THMMY.gr

Εδώ μπορείτε να σχολιάζετε τα θέματα και
να συζητάτε τις όποιες απορίες σας πάνω σε παλιά θέματα της
Ρομποτικής.
(Τα παλιά θέματα υπάρχουν εδώ (http://www.thmmy.gr/index.php?option=com_docman&task=cat_view&gid=209&Itemid=45)).

Edit: Tags.

Στο θέμα 2 μας ζητήται να δείξουμε ότι δεν υπάρχουν ιδιάζουσες θέσειςγια τη γραμμική ταχύτητα του άκρου του βραχίονα.Σύμφωνα με το βιβλίο αυτό συμβαίνει όταν η ορίζουσα της ιακωβιάνης του άκρου είναι διάφορη του μηδενός.Όμως δεν μας δίνει στην εκφώνηση την απόσταση του άκρου από το πλαίσιο 3 ,δηλαδή το g_3e .Μήπως επειδή η τελευταία άρθρωση είναι πρισματική το πλαίσιο {3} ταυτίζεται με το {e}?

Edit: Tags.

Παιδια οποιος παει σημερα να δωσει ας κανει τον κοπο να κρατησει τα θεματα και να τα ανεβασει μετα εδω Plz!

Edit: Tags.

Φτάνουν 7 μέρες για την κάλυψη της ύλης της ρομποτικής?Εχω μόνο τόσες στη διαθεση μου συμφωνα με το προγραμμα και αναρωτιεμαι αν αξίζει να προσπαθήσω.

Edit: Tags.

Bump για να μην γινει καινουριο thread.

Edit: Tags.

Λύνει κανείς θέματα? Για να ξεκινήσει ο σχολιασμός σε αυτό το μάθημα (που για κάποιο λόγο δεν έχει κινητικότητα)..
Για παράδειγμα, καμιά ιδέα για θέμα 4 2005?
Τι είναι οι αδράνειες σύζευξης?

Ασχολείται κανείς με αυτό το μάθημα;

υποθέτω πως κανείς μάλλον δεν χρειάστηκε βοήθεια μέχρι τώρα ή τα άτομα αποφάσισαν να ρωτήσουν σε άλλο μέσο για να μάθουν

Ανεβάζω μια λύση του 1α από τα θέματα του Σεπτεμβρίου του '16,   σε λιγάκι θα ανεβάσω και το 1β ( το καθαρογράφω λίγο γιατί έχει άπειρες μουτζούρες :P )

edit: Προσοχή,  εκ παραδρομής λέω c1,s1 κλπ αλλά πιο σωστά θα ήταν να έλεγα s2 c2 γιατί αναφέρεται στην q2  ( απλά το έβαλα 1, γιατί ήταν η  πρωτη γωνία , βέβαια μετά βάζω c3,s3 κλπ οπότε δημιουργώ σύγχυση )

Σεπτέμβριος '16  1β

Ωραιοςςς παίζει να έχει ιδέα και για το 2ο θέμα;  γτ εχω κολλήσει  :-\

Θα σου πω αυτά που έκανα εγώ.

Αρχικά, θεώρησα ότι τα σημεία p1,p2 έχουν κάποιες συντεταγμένες (x,y,z). Χρησιμοποιόντας σφαιρικές συντεταγμένες, βλέπεις ότι η γωνία φ είναι σταθερή για την συγκεκριμένη τροχιά, οπότε δεν σε νοιάζει και ασχολείσαι μόνο με την γωνία θ. Αυτή η γωνία πρέπει να πάρει τιμές από 0 εως 90 μοίρες. Οπότε θεώρησα πολυώνυμο της μορφής P(θ) = 90*(κ0+κ1*θ+κ2*θ^2+κ3*θ^3) και μετά υπολόγισα τις τιμές με βάση τις συνθήκες που δίνει.

Για τα άλλα 2 ερωτήματα έχω αρκετές επιφυλάξεις, οπότε δεν θα πω κάτι ακόμη  :P

Κανείς που να έχει λύσει τα τελευταία ? ( Ιούνιος 2017 )

Υπάρχει κανείς που να χει λύσει εξεταστικές; Κυρίως τα θέματα με τις τροχιές;

Θα ξεκινήσω να λύνω από αύριο το μεσημέρι ( btw όποιος ενδιαφέρεται θα είμαι στις εστίες και θα λύνω , έχουμε ωραίο αναγνωστήριο  8)) )

Σεπτ'17 Θέμα1
δεν είμαι 100% σίγουρος για τις πράξεις , αλλά σωστές μου φαίνονται

Τώρα λύνω και το 2ο θέμα του σεπτεμβρίου '17 αλλά μου βγαίνουν άπειρες οι πράξεις που σημαίνει ότι κάπου έχω κάνει λάθος.
Και βασικά όταν το είχα δώσει στις εξετάσεις πάλι έτσι άπειρες πράξεις μου είχαν βγει και δεν κατάφερα να το λύσω μέχρι τέλος.Όταν πήγα να δω το γραπτό μου , μου είχε πει πως έπρεπε να το πάω με άλλο τρόπο για να βγουν οι πράξεις αλλά δεν θυμάμαι τι είχε πει ακριβώς :(


Έχει κανείς καμιά ιδέα?

