THMMY.gr

παιδιά υπάρχουν κάπου σε pdf αυτά τα θέματα τα τελευταία 2006-07-08? για τις υπόλοιπες ασκήσεις πλην του DOF έχει αλλάξει η φιλοσοφία ή μπαίνουν παρόμοιες με τα προγ. χρόνια?

edit: αφαίρεση Re: από subject

sorry άκυρο! δεν είχα δει τη 2η σελίδα στα downloads!!

Πώς ακριβώς ελέγχουμε την απόρριψη διαταρραχών, ξέρει κανείς;;;
εννοώ τα Hyd κλπ τα παίρνουμε στανταρ απ'τα παραδείγματα του βιβλίου, ή αλλάζει ο τύπος τους; (βγαίνουν κάπως αλλιώς;) προφανώς τα θυμόμαστε απ'έξω

δε χρειαζεται να το ξες απ'εξω...γιατι μπορει να αλλαζει και η διαταξη ή να  μπερδευτεις...

αρκει να ξερεις οτι μπαινει πριν την εξοδο και να μηδενιζεις αλλες εισοδους ( v και N) ωστε τελικα να βρισκεις την Hyd οπως θα εβρισκες την Hyv.....

thanx! όπως προφανώς αντίστοιχα και για το θόρυβο..

 ;)

θυμηστε μου λιγακι.....

για απορριψη διαταραχων πχ -10db παιρνω----> 10log(Hyd)<10? με s=0?....

νομίζω 20log...< - 10
αλλά δεν θυμάμαι, μη σε πάρω στο λαιμό μου..! κανείς άλλος?

+1

Εεεε... δεν εννοώ να προσθέσεις 1... εννοώ ότι συμφωνώ... κατάλαβες έτσι; :-X

Χμμ,...οντως το βγαζω καλυτερα τωρα,....20 κι οχι 10 γιατι θεωρουμε κυκλωματικες μετρησεις?....

χαχα, ναι ρε νεσσα το καταλαβα.....καλα εσενα σε βλεπω οσο κι εμενα κοντα, τι θα γινει κανα πτυχιο θα παρουμε επιτελους?....

Πλησιάζει εκείνη η ώρα! :D

τελικά <10 ή <-10?? θυμάμαι ότι η Δουλγέρη στα ΣΑΕ Ι το είχε τονίσει το "-" αλλά δε θυμάμαι για τι εκφώνηση :D

κοιτα λογικα αν το παρεις ειναι -10 γιατι βγαζεις τελικα ενα αποτελεσμα οτι log(D/Y)<0.5, που ειναι λογικο αν θελει να εχεις απορριψη διαταραχων.....

η ερωτηση μου ειναι ποτε μπαινει 20log και ποτε 10log......νομιζω το 20 στα ηλεκτρικα και το 10 στα υπολοιπα?....κι επειδη θεωρουμε σηματα εδω βαζουμε 20?...ξερει κανεις?....

Τα θέματα του Σεπτεμβρίου μήπως τα έχει κρατήσεις κανένας??Αν είναι να τα ανεβάσει...
Ευχαριστώ.

εχει καποιος λυσει ολοκλητωμενα το 3 θεμα του 2008?

και κάτι τελευταίο για τα DOF... στο τέλος δίνουμε απλά Nc1, Nc2, Dc, με το σχήμα του (που είναι στάνταρ) ή το άλλο σχήμα που έχει τα Hc1, Hc2 ? Θα το διευκρινίζει κάπως αυτό? (Κάτι με κανονικά πολυώνυμα είχε πει αλλά δεν θυμάμαι...)

ψηφιζω το 1)....αυτολεξειν αυτο λεει.....

@θανο

Το σχημα με HC1 και HC2 το κανεις εφοσον το NC1 δεν ειναι κανονικο...κοινως αν εχει s καποιας ταξης μεγαλυτερης απο τον παρονομαστη στον αριθμητη....διαφορετικα το αφηνεις ως εχει....

thanx!!

Στάσου, εδώ νομίζω ότι κάνεις λάθος. Το Nc1 είναι πολυώνυμο, άρα δε μπορεί να είναι κανονικό.

οι πληροφοριες μου λενε, οτι τοσο Nc1 και το Nc2 πρεπει να ειναι κανονικες συναρτησεις, του συστηματος μας....

το Nc1 προφανως ειναι πολυωνυμο αλλα μπορει να ειναι κανονικο εφοσον πχ ειναι πχ Nc1=a , τοτε αριθμητης και παρονομαστης εχουν ιδια ταξη και γι'αυτο δε χρειαζεται η υλοποιηση των Hc1 και Hc2....αλλα και στις 2 περιπτωσεις αυτα τα 2 κλασματα γινονται για τον ιδιο λογο.....

κοινώς μόνο αν το Nc2 είναι αριθμός τα αφήνουμε χωρίς έτσι και δεν τα κάνουμε Hc1, Hc2..., ε?

και το Nc1 και το Nc2 αν ειναι αριθμος τα αφηνεις ως εχει γιατι ειναι κανονικα.... ;)

βασικα μονο το Nc1 κοιταζε το Nc2 απ'οτι βλεπω στα @@ του,....αν δεις στην 260 σχεδον παντα το Nc2 ειναι μη κανονικα αλλα δεν τον πολυαγχωνει....

Παντως το σιγουρο ειναι οτι το σχημα με Hc1 και Hc2 ειναι παντα σωστο....απλα σε κατι σημειωσεις που εχω ελεγαν οτι και τα 2 πρεπει να ειναι κανονικα....τωρα one god knows....

τωρα που το σκεφτομαι ειναι λογικο το Nc1 σιγουρα να μη μεινει ως Nc1=as+b π.χ γιατι τοτε εχουμε μια παραγωγο στην εισοδο που γαμαει το συστημα....ενω το Nc2 ισως δεν επηρεαζει τοσο λογω της θεσης του....

δύο ακομα απορίες για όποιον γνωρίζει..

1)όταν λέει οτι το μετρο της συναρτησης μεταφορας κλειστού βρόχου το πολύ -40dB παιρνουμε όπου s=jω και βρίσκω το μέτρο?? dB με τι ισούται?
2)όταν λεει το κερδος του αντισταθμιστή σειράς διπλασιάζεται εννοεί οτι διπλασιάζεται το διάνυσμα δηλ (2*κ1,2*κ2)?

Στα 2-DOF όταν έχουμε να λύσουμε κάποιο σύστημα 5χ6 όπως για παράδειγμα στα περισσότερα παλιά θέματα θα πρέπει πάντα να θέτουμε κάποιο γ ή ε (συνήθως το γ2) ίσο με μηδέν?
Αυτό δεν επηρεάζει όμως και την επίλυση της υπόλοιπης άσκησης αν έχει και άλλα ερωτήματα δηλαδή τις συναρτήσεις Νc2 και Dc?

thanks!!  :)

αν καταλαβα καλα, μπορουμε να το κανουμε επειδη οι αγνωστοι μας θεωρουνται πλεονασμος οποτε δεν επηρεαζει την ευρεση σωστης λυσης, απλα μπορεις τελικα να λυσεις το συστημα....

μη το ψαχνεις περισσοτερο κοιταζε μονο αυτο που γραφει στο βιβλιο για την προυποθεση ομαλου πινακα και καντο....

ειναι το κλασσικο "σκασε και τρωγε"..... ;D

Συμφωνώ έτσι κι αλλιώς μ'αυτό τον τρόπο λύνεται πολύ εύκολα το σύστημα απλά ήθελα μια επιβεβαίωση.
Thanks...

Παιδιά καλημέρα!
Έχω 2 ψιλοθεωρητικές ερωτήσεις:

1)Αν 1 ασταθης πολος ειναι παρατηρισιμος, τοτε μπορει να γινει ευσταθής??
2)Αν ενα συστημα εχει καποιο ασταθη πολο, τοτε ειναι ελεγξιμο?Ή πρεπει να χωρισω σε ελεγξιμο και μη?
και μια πιο πρακτική....

Όταν πχ ζηταει να βαλουμε εναν πολο με ΓΑΚ-ΑΣ, εστω οτι βαζουμε 1/σ+ρ, το ρ πως το δουλεύουμε?
Εννοώ ότι βαζουμε την τομή στο ρ εξ αρχής, πχ αν θελει πολο στο -5 να βαζουμε ρ=5???
Ή κανουμε όλη την ασκηση παραμετρικά με ρ και καπου στο τέλος βαζουμε την τιμη?
επειδη εχω δει να τις κανει οπως να ναι αυτες τις ασκήσεις...

