[Ρομποτική] Παλιά θέματα - Σχολιασμός και απορίες

[Thmmy.gr portal]

  Thmmy.gr portal
   Forum
   Downloads
   Ενεργ. Λογαριασμού
   Επικοινωνία
  
  Χρήσιμα links
   Σελίδα τμήματος
   Βιβλιοθήκη Τμήματος
   Elearning
   Φοιτητικά fora
   Πρόγραμμα Λέσχης
   Πρακτική Άσκηση
   Ηλεκτρονική Εξυπηρέτηση Φοιτητών
   Διανομή Συγγραμμάτων
   Ψηφιακό Καταθετήριο Διπλωματικών
   Πληροφορίες Καθηγητών
   Instagram @thmmy.gr
   mTHMMY
  
  Φοιτητικές Ομάδες
   ACM
   Aristurtle
   ART
   ASAT
   BEAM
   BEST Thessaloniki
   EESTEC LC Thessaloniki
   EΜΒ Auth
   IAESTE Thessaloniki
   IEEE φοιτητικό παράρτημα ΑΠΘ
   SpaceDot
   VROOM
   Panther
  

THMMY.gr Web

Helios_MultiScribbles2SMF Default ThemeSMFone_Blue

[Ανεβάζετε τα θέματα των εξετάσεων στον τομέα Downloads]

Είσαι πρωτοετής;... Καλώς ήρθες! Μπορείς να βρεις πληροφορίες εδώ. Βοήθεια για τους καινούργιους μέσω χάρτη.

Κατεβάστε εδώ το Android Application για εύκολη πρόσβαση στο forum.

Ανεβάζετε τα θέματα των εξετάσεων στον τομέα Downloads με προσοχή στα ονόματα των αρχείων!

[Πληροφορίες Καθηγητών]

Πληροφορίες Καθηγητών

[johnvoyager]

Σεπτ'17 Θέμα1
δεν είμαι 100% σίγουρος για τις πράξεις , αλλά σωστές μου φαίνονται

[johnvoyager]

Τώρα λύνω και το 2ο θέμα του σεπτεμβρίου '17 αλλά μου βγαίνουν άπειρες οι πράξεις που σημαίνει ότι κάπου έχω κάνει λάθος.
Και βασικά όταν το είχα δώσει στις εξετάσεις πάλι έτσι άπειρες πράξεις μου είχαν βγει και δεν κατάφερα να το λύσω μέχρι τέλος.Όταν πήγα να δω το γραπτό μου , μου είχε πει πως έπρεπε να το πάω με άλλο τρόπο για να βγουν οι πράξεις αλλά δεν θυμάμαι τι είχε πει ακριβώς


Έχει κανείς καμιά ιδέα?

Γενικά η λογική μου είναι όπως και σε αντίστοιχη ( αλλά σαφέστατα πιο μικρή) άσκηση απτις σημειώσεις Exomag( σελ 25)
Το πρόβλημα ειναι στα x2,y2 τα οποία από τριγωνομετρία όπως τα έκανα μπλέκουν την γωνία q1+45μοίρες και έτσι προκύπτουν πάρα πολλοί όροι, που μετά την παραγώγιση γίνονται ακόμη περισσότεροι και μετά αυτό το τέρας πρέπει να το υψώσουμε στο τετράγωνο.

Κάπου το έχω χάσει τελείως μου φαίνεται.. Και δεν μπορώ να θυμηθώ και τι μου είχε πει όταν είδα το γραπτό μου το Σεπτέμβρη

Το επισυνάπτω, αλλά όπως είπα , κάτι δεν πάει καλά.

[kaspas]

ίδια τα έχουμε κι εγώ στο 2ο Σεπτέμβρη 17 το πήγα με πράξεις κατέληξα να ονομάζω τα μακρινάρια με γράμματα α,β,γ,δ και το παράτησα έτσι. Δεν ξέρω αν έχει πιο εύκολο τρόπο αλλά είναι ηλίθιο να κόβει για τέτοιες πράξεις...

[johnvoyager]

ίδια τα έχουμε κι εγώ στο 2ο Σεπτέμβρη 17 το πήγα με πράξεις κατέληξα να ονομάζω τα μακρινάρια με γράμματα α,β,γ,δ και το παράτησα έτσι. Δεν ξέρω αν έχει πιο εύκολο τρόπο αλλά είναι ηλίθιο να κόβει για τέτοιες πράξεις...

θα στείλω και ένα email στον διδακτορικό μπας και μας σώσει, γιατί θυμάμαι χαρακτηριστικά να μου λέει πως έπρεπε να κάνω κάτι άλλο, αλλά όσο και να σπάω το κεφάλι μου δεν μπορώ να θυμηθώ τι ήταν.

Πάντως αν δεν θυμάμαι καλά και έπρεπε να κάνουμε όντως τέτοιες πράξεις τότε τι να πω....