Γενικά η λογική μου είναι όπως και σε αντίστοιχη ( αλλά σαφέστατα πιο μικρή) άσκηση απτις σημειώσεις Exomag( σελ 25)
Το πρόβλημα ειναι στα x2,y2 τα οποία από τριγωνομετρία όπως τα έκανα μπλέκουν την γωνία q1+45μοίρες και έτσι προκύπτουν πάρα πολλοί όροι, που μετά την παραγώγιση γίνονται ακόμη περισσότεροι και μετά αυτό το τέρας πρέπει να το υψώσουμε στο τετράγωνο.

Κάπου το έχω χάσει τελείως μου φαίνεται.. Και δεν μπορώ να θυμηθώ και τι μου είχε πει όταν είδα το γραπτό μου το Σεπτέμβρη :(

Το επισυνάπτω, αλλά όπως είπα , κάτι δεν πάει καλά.

ίδια τα έχουμε κι εγώ στο 2ο Σεπτέμβρη 17 το πήγα με πράξεις κατέληξα να ονομάζω τα μακρινάρια με γράμματα α,β,γ,δ και το παράτησα έτσι. Δεν ξέρω αν έχει πιο εύκολο τρόπο αλλά είναι ηλίθιο να κόβει για τέτοιες πράξεις...

θα στείλω και ένα email στον διδακτορικό μπας και μας σώσει, γιατί θυμάμαι χαρακτηριστικά να μου λέει πως έπρεπε να κάνω κάτι άλλο, αλλά όσο και να σπάω το κεφάλι μου δεν μπορώ να θυμηθώ τι ήταν.

Πάντως αν δεν θυμάμαι καλά και έπρεπε να κάνουμε όντως τέτοιες πράξεις τότε τι να πω....

νομίζω εντόπισα ένα λάθος στον g12 , ο πρώτος πίνακας είναι Rot(x,90) αλλά εγώ εφάρμοσα Rot(z,90)
οπότε πρέπει απτην αρχή να γίνουν οι πράξεις πφφφφφ

Για το 2ο του '17 μου απαντησε ο διδακτορικός:

Ιούνιος 17 Θέμα 2 ερώτημα 1 ( είναι πολύ κακογραμμένη οπότε δε την ανεβάζω) : σελ 139βιβλίο με βάση αυτό υπολογίζω την Jv και εφόσον έχουμε 2 βαθμούς ελευθερίας μπορούμε να κρατήοσυμε τον πίνακα σαν 2x2 . Υπολογίζουμε την det(Jv) = 0 --> συμβαίνει για γωνίες θ2=0,180. Επειδή όμως L1=L2 δεν γίνεται για θ2=0 να βρεθεί το άκρο σε κάποια από τις θέσεις που λέει. Άρα κοιτάμε τις περιπτώσεις για θ2=180:  για θ1=180(x,y = 2,0) --> L1+L2 = 2 --> L1=L2=1,  για θ1=90(x,y = 0,1) --> L1+L2 =1 --> L1=L2 = 0.5.

Για το ερώτημα 2 δείτε τις φωτό. Δεν ξέρω εάν είναι επαρκής η λύση, με φοβίζουν λίγο αυτά που λέει το βιβλίο στις σελίδες 160,161

Ιούνιος 17 θέμα 3 αρκεί αυτό που έκανα; γιατί μας δίνει και τους πίνακες g ;

Θ3. Νομίζω θέλει ιακωβιανή βραχίονα όχι άκρου και κατά τα άλλα όπως το λύνεις.
Θ2. τροχιά των αρθρώσεων λέει δηλαδή τα θ νομίζω λύνεται σαν το παράδειγμα 6.1. Δεν έχουμε και πολλά δεδομένα για να το πάμε αλλιώς νομίζω

Δηλαδή λες αντί για τα x,y του άκρου,  πρέπει να σχεδιάσουμε τροχιές για τα θ1 και θ2 ? δηλαδή πρέπει να υπολογίσουμε τα θ1,θ2 όταν το άκρο βρίσκεται στις θέσεις (0,1) και (2,0)  και κατά τα άλλα ό,τι έκανα, αλλά οι τροχιές για θ1,θ2 .

Καλά το κατάλαβα?