Αυτα τα ρωταω γιατι μου δημιουργήθηκαν αυτες οι αποριες μεσω ασκήσεων. Οποτε ο σταμουλής μπορει να παρελειψε τυχον διερευνηση ελεγξιμοτητας λογω ρουτινας, ενω εμεις να πρεπει να τα κανουμε...Και αμα ειναι και δυσκολο το συστημα τοτε 8α χει πολλες πραξεις...

Όποιος μπορεί ας βοηθήσει! ^beg^ ^banghead^\
 Thanks!
Το γαμώτο είναι ότι δεν μπορώ να συμμετέχω γιατι δεν έχω σύνδεση αυτές τις μέρες, και τώρα το γραφω από net.... >:(
To απόγευμα θα ξαναμπω...

Βασικά το έχουμε πει πολλές φορές ότι για να δεις αν μπορεί το σύστημα να σταθεροποιηθεί-ουσιαστικά να μετακινηθεί ο ασταθής πόλος-πρέπει το συστημα να το χωρίσεις με γραμ μετσχ σε ελεγξιμο και μη μέρος και να δεις που πεφτει ο ασταθης.Εαν πάφτει στο μη τότε το συστημα δεν σταθεροποιείται.

Το ρ πιστεύω το κρατάς μέχρι το τέλος κι εκεί προσπαθείς να μηδενίσεις ένα από τα κέρδη.

Λοιπόν παιδιά για να τελειώνουμε με αυτο το θέμα,σύμφωνα παντα και με τον Σταμουλη, εαν ζηταει η ασκηση μια ελεγξιμη υλοποιηση μπορω απευθειας να παρω την ελεγξιμη κανονικη μορφη κιολα ωραια και καλα!!
Εαν όμως η ασκηση ρωταει για ΣΤΑΘΕΡΟΠΟΙΗΣΙΜΗ εκει η ασκηση αλλαζει και πρεπει οπωσδηποτε να χωρισω το συστημα σε ελεγξιμο και μη μερος για να δω που πεφτει ο ασταθης.ΕΙναι αυτο που ελεγα και πιο πανω το οποιο μου το επιβεβαιωσε κι ο Σταμουλης.

Thanks!
Και οταν λες να μηδενισεις ενα από τα κέρδη??
 Βασικά έτσι όπως το χς δει νομίζς ότι το κρατάει  μέχρι που να βρει τον πινακα ελεγξιμότητας Μ και μετά του δίνει μια τιμή ώστε ο Μ να είναι βαθμού=rank(a) ώστε το συστημα να ειναι ελεγξιμο.
Σορρυ αλλα οπως προείπα δεν εχω σταθερό ιντερνετ και μπορει να το ειπατε καπου πιο πανω.... ::)

re seis sklawma....thn Hyd thn pairnoume 1+A(s) dld ton paronomasth apo thn Hk(s) pou exoume me k1 kai k2?

Απορία πάνω σε άσκησεις του βιβλίου για 2-DOF

Στη σελ.275 εισάγει μια μεταβολή στο μηδενικό της Hp(s) και βρίσκει την Hk(s)

Hp(s)=(s+ρ)/(s^2+6s+8)

την Ηk τη βρίσκει συναρτήσει του ρ αλλά  αυτό γίνεται γιατί το Dc(s) το αφήνει όπως το βρήκε από την προηγούμενη άσκηση, όπου :
Ηp(s) = (s+1)/(s^2+6s+8)

και μάλιστα το αφήνει ίδιο το Dc(s) και για διαφορετικά g(s). Αν κάνεις τις πράξεις του αλγόριθμου για την εύρεση Dc(s), Nc1(s), Nc2(s) βγαίνει Dc(s)= s+ρ  και απλοποιείται στο κλάσμα της Hk(s)..... άρα η Hk(s) αν πάρεις κανονικά τον αλγόριθμο βγαίνει ανεξάρτητη του μηδενικού (s+ρ)!!!!

Μπορεί κάποιος να εξηγήσει?!?????!?!???  :o :o :o :o

Νομιζω γενικά η επιλογη του πολυωνυμου g(s) δεν επηρεαζει τη τελικη μορφη της συναρτησης κλειστού βροχου, οπως λεει μεσα στο βιβλίο... Αντιθετα, επηρεαζει τις Hyd και Hyn...

ωραία, αλλά η Dc(s) γιατί λαμβάνεται ίση με s+1
εφόσον η Dc(s)= (ε0)+(ε1)s και τα ε0, ε1 επηρεάζονται από το s+ρ???

Αυτό νομίζω ότι απλοποιείται.

αν το Dc(s)= s+ρ που αυτό είναι το αποτέλεσμα του Dc(s) αν κάνεις τις πράξεις του αλγόριθμου αρχίζοντας από Hp(s) = (s+ρ)/(s^2+6s+8), τότε το s+ρ απλοποιείται και συνεπώς η Hk(s) είναι ανεξάρτητη του ρ.

Στο βιβλίο βρίσκει τα Dc(s), Nc1(s), Nc2(s) από τον αλγόριθμο για Hp(s) = (s+1)/(s^2+6s+8) και μετά, όταν βρίσκει την Hk(s) για Ηp(s)=(s+ρ)/(s^2+6s+8) απλώς αντικαθιστά το Νp(s)=s+ρ και αφήνει το Dc(s)= s+1.

Αν μας ρωτήσει στο 1ο θέμα αν γίνεται μεταφορά πόλων σε μια συνάρτηση / ένα σύστημα ελέγχουμε
α) ελεγξιμότητα - και αν δεν είναι ελέγξιμο, τότε λέμε ότι δεν είναι δυνατή η μεταφορά ή
β) χωρίζουμε σε ελέγξιμο σύστημα και μη, και βλέπουμε αν οι πόλοι ανήκουν στο ελέξιμο μέρος??

Κανεις ελεγχο ελεγξιμοτητας κι απο κει και περα λες αν ειναι ελεγξιμο η μη. Στη συνεχεια, αν σε ρωτησει αν ειναι σταθεροποιησιμο, πρεπει ο ασταθης πολος του συστηματος να ανηκει στο ελεγξιμο μερος των εξισωσεων προκειμενου να μπορεσει να μετακινηθει! ;)

ναι αυτό το πιασα αλλα πχ αν σου πει για συνάρτηση H(s) = 1/(s+3)(s+2) να μεταφερθεί ο -2 στο -6? άκυρη ερώτηση??
θενξ!!

το συστημα τοτε ειναι ηδη σταθεροποιημενο, οποτε αν ειναι κι ελεγξιμο, τοτε η μετακινηση ειναι δυνατη

σχεδον ποτε δε το λεει αυτο....αν το λεει θα εχει λογο....κι ο λογος μαλλον θα ειναι οτι εκεινοι οι πολοι κανουν απλοποιηση κι αρα δε το γουσταρουμε....

επαναφέρω την απορία μου και συγγνώμη αν γίνομαι κουραστικός... δηλαδή... στο θέμα 3 του Σεπτ. 2007
εφαρμόζω τον αλγόριθμο κανονικά για Np(s)=(s+ρ) ?!????
Δε φεύγει το ρ εντελώς από τον τύπο της Hk έτσι;

Εγω παντως πιστευω κι αν εχεις τη διαθεση να κανεις τις πραξεις οτι δε θα βγει τοσο το Dc(s).....

νομιζω το ειχα κοιταξει αυτο το θεμα και δεν ειχα τετοιο προβλημα....

ΑΠΟΡΙΑ:

Σε ένα σύστημα στο οποίο δίνεται η συνάρτηση μεταφοράςκαι  απαιτείται να βάλω αντισταθμιστή σειράς και μετά να κάνω ΓΑΚ μπορώ να βρω την συνολική παραμετρική συνάρτηση μεταφοράς με τον αντισταθμιστή*παλιό σύστημα(=ζητούμενο σύστημα) και από εκεί να το γράψω σε παρατηρίσιμη κανονική μορφή και να πάρω (για το κομμάτι του ΓΑΚ) τον τύπο: |sI-A+Bk| και να εξισώσω με τα επιθυμητά....κλτ????????????

Ναι, μπορείς.

