THMMY.gr

Την Τρίτη 6 Μαρτίου 2012 θα γίνει η πρώτη διάλεξη του μαθήματος 13.00-16.00 στην αίθουσα 4.

Η σημερινή άσκηση (η εκφώνηση υπάρχει σελ.53-54 βιβλίου, ασκ. 7) , με αντεγραμμένη εκφώνηση απο το βιβλίο και λύση από τον πίνακα  :P

(αν κατι δε φαινεται καλα πειτε μ να τις ξαναβγαλω)

εδιτ: στο δεύτερο φυλλο, 2η θεση κινησης, το Ε είναι λιγο αριστερότερα απ'ότι ειναι σημειωμενο

Στο ''Υλικό Μαθήματος'' στο eTHMMY θα βρείτε τις διαφάνειες και τις ασκήσεις (τις ευχαριστίες σας στην Ariel) από τις δύο πρώτες παραδόσεις του μαθήματος που έγιναν καθώς και τα παροράματα του βιβλίου ρομποτικής της κ.Δουλγέρη.

Επίσης, έχει αναρτηθεί η εκφώνηση του πρώτου τμήματος της φετινής εργασίας καθώς και κάποια παραδείγματα για τη χρήση του προγράμματος που απαιτείται.
Περισσότερες διευκρινίσεις και οδηγίες για το V-Realm Builder θα δοθούν στο επόμενο μάθημα, την Τρίτη 3 Απριλίου.

Προθεσμία υποβολής του πρώτου τμήματος της εργασίας: 23 Απριλίου.

Να ρωτήσω για όσους δεν το περάσαμε και θέλουμε να το ξαναδώσουμε αλλά προφανώς δεν προλαβαίνουμε να το ξαναπαρακολουθήσουμε η ύλη θα είναι ίδια? με τις εργασίες θα μπορέσουμε να ασχοληθούμε?

Η εργασία βαθμολογείται με 2.5 μονάδες προσθετικά με ελάχιστο βαθμό γραπτού 4.
Η προσθετική εργασία ισχύει μόνο για όσους δώσουν εξετάσεις τον Ιούνιο.

κυρία.. αυτό πρέπει να το βάλεις και στο eTHMMY :)

Η ύλη θα είναι ίδια. Με την εργασία φυσικά και μπορείτε να ασχοληθείτε, απλά μάλλον θα ήταν καλό για εσάς να έρθετε στο επόμενο μάθημα για να καταλάβετε πιο εύκολα το πρόγραμμα τρισδιάστατης απεικόνισης.

μήπως γνωρίζεις σε ποια από τις τρεις ώρες θα γίνει η παρουσίαση του προγράμματος? ή όταν μάθεις αν μπορείς πόσταρέ το εδώ γιατί έχουμε εκείνες τις ώρες και άλλα μαθήματα...  :(

Λογικά θα γίνει σε μια από τις δύο τελευταίες ώρες.
Αν μπορείτε να συνεννοηθείτε μεταξύ σας για το ποια από τις δυο τελευταίες ώρες προτιμάτε να γίνει ώστε να μπορούν να παρακολουθήσουν περισσότεροι, πείτε μου. :)

αχ τι καλή που είσαι!  :)  ^miss^

όπως είπε η mendelita ας γράψουμε εδώ ποια ώρα μας βολεύει να γίνει η παρουσίαση του προγράμματος και να την ενημερώσουμε έγκαιρα.

εμένα θα με βόλευε άπειρα 3-4 δηλ. την τελευταία ώρα του τρίωρου της ρομποτικής.

+1

+1

έλα να μαζευόμαστε σιγά σιγά..  ^hello^

Ναι , 3- 4 θα ήταν τέλεια

Την τελευταία ώρα λοιπόν θα γίνει η παρουσίαση.

ουφ.. μια χαρά! :)

επισυνάπτω τις ασκήσεις που έγιναν στα τελ. 2 μαθήματα.

Στο θέμα φλεβάρη 2009 έχω γραψει κατά λάθος p= 6* 1/k ενώ κανονικά ειναι p= 6*k  :P (λάθη ειματε ανθρώπους κανουμε)
Το αριθμητικό αποτέλεσμα όμως ειναι σωστο

έχω μία απορία.

Στο Παράδειγμα του βιβλίου 4.3 σελ 103 στην β) περίπτωση όπου παίρνουμε σαν αδρανειακό πλαίσιο το {Α'}.

Ο πίνακας στροφής R_a'b δεν θα έπρεπε να είναι ίσος με Rot(z,θ)*Rot(y,-90) αντί για Rot(y,-90)*Rot(z,θ)?
Αφού η στροφή δεν γίνεται με βάση το αδρανειακό πλαίσιο ? άρα ξεκινάμε τις στροφές από "δεξια" . Πρώτα πρέπει να γυρίσουμε το {Α'} κατά Rot(y,-90) και μετά κατά Rot(z,θ) για να βγάλουμε τον προσανατολισμό του {Β}.

