[Ρομποτική] Γενικές απορίες και ανακοινώσεις/επικαιρότητα 2012

[Thmmy.gr portal]

  Thmmy.gr portal
   Forum
   Downloads
   Ενεργ. Λογαριασμού
   Επικοινωνία
  
  Χρήσιμα links
   Σελίδα τμήματος
   Βιβλιοθήκη Τμήματος
   Elearning
   Φοιτητικά fora
   Πρόγραμμα Λέσχης
   Πρακτική Άσκηση
   Ηλεκτρονική Εξυπηρέτηση Φοιτητών
   Διανομή Συγγραμμάτων
   Ψηφιακό Καταθετήριο Διπλωματικών
   Πληροφορίες Καθηγητών
   Instagram @thmmy.gr
   mTHMMY
  
  Φοιτητικές Ομάδες
   ACM
   Aristurtle
   ART
   ASAT
   BEAM
   BEST Thessaloniki
   EESTEC LC Thessaloniki
   EΜΒ Auth
   IAESTE Thessaloniki
   IEEE φοιτητικό παράρτημα ΑΠΘ
   SpaceDot
   VROOM
   Panther
  

THMMY.gr Web

Helios_MultiScribbles2SMF Default ThemeSMFone_Blue

[Ανεβάζετε τα θέματα των εξετάσεων στον τομέα Downloads]

Είσαι πρωτοετής;... Καλώς ήρθες! Μπορείς να βρεις πληροφορίες εδώ. Βοήθεια για τους καινούργιους μέσω χάρτη.

Κατεβάστε εδώ το Android Application για εύκολη πρόσβαση στο forum.

Ανεβάζετε τα θέματα των εξετάσεων στον τομέα Downloads με προσοχή στα ονόματα των αρχείων!

[Αντιστοίχηση Μαθημάτων ΝΠΣ με ΠΠΣ]

Επίσημη ενημέρωση για Αντιστοίχηση Μαθημάτων ΝΠΣ με ΠΠΣ και η συζήτηση στο forum.

[mendelita]

Παράγραφος 7.11 σελ. 188, το 7.12 είναι τυπογραφικό, αν δεις η προηγούμενη παράγραφος είναι 7.10.

[lindou]

οκ.ευχαριστω πολυ

[Orfikoss]

Κατά τη διάρκεια της εξέτασης επιτρέπεται να έχουμε μαζί μας σημειώσεις ή μόνο το βιβλίο;

[ion]

Κατά τη διάρκεια της εξέτασης επιτρέπεται να έχουμε μαζί μας σημειώσεις ή μόνο το βιβλίο;

και επίσης έχει κανείς θέματα; να τα ανεβάσει πλιζ

[ion]

τα θέματα του περσινού ιούνη και γράφω τις λύσεις που βρήκα μήπως ψηθεί κάποιος να τ λύσει και να τα συζητήσουμε

1)εδιτ : λάθος
Rwe=
-c3s2                       s2s3             c2
c1c2c3-s1s3        -c3s1-c1c2s3     c1s2
c1s3+c2c3s1         c1c3-c2s1s3        s1s2

απορία: ποιος είναι ντε αυτός ο πίνακας στροφής που να υλοποιείται για κάθε θ1,θ3 με μία τιμή της θ2;

2)
J=
0           -riza2-1    -1
1+riza2      0          0
0              riza2      0

q=
[riza2-1
-riza2/2
riza2/2 +1]

t=[0 -riza2 0]

απορία: πως ελέγχω αν γίνεται να έχω αυτήν την ταχύτητα;

3)

τα x,y,z θέλω να συγκρίνω γιατί μπέρδεψα 3 φορές τις πράξεις και βαριέμαι να τις ξανακάνω

x1=d1c1
y1=d1s1

x2=q2c1
y2=q2s1

x3=(q2+d2)c1+d3c13
y3=(q2+d2)s1+d3s13


ΠΟΣΕΣ ΠΡΑΞΕΙΣ μα το δια

[fcdimitr]

Στο πρώτο θέμα τα πλαίσια που φαίνονται πάνω στο σχήμα είναι λάθος...  Από κει και πέρα, τωρα θα κάτσω να κάνω τις πράξεις για να βρω τον πίνακα στροφής R και θα σου πω αμα βρίσκω τον ιδιο

[abadasa13]

Ερώτηση: Η εξέταση γίνεται με ανοιχτά βιβλία και με ανοιχτές σημειώσεις ή μόνο βιβλία επιτρέπονται;

[fcdimitr]

τα θέματα του περσινού ιούνη και γράφω τις λύσεις που βρήκα μήπως ψηθεί κάποιος να τ λύσει και να τα συζητήσουμε

1)Rwe=
-c3s2                       s2s3             c2
c1c2c3-s1s3        -c3s1-c1c2s3     c1s2
c1s3+c2c3s1         c1c3-c2s1s3        s1s2

απορία: ποιος είναι ντε αυτός ο πίνακας στροφής που να υλοποιείται για κάθε θ1,θ3 με μία τιμή της θ2;