Εαν δίνεται η Ηp καλο θα ειναι να δουλεψεις με διαγραμματα βαθμίδων.
Με την παρατηρήσιμη κανονική μορφή μετασχηματίζουμε το αρχικό σύστημα μας. Αρα τα Κ
που βρίσκουμε ισχύουν για το νέο σύστημα και όχι για το αρχικό.Έτσι έλυσαν το 2 θεμα τον ιουνιο 2008 και ο Πετριδης τους εκοψε όλη την άσκηση-αν καταλαβα και τι εννοεις  :-\

παιδιά μια τελευταία απορία , δεν ξέρω αν ρώτησε κάποιος ήδη, αλλά όταν μας δίνουν εξισ. κατάστασης και θέλει κανονικές ελέγξιμες/παρατηρίσιμες μορφές, τι ακριβώς κάνουμε αφού βρούμε αυτό το P??
(που υποτίθεται Χ=ΡΧ' κλπ..)
Λέει ότι οι πίνακες στις εξισώσεις (Α, Β..) αντικαθίστανται με τους Α', Β' κλπ, όπου Α' και Β'  οι πίνακες που φτιάχνουμε όταν κάνουμε τις μορφές αυτές, έχοντας ως δεδομένο τη συνάρτηση μεταφοράς, αλλά δεν κατάλαβα πώς πρέπει να προχωρήσουμε μετά το Ρ!!!

Στις ελέγξιμες και παρατηρήσιμες υλοποιήσεις αν έχουμε αριθμητή 2ης τάξης και παρονομαστή 3ης τάξης, πώς είναι οι συντελεστές α0,α1,α2,α3 και β0,β1,β2,β3???
Θεωρώ H(s) = (s²+α₁s+α₂)/(s³+b₁s²+b₂s+b₃) ή H(s) = (s²+α₂s+α₃)/(s³+b₁s²+b₂s+b₃) ???

α0 β0 είναι οι σταθεροί όροι και μετά πας προς τα πίσω. Μην το πάρεις ανάποδα!

H(s) = (b1s^2+b2s+b3)/(s^3+a1s^2+a2s+a3)

Ναι σωστά τα α είναι στον παρονομαστή αλλά πάνε και ανάποδα. Το α0 είναι ο σταθερός όρος, το α1 ο συντελεστης του s κλπ.

Στις ασκήσεις με 2-dof όταν έχουμε πχ 6 αγνώστους και 5 εξισώσεις μπορούμε να πάρουμε μια μεταβλητή ίση με μηδέν .
Στην άσκηση του βιβλίο σελ. 261 έχει θέσει την γ2 ως μηδέν. Μπορούμε να πάρουμε την εο ίση με μηδέν ??Γιατί εάν γίνει αυτό θα έχουμε 2 γραμμές που έχουν μόνο μηδενικά ,εκτός από 1 θέση και έτσι έχουμε αμέσως 2 γνωστές μεταβλητές και έτσι ο πίνακας γίνετε 3*3.
Μπορεί να μου πει κάποιος/α εάν μπορούμε να το κάνουμε έτσι ????

Στο συγκεκριμένο θέμα όχι. Πρέπει να πάρεις μόνο τη συνθήκη που αναφέρθηκε προηγουμένως και στη συνέχεια να λύσεις το σύστημα.

Γενικά εάν δεν έχει συνθήκη μπορούμε (με την προϋπόθεση ο πίνακας που απομένει να είναι ομαλός)????

αν το σύστημα είναι ελέγξιμο (ερώτημα α) τότε μπορεί να μεταφερθεί από τη μία κατάσταση στην άλλη.
Χρειάζεται διευκρίνιση εάν ζητείται και να το "δείξεις" με παράδειγμα.

@astakos
Γενικά, αν δεν έχει συνθήκη, ό,τι κάνει στα παραδείγματα του βιβλίου.  :P

οτάν λέει "θέλουμε βηματικές διαταραχές να έχουν παροδική επίδραση στην έξοδο" αυτό πως μεταφράζεται;

επίσης, τις συναρτήσεις μεταφοράς (yd, yn κτλ) τις βγάζουμε γραφικά; Οι τύποι στο βιβλίο ισχύουν πάντα;

+1

Η συνάρτηση μεταφοράς διαταραχών (υπολογισμένη συναρτήσει των D και N) πρέπει για t->oo να μηδενίζεται, για D=1/s. οπότε εφόσον Η=Y/D, , Y=HD, και για s->0, ισχύει sY=sHD=H.. και θέλεις να μηδενιστεί αυτή η συνάρτηση (η έξοδος να μην έχει διαταραχές), οπότε μηδενίζεις τον αριθμητή, Έχει παράδειγμα στο βιβλίο, και εξηγεί πώς ακριβώς μηδενίζεται η Η

^ thanks  ;)

κατί άλλο, στον αλγόριθμο Ackerman το σ(Α) πως υπολογίζεται  :-\ .

πχ. αν έχουμε σ(s) = s^2 + 3s + 1, τότε είναι: A*A + 3*A + 3*I  (όπου Ι ο μοναδιαίος) ;

Τι σελιδα φιλε ειναι το παραδειγμα?

278

Παίδες, κάτι άλλο... στις ασκήσεις, όταν δίνεται το σύστημα γραφικά ή η H(s) και θέλουμε να βγάλουμε τις εξισώσεις κατάστασεις (δλδ να σχηματίσουμε τους πίνακες Α,Β και μετά με έναν αλγόριθμο να κάνουμε ΓΑΚ-ΑΣ), ο  Σταμούλης παίρνει την παρατηρήσιμη κανονική μορφή. Επειδή το σύστημα είναι ελάχιστης υλοποίησης, η παρατηρίσιμη καν.μορφή είναι και ελέγξιμη, οπότε δεν υπάρχει πρόβλημα.

"Κανονικά" όμως, αν θέλουμε να είμαστε 100% σίγουροι ότι το σύστημα είναι ελέγξιμο, δεν πρέπει να παίρνουμε την ελέγξιμη κανονική μορφή;
Γιατί όπως λέει στην σ.67, μία ελέγξιμη κανονική μορφή είναι πάντα ελέγξιμη.

Σημειοτέον ότι τα κέρδη ki θα είναι διαφορετικά βέβαια (από τοάν πάρουμε παρατηρίσιμη καν.μορφή) γιατί πρόκειται για διαφορετικά συστήματα/υλοποίησεις στα οποία κάνουμε ΓΑΚ-ΑΣ, οπότε δεν τίθεται θέμα "επαλήθευσης" των ασκήσεων αν πάρουμε τις 2 μορφές (δεν θα βγούνε τα ίδια ki).

παίδες μήπως ξέρει κανείς ποιός ακριβώς είναι ο περιορισμός όταν μας ζητάει απόρριψη διαταραχών <20dB για μηδενική κυκλική συχνότητα?
Μήπως παίρνω 20logHyd < -20 με s=0 ? Ή το παίρνω σαν ισότητα ? Επίσης παίρνω το μέτρο της Ηyd ή απλά τη συνάρτηση όπως είναι?

για απόρριψη διαταραχών >20dB (μικρότερη δεν έχει νόημα γιατι σαν απόρριψη εισαι στα αρνητικά dB) σε μηδενική συχνότητα λές οτι |Hyd|<0.1 για s=0

οτι ναναι

Δε θα σχολιάσει κανένας κάτι για τα θέματα?
Πως σας φάνηκαν?

ανοιξα poll.. :D

mpravo

Ενώ περίμενα να πάρω κοντά στο 5... πήρα μονάδα... και το χειρότερα είναι ότι δεν καταφερα να δω το γραπτό μου γιατί δεν με βολευε καθόλου η ώρα...

Έχει κανείς καμια ιδέα για το πιο ήταν τελικά το σωστό στο πρώτο θέμα... ?

γνωριζει κανεις πως λυνεται το θεμα πρωτο απο τον αυγουστο του 2006??

up to recent

Και θέλω επίσης να μάθω από όσους πήγαν να δουν το γραπτό τους για ποιους λόγους εκοψε μονάδες (πέρα απο αριθμητικά λάθη ή τέρμα ασχετοσύνες...)

Έχουμε καθόλου υπόψη πώς είναι τα θέματα της πτυχιακής σε σχέση με τις άλλες εξεταστικές;
Είναι το τελευταίο μου μάθημα κι ένα άγχος το έχω...

