[Προσομοίωση & Μοντελοποίηση Συστ.] Εργασία 2

[Thmmy.gr portal]

  Thmmy.gr portal
   Forum
   Downloads
   Ενεργ. Λογαριασμού
   Επικοινωνία
  
  Χρήσιμα links
   Σελίδα τμήματος
   Βιβλιοθήκη Τμήματος
   Elearning
   Φοιτητικά fora
   Πρόγραμμα Λέσχης
   Πρακτική Άσκηση
   Ηλεκτρονική Εξυπηρέτηση Φοιτητών
   Διανομή Συγγραμμάτων
   Ψηφιακό Καταθετήριο Διπλωματικών
   Πληροφορίες Καθηγητών
   Instagram @thmmy.gr
   mTHMMY
  
  Φοιτητικές Ομάδες
   ACM
   Aristurtle
   ART
   ASAT
   BEAM
   BEST Thessaloniki
   EESTEC LC Thessaloniki
   EΜΒ Auth
   IAESTE Thessaloniki
   IEEE φοιτητικό παράρτημα ΑΠΘ
   SpaceDot
   VROOM
   Panther
  

THMMY.gr Web

Helios_MultiScribbles2SMF Default ThemeSMFone_Blue

[Ανεβάζετε τα θέματα των εξετάσεων στον τομέα Downloads]

Είσαι πρωτοετής;... Καλώς ήρθες! Μπορείς να βρεις πληροφορίες εδώ. Βοήθεια για τους καινούργιους μέσω χάρτη.

Κατεβάστε εδώ το Android Application για εύκολη πρόσβαση στο forum.

Ανεβάζετε τα θέματα των εξετάσεων στον τομέα Downloads με προσοχή στα ονόματα των αρχείων!

[Δείτε περισσότερα εδώ...]

Συμβουλές καλής χρήσης του φόρουμ: Youtube embed code and links, Shoutbox, Notify, ...

Δείτε περισσότερα εδώ...

[leukosaraphs!]

Η δεύτερη εργασία ανέβηκε στο elearning, στην ενότητα " Εργασίες και Τεστ ". Προθεσμία Παράδοσης: 28/11/2018

[KG8]

Σε αυτήν την εργασία που δεν έχουμε όλες τις μετρήσεις εκ των προτέρων, τις διαφορικές πως θα τις λύσουμε;

[leukosaraphs!]

Σε αυτήν την εργασία που δεν έχουμε όλες τις μετρήσεις εκ των προτέρων, τις διαφορικές πως θα τις λύσουμε;

αν μιλας για την προσεγγιση του x, τοτε:
πρεπει να φτασεις το συστημα σε γραμμικη παραμετροποιηση και απο εκει θα εχεις παλι τα φιλτρα σου. Ωστοσο, οντως δεν γινεται να τα υλοποιησεις  καθως οταν κανεις online μοντελοποιηση δεν μπορεις να εχεις τις τιμες. Αυτο που κανεις ειναι να λυσεις την διαφορικη του καθε φιλτρου, δηλαδη να την φερεις στην μορφη εκεινη με το ολοκληρωμα.

μιλαω για το 1ο ερωτημα.

[KG8]

αν μιλας για την προσεγγιση του x, τοτε:
πρεπει να φτασεις το συστημα σε γραμμικη παραμετροποιηση και απο εκει θα εχεις παλι τα φιλτρα σου. Ωστοσο, οντως δεν γινεται να τα υλοποιησεις  καθως οταν κανεις online μοντελοποιηση δεν μπορεις να εχεις τις τιμες. Αυτο που κανεις ειναι να λυσεις την διαφορικη του καθε φιλτρου, δηλαδη να την φερεις στην μορφη εκεινη με το ολοκληρωμα.

μιλαω για το 1ο ερωτημα.

Ναι, αλλά και πάλι τις διαφορικές πως θα τις λύσω σε κάθε επανάληψη;

[leukosaraphs!]