τι λέτε?

και ακόμα μία απορία στο Παράδειγμα 4.4 στη σελίδα 106

εχω επισυνάψει την απορία σε φωτογραφία.

Όπως το καταλαβαίνω έχεις να εκφράσεις τη συνθεση 2 στροφών

• Μια στροφή που θα εκφράζει το Α ως προς το Α' (στροφή -90 ως προς το αδρανειακό πλαίσιο)
• Μια στροφή που θα εκφράζει το Β ως προς το Α (στροφή θ ως προς το κινουμενο πλαίσιο γτι έχουμε μόνο ένα αδρανειακό κάθε φορά)

άρα θα γράψεις  πρώτα τη στροφή -90 και στα δεξια της, τη στροφή θ

ναι σωστά λες. βασικά αυτές οι στροφές πάνω στα πλαίσια είναι πολύ tricky γμτ. Αυτό που κατάλαβα είναι ότι:

1) ΟΙ στροφές γίνονται σε σχέση με τους άξονες του κινούμενου πλαισίου
2)  το {Β} στην αρχή ταυτίζεται με το {Α'}
3) Στη συνέχεια γυρνάει γύρω από τον άξονα y του {B} που είναι και το y του {Α'} κατά -90 και παίρνει τον ίδιο προσανατολισμό με το {Α}
4) Στη συνέχεια το {Β} γυρνάει γύρω από τον άξονα του z κατά γωνία θ

αρχίζω να καταλαβαίνω γιατί την έλεγαν δύσκολη τη ρομποτική.

Να κάνω μια ερώτηση!ποιες διαφάνειες παραδόσεων εχουμε κανει μέχρι τώρα απ αυτες που υπάρχουν στο ethmmy?

Στο "Υλικό μαθήματος" έχει αναρτηθεί η εκφώνηση του δεύτερου τμήματος της εργασίας με προθεσμία υποβολής 21 Μαϊου.

Επίσης για να ξέρετε από τώρα, η προθεσμία υποβολής του τρίτου τμήματος της εργασίας θα είναι στις 11 Ιουνίου.

Έχουν γίνει οι διαφάνειες 1 και 5.

Όσοι έχουν παραδώσει το πρώτο τμήμα της εργασίας, αλλά έχουν παραλείψει κάποια αρχεία, παρακαλούνται να στείλουν τα συμπληρωματικά αρχεία μέχρι την Παρασκευή 27 Απριλίου το αργότερο.

Στο τελευταίο μάθημα είχε προταθεί να γίνει αναπλήρωση του μαθήματος που χάθηκε την 1/5/12 σε καποιο τρίωρο μες τη βδομάδα ώστε να μην τρέχουμε με την ύλη τελευταία στιγμή.

Έχει να προτείνει καποιος μια ημερομηνία?

Σύμφωνα με το πρόγραμμα μαθημάτων του 6ου εξαμήνου οι υπάρχουν μεγάλα κενά κάθε Δευτέρα 11:00-18:00 (θα 'ελεγα καλύτερα 15:00 - 18:00) και κάθε Πέμπτη είναι όλη η μέρα κενή, εκτός αν κάποιος που έχει Ρομποτική, έχει και Μετάδοση Θερμότητας (11:00-13:00) ή Ηλεκτροακουστική (18:00-21:00).

NXSnow θα πρότεινα την Πέμπτη, αφού ειναι όλη η μέρα κενή, γιατί λογικά θα μπορούν οι περισσότεροι.
Συμφωνεί κανεις? Τι ώρα να πούμε?

ασκήσεις 24/4/2012

Το τμήμα Β της εργασίας παίρνει παράταση μέχρι και την Τετάρτη 23 Μαϊου 2012.
Όσοι έχουν στείλει ήδη εργασία μπορούν να ξαναστείλουν μέχρι τη νέα διορία.

Τελικα τι θα γίνει με αυτή την αναπλήρωση? Χρειαζόμαστε ή όχι. Αν πρέπει να κάνουμε να μην την αφήσουμε για τελευταία στιγμή. Ας κάνουμε αυτή την Πέμπτη εαν μπορούν και οι υπόλοιποι φοιτητές ή κάποι άλλη μέρα μέσα στην επόμενη εβδομάδα. Αλλα να το συζητήσουμε αύριο στο μάθημα.

χμμ σχετικά με αυτη την αναπλήρωση τι ειπώθηκε τελικα??

Κανονίστηκε κάποιο μάθημα??

Ναι, κανονίστηκε την Πεμπτη 31/05/2012, 13:00-16:00 να γίνει αναπλήρωση.