αν δεις στα παλια  θεματα εχει ανεβασμενα θεματα απο πτυχιακη εξεταστικη....

Μπορείς να τις χρησιμοποιήσεις όταν πρόκειται για μέχρι 2 μεταβλητές κατάστασης όπως στις περισσότερες ασκήσεις.Αλλά να σου πω εγώ προτιμώ τον κλασσικό με τις πράξεις τις πολλές γιατί γίνεται ταυτόχρονα μια επαλήθευση όταν βλέπεις πως σε Ηuv, Hyn, Hyd ότι έχεις βγάλει  ίδιους παρονομαστές με την Ηκ.

PRO-TIP που βρήκα:
(Στον τύπο Huv(s)=Hk(s)/Hp(s) το Hp(s) ΔΕΝ ΕΙΝΑΙ το ελεγχόμενο σύστημα.Είναι η συνάρτηση ανοικτού βρόγχου και μάλιστα ΧΩΡΙΣ να πολλαπλασιάσουμε επί το κέρδος k του αντισταθμιστή.Αποτέλεσμα είναι τα νούμερα που είπατε για σεπτέμβρη 2009.)

EDIT NO3...Παιζει και να ειναι το ελεγχομενο σύστημα τελικά...Απλά η άσκηση που έκανε ο πετρίδης είχε δύο συναρτήσεις για ελεγχόμενο σύστημα και νόμιζα ότι ήταν ελεγκτής...Δείτε το στις ασκήσεις της Νάσιας.

Για να σιγουρευτείτε για αυτό κατεβάστε και τις ασκήσεις που ανέβασε η Νάσια στο "Επικαιρότητα/Απορίες".Είναι οι λύσεις που έκανε ο Πετρίδης στην τάξη για κάποια παλιά θέματα και λύνουν χέρια.Έχει λύσεις για το 2) του Ιούνη 2010,το 2)του σεπτέμβρη 09 και μια ανολοκλήρωτη του 2) του σεπτέμβρη του 10 με εμφανέστατα αριθμητικά λάθη στον ΤΕΛΙΚΟ υπολογισμό των κκ1 και κκ2.Το σύστημα 2Χ2,όμως,που έχει απο πάνω είναι σωστό και βγάζει άλλα νούμερα.
<--Παιζει και να μην έχει αριθμητικά,μισό να τσεκάρω ξανά
EDIT2: Σωστά φαίνονται...

EDIT: To χειρότερο μάθημα που υπάρχει...Εχε χάρη που θελω πολυ να το περάσω τώρα

για να μην παιδευεστε σας βρηκα το τηλ του πετριδη..ρωτηστε τον

Το πρώτο θα'ναι. Καλτσοποιός :D


+1000

Ο θόρυβος μπαίνει πάντα στην αρχή της ανάδρασης?

Όσα έχω δει στην αρχή της ανάδρασης της εξόδου τον βάζουν αλλα με αρνητικό πρόσημο.
Οι διαταραχές έχουν όμως ποικιλία θέσεων γι'αυτό καλό είναι να κάνεις τις πράξεις που λέτε κι εσείς.Όσο για το Huv εγώ παίρνω του Πετρίδη που έγραψα στο πιο πάνω post(βλέπε pro-tip) γιατί αλλιώς γίνονται πουτάνα όλα γιατί όλο και κάποιο λάθος κάνω κάθε φορά.

Ένας παρατηρητής να πέσει και θα κάθομαι να παρατηρώ και εγώ μαζι του :D :D

στο γραφειο καλυτερα

σπιτι το σηκωνει μονο η φιλιπινεζα

Fun fact about παρατηρητές™:
Ειναι εντελως ανεξάρτητοι από το ΓΑΚ-ΑΣ οποτε μπορείς να λύσεις τα δύο τμήματα τελείως αυτόνομα.Πρέπει όμως,απ'όσο θυμάμαι,να τους λύσεις με εξισώσεις κατάστασης καθώς δεν έχω δει άλλο τρόπο λύσης.
Δεν ειναι και ο,τι πιο απλο στο συμπαν αλλα μαθαίνεται.

Παρεπιπτόντως,οι ασκήσεις που κανε προς το τέλος ο Πετρίδης είχαν και μια άσκηση με παρατηρητή μέσα... :-\

Μα που είναι ο παρατηρητής?

Παρεπιπτόντως όταν κάνεις το γνωστό σπάσιμο για να μην προκύψουν παράγωγοι της εισόδου αυτό έχει νόημα όταν βρίσκεις εξισώσεις κατάστασης. Όταν βρίσκεις κατευθείαν τη συνάρτηση μεταφοράς δεν ανακύπτουν τέτοια προβλήματα. Το σπάσιμο πρέπει να το κάνουμε ούτως ή άλλως?

Παρατηρητές, ελέγξιμα παρατηρήσιμα μέρη είναι σκατά αλλά τα 2 τελευταία χρόνια δεν έχουν μπει. Βέβαια μετά το βιασμό Σεπτεμβρίου 2010 βλέπεις αλλιώς τα πράγματα :P

h πτυχιακη του φεβρουαριου παντως ητανε κοροιδια εξεταση 2 θεματα μεσα απο το βιβλιο.
καπως ετσι πιστευω θα το βαλει

ΠΩΣ ΒΡΙΣΚΟΥΜΕ ΤΟ ΠΕΡΙΘΩΡΙΟ ΚΕΡΔΟΥΣ ΣΕ ΓΑΚ ΑΣ και πως οταν εχω κανει 2DOF?

Μήπως εννοείς περιθώριο κέρδους? Στο ΓΑΚ-ΑΣ όπως και στο ΓΑΚ βάζεις βαθμίδα κέρδους k πριν τον αντισταθμιστή. Το k πάει πακέτο με τα k1, k2 (στην ουσία από "χαρακτηριστικό πολυώνυμο = επιθυμητό πολυώνυμο" υπολογίζεις τα k*k1 και k*k2) και στη συνέχεια η τιμή του k προκύπτει από κάποιο περιορισμό (συνήθως σφάλμα θέσης).

ναι περιθωριο κερδους εννοω

Στην πτυχιακή του 09 το περιθώριο κέρδους αναφέρεται στο κέρδος του αντισταθμιστή,σωστά?

Μετά λέει "η απόρριψη διαταραχών να είναι τουλάχιστον -10dB για κέρδος αντισταθμιστή τριπλάσιο του ονομαστικού".Για να καταλάβω,θέλει να κρατήσουμε τα k1 και k2 που υπολογίσαμε και να τριπλασιάσουμε το k?Ή να κρατήσουμε τους ίδιους πόλους με τριπλάσιο k?Στην τελική θέλει μια σχέση μεταξύ του πόλου του αντισταθμιστή και του μέτρου της συνάρτησης διαταραχής στο ω=0?

Σαν να μην έφταναν όλες οι μαλακίες έχουμε και ασάφειες...

στο γ1) εγώ βγάζω εο = (-19ρ + 16) / (-3), μάλλον είναι λάθος, αλλά δεν καταλαβαίνω τον λόγο. πήρες καμιά συνθήκη ή κάτι τέτοιο;

στο βιβλιο παντως σε κατι ασκησεις λεει οτι και για κ=10κον βαζω τα κ1 και κ2 αυτα που αντιστοιχουν στο κον και κανει οτι κανει. Εγω αυτο θα εκανα παντως οπως στο βιβλιο δλδ.
Το περιθωριο κερδους πως το βρισκεις?

Αν πάρω τα ίδια k1,k2 και απλά τριπλασιάσω το k πάντως,το p απλοποιείται και οι διαταραχές στο ω=0 rad/s βγαίνουν το ίδιο νούμερο με πριν.

Για το περιθώριο κέρδους δεν έχω ιδέα τι ζητάει.Αναφέρεται στο κέρδος του αντισταθμιστή ή του ελεγχομένου συστήματος?Αν είναι για τον αντισταθμιστή,αν κρατήσουμε τους ίδιους πόλους με τα k1,k2 να μεταβάλλονται όπως και να χει το σύστημα είναι ευσταθές,αφού έχει ευσταθείς πόλους χωρίς μηδενικά.Αν κρατήσεις τα k1,k2 αυτά βγαίνουν συναρτήσει του k με αποτέλεσμα αυτό να απλοποιείται(απλοποιείται ΚΑΙ το p) με αποτέλεσμα να βγαίνουν σχέσεις που ισχύουν πάντα πχ 63>0 και 16>0.Ειναι σαν να σου λεει ότι είτε κρατήσεις τα k1,k2 είτε τους ίδιους τους πόλους είναι το ίδιο πράμα.Μήπως αυτό σημαίνει ότι το k έχει άπειρο περιθώριο κέρδους??Εχω καταμπερδευτει...Ακομα και στις πτυχιακές βάζει αρρώστιες.Αναρωτιέμαι αν υπάρχει κάποια σχέση που παραλείπω.