Ναι, αλλά και πάλι τις διαφορικές πως θα τις λύσω σε κάθε επανάληψη;

ποιες διαφορικες? για να μιλαμε συγκεκριμενα

[KG8]

ποιες διαφορικες? για να μιλαμε συγκεκριμενα

Όλες ρε

Και του θ καπελάκι, και του x, και του φίλτρου. Αφού κάνουμε online μοντελοποιήση κάθε φορά μέσα στη λούπα δε πρέπει να υπολογίζω τις παραγώγους του θ καπελάκι, του χ κλπ, και βάσει αυτών να βρίσκω τα θα καπελάκι και χ αντίστοιχα; Αυτό που ρωτάω είναι πως από τις παραγώγους θα υπολογίσω τα μεγέθη. Από ότι κατάλαβα δε μπορώ να χρησιμοποιώ την ode σε κάθε επανάληψη.

[leukosaraphs!]

Όλες ρε

Και του θ καπελάκι, και του x, και του φίλτρου. Αφού κάνουμε online μοντελοποιήση κάθε φορά μέσα στη λούπα δε πρέπει να υπολογίζω τις παραγώγους του θ καπελάκι, του χ κλπ, και βάσει αυτών να βρίσκω τα θα καπελάκι και χ αντίστοιχα; Αυτό που ρωτάω είναι πως από τις παραγώγους θα υπολογίσω τα μεγέθη. Από ότι κατάλαβα δε μπορώ να χρησιμοποιώ την ode σε κάθε επανάληψη.

χωρις να θελω να καψω κανεναν θα πω τι εκανα εγω:

για το φιλτρα κατεληξα στην μορφη με το ολοκληρωμα (μια για το x, μια για το u). Ελυσα αριθμητικα το ολοκληρωμα (καθε φορα εως το t που ειναι η σειρα στην λουπα) και βρισκω καθε φορα το "current" x_εκτιμηση.

για το x, ελυσα την ΔΕ με ode45 μια φορα εξω απο την λουπα και μετα απλα καλουσα τις τιμες που ηθελα. (ετσι κι αλλιως δεν αλλαζουν οι τιμες του x).

για τα θ_καπελακι, (στις παραγωγους) κατεληξα σε
θ_καπελακι_1 = γ * error * φ(1)
θ_καπελακι_2 = γ * error * φ(2) , οπου φ το φιλτρο (Εως εκεινη την στιγμη)
αρα τα θ_καπελακι (χωρις παραγωγο μιλαω τωρα) :
θ_καπελακι_1(i+1) = θ_καπελακι_1(i) + γ * error * φ(1)
θ_καπελακι_2(i+1) = θ_καπελακι_2(i) + γ * error * φ(2) (δηλαδη εχουμε την θ_εκτιμηση για την επομενη επανληψη)

[KG8]

χωρις να θελω να καψω κανεναν θα πω τι εκανα εγω:

για το φιλτρα κατεληξα στην μορφη με το ολοκληρωμα (μια για το x, μια για το u). Ελυσα αριθμητικα το ολοκληρωμα (καθε φορα εως το t που ειναι η σειρα στην λουπα) και βρισκω καθε φορα το "current" x_εκτιμηση.

για το x, ελυσα την ΔΕ με ode45 μια φορα εξω απο την λουπα και μετα απλα καλουσα τις τιμες που ηθελα. (ετσι κι αλλιως δεν αλλαζουν οι τιμες του x).

για τα θ_καπελακι, (στις παραγωγους) κατεληξα σε
θ_καπελακι_1 = γ * error * φ(1)
θ_καπελακι_2 = γ * error * φ(2) , οπου φ το φιλτρο (Εως εκεινη την στιγμη)
αρα τα θ_καπελακι (χωρις παραγωγο μιλαω τωρα) :
θ_καπελακι_1(i+1) = θ_καπελακι_1(i) + γ * error * φ(1)
θ_καπελακι_2(i+1) = θ_καπελακι_2(i) + γ * error * φ(2) (δηλαδη εχουμε την θ_εκτιμηση για την επομενη επανληψη)

Αν κατάλαβα καλά, μέθοδο euler κάνεις;

[leukosaraphs!]

Αν κατάλαβα καλά, μέθοδο euler κάνεις;

δεν σε πιασα... εννοεις στο ολοκληρωμα?

[KG8]

δεν σε πιασα... εννοεις στο ολοκληρωμα?

Και στο ολοκλήρωμα και στο θ καπελάκι.

