγκρίνω με ένα επιθυμητό ΧΠ ώστε να προσδιορίσω τις σταθερές κ1, κ2. Πώς μπορώ να διαλέξω αυτό το επιθυμητό ΧΠ. Στην εκφώνηση λέει πως πρέπει να έχουμε μηδενική υπερύψωση και να έχει τον μικρότερο δυνατό χρόνο αποκατάστασης. Αν απλά διαλέξω ενα ΧΠ με πραγματικές ριίζες, αρκετά αριστερά δεν θα είναι οκ? Έχω κάποιον περιορισμό? από ότι καταλαβαίνω βάζουμε ότι τιμές θέλουμε (και ελέγχουμε συμπεριφορά για διάφορες τιμές και επιλέγουμε το καλύτερο) αλλα: τρέχω το δικό μου με 2 ίσες πραγματικές ρίζες (για λιγότερους υπολογισμούς κυρίως, μπορεις και με διαφορετικές) και από το ρ=2.6 και πάνω ο ελεγκτής μου πιάνει στην αρχή τιμές άνω του 10 που είναι ο περιορισμός στα Volt που έχουμε. αυτό σημαίνει οτι αν και κάνει κάποια δουλειά, υπάρχει κορεσμός Εφόσον μιλάμε για characteristic polynomial 2ου βαθμού, το να μην έχεις overshoot είναι equivalent με το να έχεις damping ration ζ μεγαλύτερο-ή-ίσο του 1 που είναι equivalent με το να έχεις πόλους πάνω στον πραγματικό άξονα. Με αυτό το constraint, πάλι έχεις βαθμό ελευθερίας ως προς το pole placement. Ο χρόνος αποκατάστασης καθορίζεται από τον μικρότερο πόλο (κατά απόλυτη τιμή), οπότε θες να τον κάνεις place όσο το δυνατόν πιο αριστερά στον πραγματικό άξονα γίνεται. Δεν μπορείς βέβαια να τον βάλεις arbitrarily μακριά γιατί έχεις και input constraints λόγω του actuator σου (σε αυτήν την περίπτωση, τη μέγιστη τάση που παρέχει το arduino), οπότε πρέπει να διαλέξεις τη θέση των πόλων όσο πιο αριστερά γίνεται χωρίς να έχεις input saturation. Title: Re: [ΣΑΕ ΙΙ] Εργαστήριο 2018 Post by: Ancient on May 02, 2018, 22:18:41 pm Για να έχεις μηδενικό overshoot πρέπει ζ>=1.
Για να έχεις το μικρότερο δυνατό χρόνο αποκατάστασης με ζ>=1 (δηλαδή πραγματικούς πόλους), πρέπει το ζ να είναι όσο μικρότερο γίνεται (όσο πιο κοντά στο 0,707). Οπότε επιλέγεις ζ=1 (κρίσιμη απόσβεση). Title: Re: [ΣΑΕ ΙΙ] Εργαστήριο 2018 Post by: MrRobot on May 02, 2018, 22:29:16 pm Εφόσον μιλάμε για characteristic polynomial 2ου βαθμού, το να μην έχεις overshoot είναι equivalent με το να έχεις damping ration ζ μεγαλύτερο-ή-ίσο του 1 που είναι equivalent με το να έχεις πόλους πάνω στον πραγματικό άξονα. Με αυτό το constraint, πάλι έχεις βαθμό ελευθερίας ως προς το pole placement. Ο χρόνος αποκατάστασης καθορίζεται από τον μικρότερο πόλο (κατά απόλυτη τιμή), οπότε θες να τον κάνεις place όσο το δυνατόν πιο αριστερά στον πραγματικό άξονα γίνεται. Δεν μπορείς βέβαια να τον βάλεις arbitrarily μακριά γιατί έχεις και input constraints λόγω του actuator σου (σε αυτήν την περίπτωση, τη μέγιστη τάση που παρέχει το arduino), οπότε