Θα κάτσω να κάνω για τα δεδομένα κκ1,κκ2(συγκεκριμένους πόλους) και με κέρδος αυτή τη φορά στο ελεγχόμενο σύστημα μήπως αυτό ήθελε...(όπως δηλαδή κάναμε ΣΑΕ Ι).

EDIT: Mε κέρδος στο ελεγχόμενο σύστημα και για τους συγκεκριμένους πόλους που υπολογίσαμε (κκ1,κκ2) το κέρδος,ας το πούμε κ',του ελεγχομένου συστήματος πρέπει να είναι μεγαλύτερο μιας αρνητικής τιμής(-55/63).Υποθέτω ότι και απ αυτήν την άποψη έχουμε άπειρο περιθώριο κέρδους.

Στο 2ο Θέμα του Σεπτέμβρη 2010 στο β μπορεί κάποιος να μου εξηγήσει γιατί πέρνει 13/5 από τη στιγμή που λέει 5πλάσια?(Το 13 είναι η Ηyd στο α ερώτημα)

Γιατί η "απόσβεση" είναι το πόσο μικραίνει την είσοδο μια συνάρτηση.Οπότε η τιμή της Hyd πρέπει να είναι 5 φορές μικρότερη...Κι εδώ έχει ασάφεια...Δε λέει αν εννοεί 5 φορες σε dB ή σε απόλυτα νούμερα και η σχέση δεν είναι γραμμική οπότε βγάζει εντελώς διαφορετικά αποτελέσματα.

Εντωμεταξυ,τελικα η Huv είναι η κλειστού βρόγχου δια το ελεγχόμενο σύστημα απλά μπερδεύτηκα με την άσκηση του Πετρίδη κι επειδή το ελεγχόμενο σύστημα έχει 2 συναρτήσεις νόμιζα ότι η μια ειναι ελεγκτής.

Για ν-οστή φορά: Χειρότερο μάθημα ever.

up

Απλά το 2-DOF έλυσα φίλε.Τώρα αν είναι λαθος τα νούμερα που έβγαλα τι να πω.Δεν είναι απίθανο.

ΚΑΠΟΙΟΙ το δινουμε 3η-5η φορα.....

ok. δικό μου επαναλαμβανόμενο αριθμητικό λάθος.. thanx anyway..

Μάγκες κάτι ακόμα.Όταν λέει το κέρδος ανάδρασης από την κατάσταση του αντισταθμιστή να είναι μηδενικο αυτο σημαίνει κ2=1? ή κ2=0? Νομίζω 1.Κάποιος σίγουρος?

Παίδες, στο 1ο θέμα του Σεπτεμβρίου 2010, στο ερώτημα γ4, τι εννοεί όταν λέει "πόσο θα μεταβληθεί η προσπάθεια ελέγχου" ?? Εννοεί την μεταβολή της Huv(s) ?? Σύμφωνα με το βιβλίο @ σελ.265-266 η συνάρτηση μεταφοράς εισόδου δεν επηρεάζεται από την επιλογή του g(s)...
Κάποιος πριν ανέφερε οτι έχει πολλές πράξεις...Ποιες πράξεις???

Καμια ιδέα κανείς? :-\

Κατά τη γνώμη μου εννοεί την Ηκ.Πήγαινε σελ 275 και δες ότι δοκιμάζει διαφορετικής τάξεως g(s) και βλέπει πως αλλάζει περιθώριο κέρδους.Εγώ αυτό κατάλαβα.

Μηδεν λογικά.Μέσα στο βιβλίο αναφέρει σε μερικες ασκήσεις απ'όσο θυμάμαι "αν πάρουμε το p ίσο με τάδε,το κέρδος κ2 μηδενίζεται".Είναι σαν να παίρνεις μια λιγότερη ανάδραση.

Ναι αυτό είναι νομίζω. Απλά δεν έχει ανάδραση από τον αντισταθμιστή.

Ναι...
ΠΩΣ;;;

Λοιπόοοοον...Στη γενική περίπτωση,όταν σου λέει περιθώριο κέρδους αναφέρεται στον αριθμητή του ελεγχομένου συστήματος.Οπότε αν θες να το δεις αλγοριθμικά,κάνεις τα εξής:

1)Πολλαπλασιάζεις τον αριθμητή της Hp(s) (ελεγχόμενο σύστημα) έπι μια πραγματική μεταβλητή,που είναι το ζητούμενο κέρδος.(δε γραφω κ απαραιτητα γιατι υπαρχουν και στον αντισταθμιστη και θα μπερδευτείτε)
2)Βγάζεις την Hk(s) και ο παρονομαστής της βγαίνει πολυώνυμο του s με παράμετρο την μεταβλητή που προαναφέρθηκε.
3)Εφαρμόζεις το Routh στον προαναφερθέντα παρονομαστή.Αν όλα πάνε καλά βγάζεις ανισώσεις ως προς τη μεταβλητή που προαναφέρθηκε.

Αν πχ βγάλεις συνδιάζοντας όλες τις προκύπτουσες ανισώσεις ότι η μεταβλητή πρέπει να είναι μεγαλύτερη του μηδέν τότε μπορεί να πάρει όλες τις τιμές συμπεριλαμβανομένου του συν άπειρο.Αρα?Άπειρο περιθωριο κέρδους.

Αυτο είναι το κλασσικό ζήτημα περιθωρίου κέρδους.Άλλες φορές σου ζητάει το περιθώριο κέρδους καποιων άλλων μεταβλητών,πχ το πόσο μεγάλο μπορεί να γίνει ένα μηδενικο(το'χει μεσα στο βιβλίο αυτο).Εκεί προφανώς κάνεις ανάλογη ανάλυση αλλά ως προς τη ζητούμενη μεταβλητή.

51.5 το βγάζω και έχει όντως πολλές πράξεις....

Ωραία ,μου λες σε παρακαλώ και πόσο βρήκες στο1)γ2) Θέμα 1 Σεπτέμβρης 2010;

Με κέρδος στον αριθμητή του Hp και p=1 έβγαλα τις ανισώσεις k>-6 και k>-8/17.Με λίγα λόγια μπορεί να πάρει οποιαδήποτε θετική τιμή άρα άπειρο περιθώριο.

Ρε παιδιά εκείνο το p  που είναι μεγαλύτερο από κάτι σε ποιο θέμα αναφέρεται?

Αναφέρεται στο θέμα του Σεπτέβρη του 2009.Το 1β).

Είσαι σίγουρος ότι δεν βγαίνει το κέρδος 26 όπως σελίδα 275?Ακριβώς ίδια άσκηση είναι.

Ρε συ κμανιακ κάνω το κριτήριο Routh και δεν μου βγαίνει αυτή η συνθήκη!!! εντωμεταξύ στην σχεδίαση όλα καλά τα βρήκα δηλ,γ0,ε0 κτλ. το χαρακτηριστικό πολυώνυμο είναι s4+(3+p)s3+(3+3p)s2+(1+3p)s+p? δεν καταλήγεις σε 4 ανισώσεις που με συναλήθευση βρίσκεις p>0.618

Σε αυτό το θέμα αν πάρουμε routh στην Hκ έχοντας απαλείψει το ρ βγαίνουν όλα μια χαρά. Αν όμως πάμε στην g*Dk*Nρ' βγαίνει αυτό που λέει ο συνάδελφος και γίνεται χαμός....

Εσύ φίλε μου πόσο το p να είναι μεγαλύτερο το βρήκες?

Λοιπον,κοιτα,θα σου πω ο,τι λεω και σε ολους που μου ρωτανε για περιθωριο κερδους...Αμα μου ζητησει αυτο το πραμα ο Πετριδης θα τον ρωτησω..."Ως προς ποια μεταβλητη?Το p,το λ,το k,το k1,το k2?Τωρα που ειμαι στο σπιτι μου δε ξερω τι να σου πω και ποιο μπορει να ειναι οποτε υποθετω οτι ειναι κερδος του αριθμητη της Hp.Σε κανα 6ωρο που θα μας εξετάσει θα τον ρωτήσω...