[johnvoyager]

Σεπτ'17 Θέμα1
δεν είμαι 100% σίγουρος για τις πράξεις , αλλά σωστές μου φαίνονται

νομίζω εντόπισα ένα λάθος στον g12 , ο πρώτος πίνακας είναι Rot(x,90) αλλά εγώ εφάρμοσα Rot(z,90)
οπότε πρέπει απτην αρχή να γίνουν οι πράξεις πφφφφφ

[johnvoyager]

Για το 2ο του '17 μου απαντησε ο διδακτορικός:

Καλημέρα,

Το λάθος που έχεις κάνει, ως εκεί που το έχεις λύσει, σε αυτά που μου έστειλες, είναι το οτι χρησιμοποίησες τον τανυστή αδρανείας. Οι μάζες είναι σημειακές οπότε Ιx, Iy, Iz = 0.

Το θέμα χρειαζόταν αρκετές πράξεις για να λυθεί. Απλά για να γλυτώσει κάποιος χρόνο, αφού έβγαζε την παράγωγο και την κινητική ενέργεια Τ, μπορούσε απλά να βρει τον πίνακα αδρανείας από τον τύπο (7.25) του βιβλίου και το διάνυσμα βαρύτητας από την μερική παράγωγος της δυναμικής ενέργειας ως προς q, χωρίς να βρει όλο το δυναμικό μοντέλο του.

Καλή επιτυχία,
Δημήτρης

[johnvoyager]

Ιούνιος 17 Θέμα 2 ερώτημα 1 ( είναι πολύ κακογραμμένη οπότε δε την ανεβάζω) : σελ 139βιβλίο με βάση αυτό υπολογίζω την Jv και εφόσον έχουμε 2 βαθμούς ελευθερίας μπορούμε να κρατήοσυμε τον πίνακα σαν 2x2 . Υπολογίζουμε την det(Jv) = 0 --> συμβαίνει για γωνίες θ2=0,180. Επειδή όμως L1=L2 δεν γίνεται για θ2=0 να βρεθεί το άκρο σε κάποια από τις θέσεις που λέει. Άρα κοιτάμε τις περιπτώσεις για θ2=180:  για θ1=180(x,y = 2,0) --> L1+L2 = 2 --> L1=L2=1,  για θ1=90(x,y = 0,1) --> L1+L2 =1 --> L1=L2 = 0.5.

Για το ερώτημα 2 δείτε τις φωτό. Δεν ξέρω εάν είναι επαρκής η λύση, με φοβίζουν λίγο αυτά που λέει το βιβλίο στις σελίδες 160,161

[johnvoyager]

Ιούνιος 17 θέμα 3 αρκεί αυτό που έκανα; γιατί μας δίνει και τους πίνακες g ;

[kaspas]

Θ3. Νομίζω θέλει ιακωβιανή βραχίονα όχι άκρου και κατά τα άλλα όπως το λύνεις.
Θ2. τροχιά των αρθρώσεων λέει δηλαδή τα θ νομίζω λύνεται σαν το παράδειγμα 6.1. Δεν έχουμε και πολλά δεδομένα για να το πάμε αλλιώς νομίζω

[johnvoyager]

Θ2. τροχιά των αρθρώσεων λέει δηλαδή τα θ νομίζω λύνεται σαν το παράδειγμα 6.1. Δεν έχουμε και πολλά δεδομένα για να το πάμε αλλιώς νομίζω

Δηλαδή λες αντί για τα x,y του άκρου,  πρέπει να σχεδιάσουμε τροχιές για τα θ1 και θ2 ? δηλαδή πρέπει να υπολογίσουμε τα θ1,θ2 όταν το άκρο βρίσκεται στις θέσεις (0,1) και (2,0)  και κατά τα άλλα ό,τι έκανα, αλλά οι τροχιές για θ1,θ2 .

Καλά το κατάλαβα?

[kaspas]

ναι

[johnvoyager]

ωραίος, να'σαι καλά φίλε.

και για το Θ3 έχεις σίγουρα δίκιο τώρα που ξαναδιαβάζω το αντίστοιχο κομμάτι στο βιβλίο

[TheoProt]

Στο θέμα 1 Ιούνιος 2017 πώς τοποθετούμε τα πλαίσια ; Παίζει ρόλο που η άρθρωση 2 είναι διαγώνια ; Θα βάλουμε τον άξονα z₂ κατά τη διεύθυνση της μετατόπισης, δηλαδή διαγώνια, και θα πούμε για τις παραμέτρους ότι υπάρχει και μια στροφή της άρθρωσης 2 κατά γωνία 120^ο γύρω τον άξονα z₁ ;

[TheoProt]

Δηλαδή λες αντί για τα x,y του άκρου,  πρέπει να σχεδιάσουμε τροχιές για τα θ1 και θ2 ? δηλαδή πρέπει να υπολογίσουμε τα θ1,θ2 όταν το άκρο βρίσκεται στις θέσεις (0,1) και (2,0)  και κατά τα άλλα ό,τι έκανα, αλλά οι τροχιές για θ1,θ2 .

Καλά το κατάλαβα?

Η διαφορά δηλαδή στη λύση σου είναι ποια ; Οι 8 συντελεστές που βρίσκεις δεν είναι οι σωστοί ;  Κι εγώ ίδιο με σένα το έλυσα αλλά δεν καταλαβαίνω τελικά που εμφανίζονται οι γωνίες θ1 και θ2. 

[chasiotis]

Sept 2017  sxolia dekta