πρέπει να διαλέξεις τη θέση των πόλων όσο πιο αριστερά γίνεται χωρίς να έχεις input saturation. Για να έχεις μηδενικό overshoot πρέπει ζ>=1. Για να έχεις το μικρότερο δυνατό χρόνο αποκατάστασης με ζ>=1 (δηλαδή πραγματικούς πόλους), πρέπει το ζ να είναι όσο μικρότερο γίνεται (όσο πιο κοντά στο 0,707). Οπότε επιλέγεις ζ=1 (κρίσιμη απόσβεση). Σας ευχαριστώ και τους δύο!! Αυτό που απάντησε ο Ancient το συζητούσα πριν λίγο με ένα άλλο παιδί που έχει το εργαστήριο, οπότε αυτό θα κάνουμε. (Boss ξέχασες τα ελληνικά εκεί στα ξένα? ::)) Title: Re: [ΣΑΕ ΙΙ] Εργαστήριο 2018 Post by: Exomag on May 02, 2018, 22:41:37 pm Σας ευχαριστώ και τους δύο!! Αυτό που απάντησε ο Ancient το συζητούσα πριν λίγο με ένα άλλο παιδί που έχει το εργαστήριο, οπότε αυτό θα κάνουμε. Ναι να διαλέξεις critically damped και να βάλεις ζ=1 είναι το πιο κλασικό. Και πάλι έχεις κάποια ελευθερία ως προς τους πόλους, οπότε εκεί διαλέγεις όσο μεγαλύτερους μπορούς δεδομένου της μέγιστης τάσης που έχεις διαθέσιμη.(Boss ξέχασες τα ελληνικά εκεί στα ξένα? ::)) άσε... :P :DTitle: Re: [ΣΑΕ ΙΙ] Εργαστήριο 2018 Post by: KG8 on May 03, 2018, 19:11:43 pm Θα πρέπει να λάβουμε υπόψη στην επιλογή των k1,k2 τη μέγιστη διαθέσιμη τάση; Γιατί στο τόπικ του 2016 λέει να κοιτάξουμε μόνο να μην έχει υπερύψωση...
Title: Re: [ΣΑΕ ΙΙ] Εργαστήριο 2018 Post by: MrRobot on May 03, 2018, 20:21:52 pm Όχι μη το λάβεις υπόψιν. Απλά ασχολήσου με το τι πρέπει να ισχύει για την υπερύψωση. Θα σου προκύψουν κάποιες ελεύθεροι παράμετροι τις οποίες θα "πειράξεις" στο εργαστήριο για να δεις ποια είναι η καλύτερη για το μοντέλο σου.
Title: Re: [ΣΑΕ ΙΙ] Εργαστήριο 2018 Post by: iSage on May 05, 2018, 12:02:55 pm Δειτέ λίγο ρε παιδιά γιατί δεν ξέρω τι παίζει.. δεν ξερω αν κατι κανω λαθος αλλα αφου εφθασα εδω σιγουρα ειναι λαθος αφου μου βγαινουν οι ιδιοτιμες δεξια a,b,c>0 σταθερες
Title: Re: [ΣΑΕ ΙΙ] Εργαστήριο 2018 Post by: Ancient on May 05, 2018, 14:20:48 pm Επειδή το πρόσημο του στοιχείου του Β είναι αρνητικό θα πρέπει τα κέρδη ανάδρασης να είναι επίσης αρνητικά. Αλλάζει η ευσταθής "φορά" με αυτό το αρνητικό Β.
Title: Re: [ΣΑΕ ΙΙ] Εργαστήριο 2018 Post by: iSage on May 05, 2018, 16:16:16 pm Nαι απλα με προβληματιζει οτι παντα λεγαμε τα κ1 , κ2 να ειναι θετικα τελος παντων νομιζω πως εβγαλα μια ακρη ευχαριστω
Title: Re: [ΣΑΕ ΙΙ] Εργαστήριο 2018 Post by: mprizou on May 05, 2018, 17:11:54 pm στη δευτερη εργαστηριακη αναφορα θελει και τον κωδικα ματλαμπ?
Title: Re: [ΣΑΕ ΙΙ] Εργαστήριο 2018 Post by: MrRobot on May 05, 2018, 21:09:11 pm Ε βάλτον να υπάρχει. Δεν νομίζω να τον χαλάσει.