Αν αναφέρεται στο κέρδος του p όμως,ναι έχεις δίκιο,είναι η ιδια ακριβώς άσκηση.

κανω ενα update στις απαντησεις των παλιων θεματων αφου διαβασα το παρον τοπικ

2011 πτυχιακη
1)εο=5 γο=-5 ε1=1 γ1=2
2)α) κ=2 κ1=3.33 κ2=-1.5  για ρ=1
β)κ<5.33

ιουνιος 2008
1)ελεγξιμος πολος 5 μη ελεγξιμος πολος -2, παρατηρησιμο,
h(s)=5(s^2+s-2)/(s-1)(s^2-3s-10)
2)k1=-90 ρ=26
3) ε1=1+ρ εο=ρ-2/3 ε2=1 γ2=1 γ1=ρ+47/3 γο=(51ρ+16)/3
ρ>1

ιουνιος 2009
1)α)κ=5 κ1=-0.75 κ2=0.8
β)κ1=-5α+35 / 2α   κ2=2α-12 / α  κ=0.5α
α=5
2)ε2=1 γ2=1 ε1=1 γο=4 γ1=3 εο=0

σεπτεμβριος 2009
1)α)ε2=ρ γ2=1  ε1=2-2ρ  γ1=-9.5+11ρ  εο=2.5-4ρ  γο=-14+24ρ
β)ρ>0 για ευσταθεια
γ)μηδενικο σφαλμα

2)κ=16 Α=2 κ1=6  κ2=0.3125

ιουνιος 2010
1)α)η Ηκ2 ειναι η υναρτηση
β)εο=1 γ1=1 γο=17 ε1=1

2)κ=0.5λ κ2=-14/λ κ1=63-7λ^2 / λ   λ<=0.05

σεπτεμβριος 2010
1α)τα εισαγουμε στην σκβ
β)μη πραγματοποιησιμη
γ1)εο=ρ ε1=1 γο=17 γ1=1
γ2)απειρο
γ3)μηδενικο σφαλμα
γ4)Για μεγαλυτερης ταξης g η αποκριση λογω βηματικης διαταραχης θα ειναι μεγαλυτερη,το περιθωριο κερδους μειωνεται,μικροτερη ευρωστια(?)...

 ^jerk^ 2)α) κ=1  ρ=-3-κ2  κ1=4.857  απορριψη=-15.56 db...
β)οι δυο πολοι μετα απο τις πραξεις πρεπει να εχουν γινομενο 2*10^-5  πχ -2 και -10^5...

ιουνιος 2011
1)a)bo=a bo=-2bi
b)ε1=1 εο=17/7 γο=-31/14 γ1=-10/7
c)ευρεση του χ'=Αχ+Βu y=Cx ?
2)α)κ=2 κ1=-1/3 κ2=4-ρ / 2 
β) ρ<6

σεπτεμβριος 2008
1)α)ελεγξιμο και παρατηρησιμο β)οχι, η ελεγξιμη κανονικη μορφη δεν ειναι παρατηρησιμη
2)α)κ=λμ/3 κ2=λ+μ+3-ρ / λμ   κ1=λμ+9-3λ-3μ / 3λμ
β)Μια λυση ειναι λ=2 μ=5

3)ε1=1 γ1=1 εο=ρ γο=17
ρ>0 για ευσταθεια

σεπτεμβριος 2007
1)α)δεν ειναι ελεγξιμο
β)χ1'=6χ1-u ελεγξιμο τμημα
x2'=-38.3x2+1.8u μη ελεγξιμο
γ)ο ασταθης πολος ειναι ο ελεγξιμος αρα το συστημα μπορει να σταθεροποιηθει
2)κ=3  κ2=4-ρ / 3  κ1=-5/12 β)για κ=9 και ρ=1  μια λυση ειναι κ1=-0,14 κ2=1/3
3)α)ε1=1 εο=3 γο=-13 γ1=0 β)μη πραγματοποιησιμη

παιδια σορρυ αν εχει απαντηθει το ερωτημα αλλα δεν καταφερα να αποστηθησω και να δω ολα τα σχολια οποτε ας απαντησω και δεν πειραζει.

κατα 99% νομιζω πως πρεπει να σχεδιασουμε το σχημα 14.3.1.2 στη σελιδα 252. στο σχημα 14.3.1.1 στη σελιδα 250 οι συναρτησεις Nc1,Nc2,Dc ειναι πολυωνυμα.Το σχημα ελεγχου 2-DOF πρεπει να παρασταθει σε διαφορετικη μορφη στην οποια ολες οι βαθμιδες θα ειναι κανονικες συναρτησεις μεταφορας.

Αυτο το λεει στο τελος της σελιδας 251.γιαυτο λοιπον εκοβε και μοναδες.

Αναφέρω για σύγκριση απαντήσεις από θέματα που προσπάθησα να λύσω....

2003 Ιουνιος

Θεμα 1
α)οχι
β) x' = 3*x1 + u  και  y=x1

Θεμα 2
k=16   k1=0,375   k2=0.25

Θεμα 3
Δεν ασχοληθηκα!

---

2004 Ιουνιος

Θεμα 1
Ελένξιμη κανονική μορφή:
Πινακας Α = [ 0 1 0 ; 0 0 1 ; -70 -59 -14 ;]
Πινακας Β = [ 0 0 1 ]^Τ
Πίνακας C = [ 6 5 1 ]
Δεν ειναι ελαχ. διαστασης

Ελένξιμη κανονική μορφή ελάχ. διαστασης
Πινακας Α = [ 0 1 ; -35 -12 ;]
Πινακας Β = [ 0 1 ]^Τ
Πίνακας C = [ 3 1 ]

Θεμα 2
κ * κ1 = 5,16
κ * κ2 = 9,838
κ * κ3 = 5,98
Για να ναι τα κέρδη μικρότερα του 5 επιλέγω κ>=2

Θεμα 3
κ=3  κ1 = - 2 / (3κ) = - 2 / 9  κ2 = ( - 2 - p + 16k/9) / (4k-4p)

---

2008 Ιουνιος

Θεμα 1
Δεν ασχοληθηκα!

Θεμα 2
k=1/24  κ2 = 0   το κ1 δεν μπορεσα να βρω

Θεμα 3
ε0=1+ρ  ε1=2+ρ  ε2=1  γ0=17ρ-8  γ1=11+ρ  γ2=0
Πρέπει ρ< - 1,45

---

2011 Ιουνιος

Θεμα 1
Α) a>0  b0=a  b1= -b0/2
B)ε0=6/7  ε1=1  γ0= -3/7  γ1= -6/7
Γ) Ξέρει κανείς πως γίνεται??

Θεμα 2
A) κ=2  κ1=(60+8p)/12  k2=(-4-p)/2
B) Πρεπει ρ < 4

---

2011 Πτυχιακή Πως βγαίνει το Θεμα 2β ?

Καταρχάς δεν αντικαθιστάς το ρ απαραίτητα....
οπότε έχοντας το χαρακτηριστικό πολυώνυμο συναρτήσει των k, k1, k2 που υπολόγισες στο α) ερώτημα
επιστρέφεις αντικαθιστώντας τις ονομαστικές τιμές των k1, k2(για k=2) ενώ το k παραμένει μεταβλητη. Στη συνέχεια
εφαρμόζεις Routh.
Αναλυτικά βγαίνει: k>0 και k<(2ρ+14)/(2+ρ), που όντως για ρ=1 κάνει αυτό που βρέθηκε παραπάνω...

Κάποιος που έχει λύσει τα θέματα είναι εύκολο να ανεβάσει τις λύσεις;

καμια ιδεα για το 1 α) στα θεματα φεβρουαριου'12 ??  :???:

+1

είναι σχήμα ελέγχου με μοναδιαία αρνητική ανάδραση, άρα μιλάμε για ΣΑΕ1
ζητάει ουσιαστικά σφάλμα θέσης 0 για t->oo
βλέπε Α τόμος πετρίδη, κεφάλαιο 4, σφάλματα
θέλει τουλάχιστον τύπου 1 συνάρτηση μεταφοράς, άρα μέσα στη συνάρτηση ανοικτού βρόχου πρέπει να υπάρχει τουλάχιστον ένας ολοκληρωτής: 1/s
αυτός εξασφαλίζει σφάλμα θέσης 0
αν είναι τέτοιος ο ελεγκτής, οκ

νομίζω στα θέματα του 2011 δίνει μια προδιαγραφή για το χρόνο αποκατάστασης. Τι γνωρίζουμε για τον χρόνο αποκατάστασης? Δεν τον έχω πετύχει σε καμιά σχέση

Για σ = πραγματικό μέρος πόλου, σ = 4.16/τ όπου τ ο χρόνος αποκατάστασης. Κάπως έτσι είναι..