Η εργασία βαθμολογείται με 2.5 μονάδες προσθετικά με ελάχιστο βαθμό γραπτού 4.

Τα τρία τμήματα της εργασίας αποτελούν αντίστοιχα το 30% - 40% - 30% του συνολικού βαθμού της εργασίας.

Η προσθετική εργασία ισχύει μόνο για όσους δώσουν εξετάσεις τον Ιούνιο.

Οι υπόλοιπες ασκήσεις που έγιναν στο μάθημα θα ανέβουν;

Το τμήμα Γ της εργασίας παίρνει παράταση μέχρι και την Δευτέρα 18 Ιουνίου 2012.

Τα αποτελέσματα για το τμήμα Α της εργασίας έχουν αναρτηθεί στο eTHMMY.

επισυναπτονται τα 3 τελευταία μαθηματα ασκησεων ρομποτικης  :)

Τέλειο ty  :)

TY

Ξέρει κανείς ποιά τμήματα των κεφαλαίων 1-7 είναι εκτός? Το 4.8 (γιατί εκεί έχω φτάσει τώρα) είναι στην ύλη?

Αν δεν κανω λαθος η ύλη ειναι ό,τι υπάρχει στα κεφάλαια 1-7 με εξαίρεση τις ενότητες 4.8 και 7.11 :)

ας επιβεβαιώσει καποιος

Τα αποτελέσματα για το τμήμα Β της εργασίας έχουν αναρτηθεί στο eTHMMY.

Επιβεβαιώνω

Το βιβλιο δεν εχει ενότητα 7.11...

Παράγραφος 7.11 σελ. 188, το 7.12 είναι τυπογραφικό, αν δεις η προηγούμενη παράγραφος είναι 7.10.

οκ.ευχαριστω πολυ :)

Κατά τη διάρκεια της εξέτασης επιτρέπεται να έχουμε μαζί μας σημειώσεις ή μόνο το βιβλίο;

και επίσης έχει κανείς θέματα; να τα ανεβάσει πλιζ

τα θέματα του περσινού ιούνη και γράφω τις λύσεις που βρήκα μήπως ψηθεί κάποιος να τ λύσει και να τα συζητήσουμε

1)εδιτ : λάθος
Rwe=
-c3s2                       s2s3             c2
c1c2c3-s1s3        -c3s1-c1c2s3     c1s2
c1s3+c2c3s1         c1c3-c2s1s3        s1s2

απορία: ποιος είναι ντε αυτός ο πίνακας στροφής που να υλοποιείται για κάθε θ1,θ3 με μία τιμή της θ2;

2)
J=
0           -riza2-1    -1
1+riza2      0          0
0              riza2      0

q=
[riza2-1
-riza2/2
riza2/2 +1]

t=[0 -riza2 0]

απορία: πως ελέγχω αν γίνεται να έχω αυτήν την ταχύτητα;

3)

τα x,y,z θέλω να συγκρίνω γιατί μπέρδεψα 3 φορές τις πράξεις και βαριέμαι να τις ξανακάνω

x1=d1c1
y1=d1s1

x2=q2c1
y2=q2s1

x3=(q2+d2)c1+d3c13
y3=(q2+d2)s1+d3s13


ΠΟΣΕΣ ΠΡΑΞΕΙΣ μα το δια

Στο πρώτο θέμα τα πλαίσια που φαίνονται πάνω στο σχήμα είναι λάθος...  :-\ Από κει και πέρα, τωρα θα κάτσω να κάνω τις πράξεις για να βρω τον πίνακα στροφής R και θα σου πω αμα βρίσκω τον ιδιο

Ερώτηση: Η εξέταση γίνεται με ανοιχτά βιβλία και με ανοιχτές σημειώσεις ή μόνο βιβλία επιτρέπονται;

Στο πρώτο ερώτημα βρήκα τον ακόλουθο πίνακα στροφής:

Rwe=
-c3s2                           c2              -s2s3             
c1c2c3-s1s3               c1s2        c3s1+c1c2s3     
c1s3+c2c3s1              s1s2        c2s1s3-c1c3       

διαφέρει ελάχιστα από τον δικό σου, μάλλον έχει να κάνει με τα πλαίσια που πήραμε...  :-\

Επιπλέον, άμα θεωρήσεις ότι θ2=0, τότε προκύπτει ο ακόλουθος πίνακας

Rwe=
0             1          0
c13         0         s13
s13         0        -c13

Οπότε έχεις απειρία λύσεων για θ1, θ3, αφού οι περιορισμοί σου είναι για θ1+θ3

Στο τρίτο ερώτημα έχουμε βρει τα ίδια χ1,y1,χ2,y2,χ3,y3

ναι όχι αυτά τα πλαίσια τα εβαζα πέρσι που κόπηκα :)