2)
J=
0           -riza2-1    -1
1+riza2      0          0
0              riza2      0

q=
[riza2-1
-riza2/2
riza2/2 +1]

t=[0 -riza2 0]

απορία: πως ελέγχω αν γίνεται να έχω αυτήν την ταχύτητα;

3)

τα x,y,z θέλω να συγκρίνω γιατί μπέρδεψα 3 φορές τις πράξεις και βαριέμαι να τις ξανακάνω

x1=d1c1
y1=d1s1

x2=q2c1
y2=q2s1

x3=(q2+d2)c1+d3c13
y3=(q2+d2)s1+d3s13


ΠΟΣΕΣ ΠΡΑΞΕΙΣ μα το δια

Στο πρώτο ερώτημα βρήκα τον ακόλουθο πίνακα στροφής:

Rwe=
-c3s2                           c2              -s2s3             
c1c2c3-s1s3               c1s2        c3s1+c1c2s3     
c1s3+c2c3s1              s1s2        c2s1s3-c1c3       

διαφέρει ελάχιστα από τον δικό σου, μάλλον έχει να κάνει με τα πλαίσια που πήραμε... 

Επιπλέον, άμα θεωρήσεις ότι θ2=0, τότε προκύπτει ο ακόλουθος πίνακας

Rwe=
0             1          0
c13         0         s13
s13         0        -c13

Οπότε έχεις απειρία λύσεων για θ1, θ3, αφού οι περιορισμοί σου είναι για θ1+θ3

Στο τρίτο ερώτημα έχουμε βρει τα ίδια χ1,y1,χ2,y2,χ3,y3

[ion]

Στο πρώτο θέμα τα πλαίσια που φαίνονται πάνω στο σχήμα είναι λάθος...  Από κει και πέρα, τωρα θα κάτσω να κάνω τις πράξεις για να βρω τον πίνακα στροφής R και θα σου πω αμα βρίσκω τον ιδιο

ναι όχι αυτά τα πλαίσια τα εβαζα πέρσι που κόπηκα

αν δν σ κάνει κόπος πες π τα έβαλες

είχα πρόβλημα στο πως να βάλω το πρώτο πλαίσιο γιατί το χw εβγαινε συμφασικο με το ζ1!  πως το αντιμετώπισες; εγώ έκανα στροφή αδρανειακού και την πολλαπλασίασα από αριστερά στον κατά σειρά πολ/σμο των μετασχηματισμών. αλλά μπορεί να λέω και βλακείες

[ion]

αν και η ερώτηση παραμένει για το αδρανειακό έχω κάνει σίγουρα λάθος τώρα είδα ότι το e μου το χει περιστρέψει

[sofigami]

Στο κεφάλαιο 5, άσκηση 4, για να βρούμε τα ιδιάζοντα σημεία πέρνουμε det(Jev)=0. Γιατί επιλέξαμε αυτό το κομμάτι του πίνακα; Δεν πρέπει να βρούμε τον ψευδοαντίστροφο του Je και να θέσουμε την ορίζουσά του ίση με 0;

[fcdimitr]

Το αδρανειακό πλαίσιο το έβαλα ως εξής:

Rw0=
0     0      1
1     0      0
0     1      0

Απο εκεί και πέρα κάθε πλαίσιο με βάση το βιβλίο και έφτασα μέχρι το e.

[fcdimitr]

Στη δεύτερη άσκηση, πώς έβγαλες τον Ιακωβιανό 3χ3??? Δεν πρέπει να βγει 6χ3, αφού η κίνηση είναι στον χώρο και όχι στο επίπεδο??? 


EDIT

Βασικά ο πίνακας στην δεύτερη άσκηση είναι ο εξής

Ιακωβιανός βραχίονα:
         0      -4.4142   -3.0000
    2.4142            0         0
         0       1.4142    0.0000
         0               0         0
         0      -1.0000   -1.0000
    1.0000            0         0

Ιακωβιανός άκρου
         0    1.4142         0
         0    4.4142    3.0000
   -2.4142         0         0
    1.0000         0         0
    0.0000         0         0
         0    1.0000    1.0000

Τελικά, οι γωνίες των αρθρώσεων είναι οι ακόλουθες

q=
0.4142
-0.7071
1.0404

Τα αποτελέσματα μας διαφέρουν λίγο.... δεν ξέρω....

[MariosPro]

Στο δεύτερο Θέμα Ιουνιος 2010 που ζητάει την ταχύτητα σώματος της κάμερας.Μπορεί να λυθεί με Ιακωβιανή?Εννοω να πάρω απευθείας Ιακωβιανή κάμερας η δεν γίνεται.Και γενικά είχαμε κάνει μια άσκηση στην τάξη όπου για ένα αντικείμενο στην άκρη του βραχίονα επειδή είχε μετατόπιση κατα ένα αξονα δεν μπορούσαμε να πάρουμε Ιακωβιανή.Αυτό ισχύει γενικα για κάθε ξένο αντικείμενο πάνω σε βραχίνονα

[Orfikoss]

Κατά τη διάρκεια της εξέτασης επιτρέπεται να έχουμε μαζί μας σημειώσεις ή μόνο το βιβλίο;