όσον αφορά το θέμα 2 της πτυχιακής οκτωβρίου 2011 λέει στην εκφώνηση "να σχεδιαστεί με γακ μπλα μπλα..."

ένα τέτοιο σύστημα οπωσδήποτε χρειάζεται γακ-ασ κατά τη γνώμη μου. όμως έτσι θα βγει 3-βάθμιο σύστημα και επίσης έρχεται σε αντίφαση με την εκφώνηση που θέλει μόνο γακ.

το είδε κάποιος αυτό το θέμα?  :-\

Αν μετακινηθούν και οι 2 πολοί , ετσι ωστε να απλοποιηθεί ο ένας πόλος με το μηδενικό , και βάλουμε και ένα κέρδος κ μπροστά σαν προαντισταθμιστή , λογικά γίνεται αυτό που ζητάει..

Δεν ξερω αν εχει αναφερθει αλλα σε μερικα θεματα δινει αρνητικη συναρτηση μεταφορας, απλα ενσωματωνουμε το πλην στον αριθμητη;

ναι αλλά έτσι είναι σα να λες το ρ=7 ή 3.

οπότε ακυρώνεις εν μέρει το επόμενο που λέει ότι να βρεθεί το εύρος του ρ ώστε να υπάρχει ευρωστία.

Οι πόλοι είναι στο -3 και στο -7 πρίν τη ΓΑΚ .. Η απλοποίηση του μηδενικού γίνεται μετά απο την μετακίνηση των πόλων..
Αν βάλεις εξαρχής ρ = 3 ή ρ = 7 , φευγει το μηδενικό και κάνεις τον ένα πόλο μη ελέγξιμο λόγω της απλοποίησης..

Στο θέμα 1)β)ii του Φεβρουαρίου 2012 τι πρέπει να κάνουμε?

Σκεφτηκα να πάρω τον τύπο Huv=(N'_KD_P)/(N'_PD_kg(s)) και να αντικαταστήσω το D_C=1+s που βρήκα για ρ=1 και τα υπόλοιπα που είναι γνωστά, αλλά όπου N'_P να βάλω το s+ρ

Στη συνέχεια λεω   lim Huv(s) <= 10 και προκύπτει ρ>=0,8 (αρα απειρο περιθωριο κέρδους)
                           s->0

To έχει λύσει κάποιος άλλος αυτό? είναι σωστό αυτό που έγραψα?

και εγω το ιδιο ρ βρηκα.αλλα πρεπει να παρεις και ενα Routh για να ελεγξεις την ευσταθεια

οκ!

οσο για το Routh τι ελέγχεις με αυτό? Το χαρακτηριστικό πολυωνυμο της Ηκ? αφού εκεί δεν υπάρχει το ρ.....

ΠΡΟΦΑΝΩΣ δεν ελέγχεις το ρουθ στο τελικο με την Ηκ

αλλα στο ενδιαμεσο πριν κανεις απλόποιηση

δλδ αντικαθιστας για να πας στην Ηκ και το αφηνεις εκει

οποτε με βαση τα ρ κανεις ρουθ κανονικα

Παιδια

α) ποση ωρα δινουμε?

β) στα θεματα 2012, στο θεμα του ροβιθακη λεει για 2Dof: Να βρεθει το περιθωριο κερδους αν επιπλεον το μεγιστο  της απολυτης τιμης της εισοδου ελεγχου t->+88 δεν πρεπει να υπερβαινει το 10 για μοναδιαια εισοδο αναφορας. wtf?

Huv, s->0 = 10?

ναι ,δες στο τελος της προηγουμενης σελιδας

Στο θέμα 1.Γ του ιουνίου του 2011 τι ακριβώς πρέπει να κάνουμε??Να βρούμε  εξισώσεις κατάστασεις?

καμια ιδέα για το θέμα 1Α του οκτωβρίου 2011 ? Του αρεσει πολυ μαλλον αυτού του τύπου η άσκηση...

κοίτα τον πρώτο τύπο της σελ.264 του βιβλίου του πετρίδη
στο συγκεκριμένο θέμα καταλήγεις στη διοφαντική εξίσωση
(s^2-1)Dc + (s-2)Nc = s^2 + 2s +2

η διοφαντική είναι μια εξίσωση με πολλούς αγνώστους που προφανώς έχει άπειρες λύσεις.

εδώ μια λύση θα ήταν η απλή
Nc = -1
και
Dc = s(s+3)/(s^2-1)

δηλαδή ο ελεγκτής ακυρώνει τους υπάρχοντες πόλους και βάζει δικούς του
έχει και έναν ολοκληρωτή μέσα (1/s)

ο ασταθής πόλος όμως ακόμη υπάρχει, ακόμα και απλοποιημένος
επίσης, βάλαμε και άλλο ένα ασταθές μηδενικό
αυτό δεν το πολυκάνει υλοποιήσιμο το σύστημα (προϋπόθεση κάθε συνάρτηση μεταφοράς να είναι ευσταθής)
edit: έχει όμως ευσταθείς πόλους... χμμμμ

νομίζω μπορείς να το υποστηρίξεις ότι ισχύει επαγωγικά για κάθε λύση της διοφαντικής ώστε να καταλήξεις στο συμπέρασμα της σελ 263 "δεν μπορούμε να πετύχουμε προσαρμογή σε πρότυπο" και να τονίσεις ότι με την αρνητική ανάδραση επηρεάζονται τα μηδενικά με ανεξέλεγκτο τρόπο όπως λέει στη σελίδα 264

Έχω μια ώρα που ασχολούμαι με αυτή τη μαλακία. Για να υλοποιήσεις στο πεδίο του χρόνου, κανονικά θες εξισώσεις κατάστασης.

Εγώ πήρα μία μία τις βαθμίδες του διαγράμματος στο πεδίο της συχνότητας και τις πήγα στο πεδίο του χρόνου, οπότε τις ένωσα και βγήκε κάτι.

Ένα από τα πολλά πράγματα που με προβληματίζουν στη λύση μου, είναι ότι χρησιμοποίησα 4 ολκληρωτές με τον τρόπο αυτό. ΄Εναν για να υλοποιήσω την Hc1, έναν για την Hc2 και δύο για την Hp (έχει παρανομαστή που φτάνει μέχρι δύναμη του 2). Πολλοί μου φαίνονται.

Σε ΓΑΚ-ΑΣ είναι πιο ξεκάθαρη η φάση, έχεις στάνταρ σημεία που παίρνεις μεταβλητές κατάστασης (άρα και στάνταρ ολοκληρωτές, έναν για την καθεμία).

Σε 2-DOF μπερδεύει λίγο (τουλάχιστον εμένα).

Πείτε τίποτα..


εδιτ: Μόλις κοίταξα για πρώτη φορά το θέμα που λέει ο Πιστολέρο. Δε βάζεις 3 μονάδες σε τέτοιο πράγμα, έλεος. Βάλε μία ,να πάρει ο ένας 9 και ο άλλος 10.

Στο θεμα 2 ιουνιου2011, βαζουμε αντισταθμιστη Κ/(σ+ρ) βρισκουμε την συναρτηση μεταφορας εξισωσουμε κ προσπαθουμε να βρουμε αποτελεσμα.Εγω εχω ομως 4 αγνωστους(Κ,ρ Κ1,Κ2 οπου Κ1 Κ2 κερδη στις αναδρασεις του αντισταθμιστη κ στην συναρτηση μεταφορας αντιστοιχα που δινετε)και 3εξισωσεις.2απο τους 2 πολους και 1 απο την απαιτηση το σφαλμα θεσης να ειναι μηδεν, αρα δεν μπορω να βρω τα παντα ολα.Εχω καποιο λαθος στην αναλυση, μου λειπει απο καπου εξισωση ή κατι αλλο?