Αφού έχεις γράψει:

θ_καπελακι_1(i+1) = θ_καπελακι_1(i) + θ_καπελακι_1_dot(i), ουσιαστικά

[leukosaraphs!]

Και στο ολοκλήρωμα και στο θ καπελάκι.

Αφού έχεις γράψει:

θ_καπελακι_1(i+1) = θ_καπελακι_1(i) + θ_καπελακι_1_dot(i), ουσιαστικά

το ολοκληρωμα το ελυσα σαν να εχω αθροισμα, που τα σημεια που εχω ως προς ολοκληρωση απεχουν dτ... βασικα ετσι το σκεφτηκα (μαλλον σε μπερδεψα παραπανω τωρα )

για το θ_καπελακι, καπως ετσι καναμε κι στις τεχνικες βελτιστοποιησης στην μεθοδο της μεγιστης καθοδου (και γενικοτερα στις μεθοδους) αλλα νομιζω οτι το γραφει κι στις σημειωσεις του ροβι για την μοντελοποιηση... (chapter1-3,σελ 40)

[KG8]

το ολοκληρωμα το ελυσα σαν να εχω αθροισμα, που τα σημεια που εχω ως προς ολοκληρωση απεχουν dτ... βασικα ετσι το σκεφτηκα (μαλλον σε μπερδεψα παραπανω τωρα )

για το θ_καπελακι, καπως ετσι καναμε κι στις τεχνικες βελτιστοποιησης στην μεθοδο της μεγιστης καθοδου (και γενικοτερα στις μεθοδους) αλλα νομιζω οτι το γραφει κι στις σημειωσεις του ροβι για την μοντελοποιηση... (chapter1-3,σελ 40)

Νομίζω για την περίπτωση μας, αυτό που λέει στις σημειώσεις και η μέθοδος Euler κάνουν το ίδιο πράγμα.

[TheoProt]

αν μιλας για την προσεγγιση του x, τοτε:
πρεπει να φτασεις το συστημα σε γραμμικη παραμετροποιηση και απο εκει θα εχεις παλι τα φιλτρα σου. Ωστοσο, οντως δεν γινεται να τα υλοποιησεις  καθως οταν κανεις online μοντελοποιηση δεν μπορεις να εχεις τις τιμες. Αυτο που κανεις ειναι να λυσεις την διαφορικη του καθε φιλτρου, δηλαδη να την φερεις στην μορφη εκεινη με το ολοκληρωμα.

μιλαω για το 1ο ερωτημα.

Η γραμμική παραμετροποίηση προκύπτει όπως μας είχε κάνει σε ένα παράδειγμα ο Ροβιθάκης με επιλογή της σταθεράς α_m, σωστά ; Γιατί να μην μπορώ να υπολογίσω έτσι κατευθείαν τον πίνακα Φ ας πούμε με μια lsim(..) ή ακόμα και με ode ; Για το πρώτο θέμα.

[leukosaraphs!]

Η γραμμική παραμετροποίηση προκύπτει όπως μας είχε κάνει σε ένα παράδειγμα ο Ροβιθάκης με επιλογή της σταθεράς α_m, σωστά ; Γιατί να μην μπορώ να υπολογίσω έτσι κατευθείαν τον πίνακα Φ ας πούμε με μια lsim(..) ή ακόμα και με ode ; Για το πρώτο θέμα.

γενικα πιστευα οτι ετσι δεν θα ηταν online μοντελοποιηση...

Μια αλλη προσεγγιση ειναι να λυθει ολο το κυκλωμα (το συνολο των διαφορικων εξισωσεων) να μπουν σε μια ode και να λυθει το προβλημα ετσι!

[TheoProt]

γενικα πιστευα οτι ετσι δεν θα ηταν online μοντελοποιηση...

Μια αλλη προσεγγιση ειναι να λυθει ολο το κυκλωμα (το συνολο των διαφορικων εξισωσεων) να μπουν σε μια ode και να λυθει το προβλημα ετσι!

Άρα πρέπει να κάνουμε μια επναληψη ως προς τον χρόνο και εντός της επανάληψης να υπολογίζουμε κάθε φορά τις εκτιμήσεις μέχρι να φτάσουμε σε μια επιθυμητή κατάσταση ;