ναι

ωραίος, να'σαι καλά φίλε.

και για το Θ3 έχεις σίγουρα δίκιο τώρα που ξαναδιαβάζω το αντίστοιχο κομμάτι στο βιβλίο

Στο θέμα 1 Ιούνιος 2017 πώς τοποθετούμε τα πλαίσια ; Παίζει ρόλο που η άρθρωση 2 είναι διαγώνια ; Θα βάλουμε τον άξονα z₂ κατά τη διεύθυνση της μετατόπισης, δηλαδή διαγώνια, και θα πούμε για τις παραμέτρους ότι υπάρχει και μια στροφή της άρθρωσης 2 κατά γωνία 120^ο γύρω τον άξονα z₁ ;

Η διαφορά δηλαδή στη λύση σου είναι ποια ; Οι 8 συντελεστές που βρίσκεις δεν είναι οι σωστοί ;  Κι εγώ ίδιο με σένα το έλυσα αλλά δεν καταλαβαίνω τελικά που εμφανίζονται οι γωνίες θ1 και θ2. 

Sept 2017  sxolia dekta

Στο θέμα 2 του ιουνίου 2018 στο β) πρέπει να πάρουμε τον τύπο τ=JΤ * F; Δηλαδή χρειάζεται να υπολογίσουμε τον J ανάστροφο πρώτα; 

Νομίζω ότι παίρνουμε τον τελευταίο τύπο της σελίδας 182 για τις 2 μεταβλητές. Απλά επειδή η δυναμική ενέργεια του q₁ βγαίνει 0 στην εκφώνηση το γράφει f_q1 επειδή πρακτικά είναι ο τύπος 7.13. Επίσης οι περισσότεροι υπολογισμοί ζητούνται από το α) υποερώτημα, άρα μου φαίνεται λογική διαδικασία.

Προσπάθεια για θέμα 3 Φεβρουάριος 2019.

2ο Θέμα Ιουλίου 2020, το δεύτερο ερώτημα πως λύνεται ρε σεις;

Αφού βρεις τον πίνακα αδρανείας Μ μηδενίζεις τα στοιχεία Μ_1,2 Μ_2,1 (ίσα μεταξύ τους), τα Μ_1,3 Μ_3,1 (ίσα μεταξύ τους) και Μ_2,3 Μ_3,2 (ίσα μεταξύ τους) και βρίσκεις από εκεί τις συνθήκες για τις αρθρώσεις. Βέβαια στις φώτο από ότι βλέπω σε εκείνα τα στοιχεία δεν σου έχουν προκύψει οι μεταβλητές των αρθρώσεων και λογικά θα έπρεπε.

(Με κάθε επιφύλαξη ακολουθώντας τη λογική σε αντίστοιχη ερώτηση για 2x2 πίνακα αδρανείας)  :)

Τότε έχω κάνει λάθος την παραγοντοποίηση της σχέσης σε πίνακες ;

έχω την εντύπωση ότι δεν έχεις αναπτύξει σωστά τα τετράγωνα π.χ. για την μάζα m₂ ||v₂ || = x_dot² +y_dot² αλλά τα x_dot,y_dot έχουν τρεις όρους το καθένα. Η ταυτότητα είναι (a + b + c)² = = a² + b² + c² + 2ab + 2bc + 2ca.

Έχει κάποιος την εκφώνηση του 2ου θέματος από Ιούνιο κρατημένη;

Εδώ είσαι. Αν μπορεί κάποιος να εξηγήσει πως βρίσκει τις συντεταγμένες x,y των m₂ και m₃ θα βοηθούσε πολύ.

έτσι μάλλον είναι οι γωνίες και αντίστοιχα τα x,y

Αυτό  το αποτέλεσμα στην συνημμένη εικόνα ξέρουμε πως βγαίνει;

Έτσι λύνεται το 2 θέμα Σεπτέμβριος 2020 ή έπρεπε να χρησιμοποιήσουμε την Λανγκρανζιανή;

Έχει κανείς κρατημένο το 2ο θέμα Σεπτεμβρίου του 2020 του ΠΠΣ ?

Έχει κανένας τα θέματα που έπεσαν τον Σεπτέμβριο του 20 και τον Φλεβάρη του 21 ;

Σεπτέμβριος 2021 πρώτο θέμα υπάρχει τρόπος να λύσεις την άσκηση χωρίς να υπολογίσεις όλους τους μετασχηματισμούς από τις αρθρώσεις στο βραχίονα g_0i?

με το να βρεις την ιακωβιανη την βραγχιονα απευθειας;

Υπάρχει τρόπος να βρεις την ιακωβιανή του βραχίονα χωρίς να υπολογίσεις όλους τους μετασχηματισμούς από τις αρθρώσεις στο βραχίονα g_0i;