Title: Re: [ΣΑΕ ΙΙ] Εργαστήριο 2018 Post by: MrRobot on May 05, 2018, 21:11:04 pm Δειτέ λίγο ρε παιδιά γιατί δεν ξέρω τι παίζει.. δεν ξερω αν κατι κανω λαθος αλλα αφου εφθασα εδω σιγουρα ειναι λαθος αφου μου βγαινουν οι ιδιοτιμες δεξια a,b,c>0 σταθερες Είχα το ίδιο πρόβλημα την πέμπτη στο εργαστήριο και δεν μου έτρεχε. Μετά χρησιμοποίησα την εντολή ss του ματλαμπ για να μου βγαλει τις εξ.κατάστασης και ο Β προέκυψε ο [2 0]Τ αν θυμάμαι καλά. Μετά μου δούλεψε κανονικά. Title: Re: [ΣΑΕ ΙΙ] Εργαστήριο 2018 Post by: Ancient on May 06, 2018, 00:31:24 am Nαι απλα με προβληματιζει οτι παντα λεγαμε τα κ1 , κ2 να ειναι θετικα τελος παντων νομιζω πως εβγαλα μια ακρη ευχαριστω Επειδή στα ΣΑΕ Ι και σε όλα σχεδόν τα παραδείγματα των ΣΑΕ 2, το u δεν πολλαπλασιάζεται με κάτι αρνητικό. Ενώ τώρα στον πίνακα Β έχεις μια αρνητική σταθερά (μετράει ανάποδα το ποτενσιόμετρο, αυτό φαίνεται από το ότι η συνάρτηση μεταφοράς θ-u έχει εκείνο το πλην). Ο κανόνας είναι οι ιδιοτιμές να βγουν αρνητικές, όχι απαραίτητα τα κέρδη ανάδρασης θετικά. Title: Re: [ΣΑΕ ΙΙ] Εργαστήριο 2018 Post by: mprizou on May 07, 2018, 22:02:19 pm για το τριτο εργαστηριο με τη δυναμικη αναδραση, τι συντελεστες θα πρεπει να επιλεξουμε για το επιθυμητο πολυωνυμο?
Title: Re: [ΣΑΕ ΙΙ] Εργαστήριο 2018 Post by: A Caster on May 16, 2018, 20:44:36 pm στο τελευταιο εργαστηριο στο πρωτο ερωτημα ουσιαστικά χρησιμοποιούμε το συστημα του παρατηρητή που βγαίνει απο θεωρία και απλά αντι για την εξίσωση με τα κέρδη και την εκτίμηση για το u το θέτουμε απλά 7?
Title: Re: [ΣΑΕ ΙΙ] Εργαστήριο 2018 Post by: mprizou on May 16, 2018, 22:42:56 pm στο τελευταιο εργαστηριο στο πρωτο ερωτημα ουσιαστικά χρησιμοποιούμε το συστημα του παρατηρητή που βγαίνει απο θεωρία και απλά αντι για την εξίσωση με τα κέρδη και την εκτίμηση για το u το θέτουμε απλά 7? αυτο καταλαβα, τα κερδη για το 2ο ερωτημα πως τα βρηκες? ιδια με τα προηγουμενα εργαστηρια?Title: Re: [ΣΑΕ ΙΙ] Εργαστήριο 2018 Post by: A Caster on May 17, 2018, 09:54:38 am αυτο καταλαβα, τα κερδη για το 2ο ερωτημα πως τα βρηκες? ιδια με τα προηγουμενα εργαστηρια? Τα κέρδη Κ ναι ! Ούτως η άλλως είναι ανεξάρτητα από τον παρατηρητή όποτε λογικό Title: Re: [ΣΑΕ ΙΙ] Εργαστήριο 2018 Post by: MrRobot on May 22, 2018, 22:01:37 pm Η εξέταση θα γίνει κάποια στιγμή την άλλη εβδομάδα, ρώτησα σήμερα.
Όσοι δίνετε πρόοδο αλγορίθμων μη δηλώσετε ώρα που συμπίπτει με την ώρα των ΣΑΕ, γιατί παίζει να εξεταστούμε εκείνη την ώρα. Title: Re: [ΣΑΕ ΙΙ] Εργαστήριο 2018 Post by: mprizou on May 26, 2018, 11:52:57 am θα μπορουσε καποιος παλιοτερος να βοηθησει για το τι φαση ειναι εξεταση?(περιπου τι ερωτησεις γινονται,τι χρειαζεται να ξερουμε) ::)
|