αν δν σ κάνει κόπος πες π τα έβαλες

είχα πρόβλημα στο πως να βάλω το πρώτο πλαίσιο γιατί το χw εβγαινε συμφασικο με το ζ1!  πως το αντιμετώπισες; εγώ έκανα στροφή αδρανειακού και την πολλαπλασίασα από αριστερά στον κατά σειρά πολ/σμο των μετασχηματισμών. αλλά μπορεί να λέω και βλακείες

αν και η ερώτηση παραμένει για το αδρανειακό έχω κάνει σίγουρα λάθος τώρα είδα ότι το e μου το χει περιστρέψει

Στο κεφάλαιο 5, άσκηση 4, για να βρούμε τα ιδιάζοντα σημεία πέρνουμε det(Jev)=0. Γιατί επιλέξαμε αυτό το κομμάτι του πίνακα; Δεν πρέπει να βρούμε τον ψευδοαντίστροφο του Je και να θέσουμε την ορίζουσά του ίση με 0;

Το αδρανειακό πλαίσιο το έβαλα ως εξής:

Rw0=
0     0      1
1     0      0
0     1      0

Απο εκεί και πέρα κάθε πλαίσιο με βάση το βιβλίο και έφτασα μέχρι το e.

Στη δεύτερη άσκηση, πώς έβγαλες τον Ιακωβιανό 3χ3??? Δεν πρέπει να βγει 6χ3, αφού η κίνηση είναι στον χώρο και όχι στο επίπεδο???  :-\


EDIT

Βασικά ο πίνακας στην δεύτερη άσκηση είναι ο εξής

Ιακωβιανός βραχίονα:
         0      -4.4142   -3.0000
    2.4142            0         0
         0       1.4142    0.0000
         0               0         0
         0      -1.0000   -1.0000
    1.0000            0         0

Ιακωβιανός άκρου
         0    1.4142         0
         0    4.4142    3.0000
   -2.4142         0         0
    1.0000         0         0
    0.0000         0         0
         0    1.0000    1.0000

Τελικά, οι γωνίες των αρθρώσεων είναι οι ακόλουθες

q=
0.4142
-0.7071
1.0404

Τα αποτελέσματα μας διαφέρουν λίγο.... δεν ξέρω....

Στο δεύτερο Θέμα Ιουνιος 2010 που ζητάει την ταχύτητα σώματος της κάμερας.Μπορεί να λυθεί με Ιακωβιανή?Εννοω να πάρω απευθείας Ιακωβιανή κάμερας η δεν γίνεται.Και γενικά είχαμε κάνει μια άσκηση στην τάξη όπου για ένα αντικείμενο στην άκρη του βραχίονα επειδή είχε μετατόπιση κατα ένα αξονα δεν μπορούσαμε να πάρουμε Ιακωβιανή.Αυτό ισχύει γενικα για κάθε ξένο αντικείμενο πάνω σε βραχίνονα

+1 kapoios p gnwrizei!!!

δε γνωριζω αλλα εχω την αισθηση οτι επιτρεπονται μονο βιβλια

μόνο βιβλίο και κομπιουτεράκι (τουλάχιστον αυτό ίσχυε μέχρι και πέρσι).

Στην άσκηση εκείνη το πρόβλημα ήταν ότι δεν μπορούσες να βγάλεις τον g3t από τον πίνακα με τις παραμέτρους.. Γιατί ορίζονται έτσι οι παράμετροι κατα Craig , που σημαίνει οτι αν έχεις γωνία κάμψης 0(οπως είχες μεταξύ των 2 εκείνων πλαισίων) , δεν μπορείς να εμφανίσεις αυτή την μετατόπιση κατα y στο διάνυσμα θέσης.. Αν πας να πάρεις ξεχωριστα πίνακα στροφής μεταξύ του {3} και του {t} και μετά το διάνυσμα θέσης p3t μπορείς να βγάλεις και τον g3t..

Η επιλογή γίνεται τυχαία?

Βασικά, η επιλογή του αδρανειακού έγινε έτσι ώστε να συμπίπτει με το {1} όταν η μεταβλητή θ1 ισουται με μηδέν. Επομενώς, εξαρτάται από το πλαίσιο που ορίζεις εσύ ως το {1}

Η συνολική βαθμολογία της εργασίας έχει αναρτηθεί στο eTHMMY.

Τα αποτελέσματα της εξεταστικής του Ιουνίου έχουν αναρτηθεί στον 5ο όροφο του κτιρίου Δ'.
Για απορίες πάνω στα γραπτά μπορείτε να έρθετε την Πέμπτη 5/7 στις 11.00 στο Εργαστήριο Αυτοματοποίησης και Ρομποτικής (χώρος Α') στον 4ο όροφο του κτιρίου Δ'.