δε σου λειπει κατι...

απλα διαλεξε ενα ρ που να σε συμφέρει (πχ αν γινεται να μηδενιζει κάποιο από τα κέρδη κ1 η κ2) και μετα βρίσκεις και τα αλλα

Στο 1ο θέμα Ιουνίου 2012 πως κάνουμε ανάδραση εξόδου για μετακίνηση πόλων; Δεν μπορώ να βρω παραδείγματα στο βιβλίο παρά
μόνο μια ελλειπής αναφορά - παράδειγμα σελ. 87-88. Θα μπορούσαμε να το κάνουμε όπως την ΓΑΚ αλλά μόνο με ένα k ως ανάδραση στην έξοδο;

Ρε παιδιά τις εκφώνησεις ΠΟΥ τις βρίσκετε
Στο downloads πάντως δεν υπάρχει καν το μάθημα

 :???:

https://www.thmmy.gr/smf/index.php?action=tpmod;dl=cat710 (https://www.thmmy.gr/smf/index.php?action=tpmod;dl=cat710)

Ευχαριστώ παιδιά δεν τις έβλεπα
Όπου να ναι κοιτούσα

 8))

2-DOF

Θέμα 1(α) Φεβρουαρίου 2012 ξέρει κανείς τι παίζει???

Αν δεις είναι Y/r=Hk=(C*H)/(1+C*H)...Εφόσον σου λέει r=y => Y/r=1 και βγαίνει ότι 1=0 άτοπο...(Μπορείς να μεταφερθείς από πεδίο συχνότητας στου χρόνου και αντίστροφα!)...Αν το δεις θεωρητικά αυτό που σου λέει είναι να 'χεις μηδενικό σφάλμα ανάδρασης (ΣΑΕ Ι σελ 203) για κάθε t, που προφανώς δεν μπορεί να ισχύει!Έτσι πιστεύω τουλάχιστον...  :P

μου βγαίνει κ1=-1/3...είναι λογικό αυτό; υποτίθεται τα κέρδη είναι θετικά.
(κ2=0 με ρ=4 και Α=12, όπου Α ο αριθμητής της Hk, και το κέρδος του ΑΣ κ=2)
διορθώστε τίποτα :P

ΠΑΜΕ ΡΕ ΣΑΕ 2

Στο πρώτο θέμα του Φεβρουαρίου 2012 τα ε0, ε1, γ0 και γ1 πόσο βγαίνουν;

Αν έχει λύσει κανείς το 2ο θέμα του ιούνη του 2010 να απαντήσει!
Στην σελίδα 25 που έχει τα αποτελέσματα ο συναδελφος εξίσωσε το λ με το ρ(κ/s+ρ η συν/ση που βάζω)..Το βρίσκω λάθος σαν σκέψη γιατί δεν συμπίπτουν αυτά τα 2 συνήθως!
Επίσης το λ μου βγαίνει <=9 ενώ αυτός το βγάζει <=0.05 που δεν είναι λογικό για πόλος!

Θέμα Ιούνιος 2011 το 1γ ζητάει να υλοποιήσουμε τον ελεγκτή στο πεδίο του χρόνου.
Αυτό πως το κάνουμε??

ΘΕΜΑ 1 ΙΟΥΝΙΟΥ 2012 ΤΙ ΠΑΙΖΕΙ????ΓΙΑ ΕΜΑΣ ΠΟΥ ΤΟ ΞΑΝΑΔΙΝΟΥΜΕ ΚΑΙ ΠΑΜΕ ΓΙΑ ΤΟ 10 ΤΟ ΚΑΛΟ!!!!

Αντε βοηθηστε λιγο... Δεν ειμαι καλα διαβασμενος αν μπορειτε πειτε λιγο πως γινεται το θεμα 1

δηλαδη κανω αρχικα ΓΑΚ και μετα DOF?

Κατευθείαν 2-DOF κάνεις!
Στον αριθμητή θα έχεις κ(s+μ) και θα το βγάλεις συναρτήση αυτών
μέχρι το τέλος επιλέγοντας κάποια τιμή που βολεύει..

δηλαδη εχω συναρτηση Ηκ(s)=k(s+μ)/(s+2)(s+3) και το c(s)=k(s+μ) ????

Η συνάρτηση είναι αυτή που είπες αλλα το C(s) είναι μονάδα!
Δεν έχεις κοινό παράγοντα αναμεσα στους 2 αριθμητές αφού το μηδενικό σου είναι αυθαίρετο..

Με 2-DOF όμως προσθέτεις εκτός απο την Η₂ στην ανάδραση και την Η₁ νόμιζα πως αυτός ήθελε μόνο μια Η_c στην ανάδραση.

TO C(s) einai monada giati den exeis mideniko sto ΔΗΠ... Afou sou leei prepei na exei eystathes mideniko

Όχι απαραίτητα!Θα μπορούσες να έχεις το ίδιο μηδενικό και να βγάλεις κοινό παράγοντα..
Δεν βγαινεί κοινός παράγοντας μονο στα μηδενικά του ΔΗΠ..Απλά στις ασκήσεις τυχαίνει
να βάζει ασταθή μηδενικά!

Μηδενικο σφαλμα θεσης για μοναδιαια βηματικη εισοδο αναφορας????/

Hk(0)=1

Eπισης 8α μπορουσε καποιος να διευκρινησει ποιες εξισωσεις χρησιμοποιουμε στην απορριψη διαταραχων?

Την Y(s)/D(s) η οποία ανάλογα με το διάγραμμα μπορεί να διαφέρει από αυτές που έχει στο βιβλίο. Πρεπει παντα να την βγάζεις εσύ, όπως την βγάζει στο βιβλίο.
π.χ. Παίρνεις Υ(s) = D(s) + X1(s), X1(s) = Hp1(s) * X2(s), .... , U(s) = [-k1Y(s)-....]
κάπως έτσι αλλά διαφέρει από σχήμα σε σχήμα. Θα το προσαρμώσεις ανάλογα.
Επίσης να προσέχεις ότι στο Y(s)/D(s), η V(s) = 0.

Δηλαδή στο ΘΕΜΑ 3 2008 ΙΟΥΝΙΟΥ.....τι κανω για την απορριψη διαταραχων?

Κοίτα, για το 2-DOF ισχύουν οι τύποι που βγάζει στο βιβλίο, γιατι με αυτή τη μέθοδο υλοποίησης δεν αλλάζουν οι βαθμίδες.

Αφού έχεις βρεί τα Νc1(s), Nc2(s), Dc(s) συναρτήσει του ρ τότε βρίσκεις την Hyd όπως στην σελ 266-267 (για το 2-DOF πάντα βγαίνει ο ίδιος τύπος ο οποίος ισούτει και με το S(s) σελ 268 - στο λέω γιατί κάπου πήρε το μάτι μου να λέει για s=0 να είναι ο S(s) κάτι, το οποίο είναι το ίδιο με το Hyd) και κάνεις αντικατάσταση αυτά που βρήκες και βρήσκεις την |Hyd(0)| και θες να ισχύει |Ηyd(0)| << 1 (βάζεις 0 δηλαδη και είσαι οκ) και έτσι βρήσκεις κάποια σχέση για το ρ

Από Σεπτ.2009
για το:
β) βάζω τα Nc1, Nc2 και Dc που βρήκα συναρτήση του ρ και μετα με Routh βρήσκω πως επηρεάζει την ευστάθεια;

γ) εδώ τι κάνω; Βρήσκω την E(s) και βάζω s=0;

οκτωβριος 2011: θεμα 2Β

μόνιμη επιδραση βηματικης διαταραχης τι παιρνουμε δηλαδη, Hyd(0)=1;

μηπως μπορει καποιος να ανεβασει καμια λυση απο το
2ο θεμα σεπτεμβριου του 2012;

(οταν ξεκινησετε να διαβαζετε ;))

στο πρώτο θέμα σεπτεμβρίου 2012, τι απανταμε?

Aν εννοεις το 1α,μπορεις να βρεις την Hyn,θα δεις οτι εχει ασταθη πολο,αρα δεν μπορει να υλοποιηθει/σαλτσες/κτλ

Δε μπορω να βρω τη λυση του συγκεκριμενου θεματος αυτη τη στιγμη,αλλα ακολουθεις την στανταρ μεθοδολογια σε τετοια θεματα οπου παραμετροι μεταβαλλονται.Πρωτα λες για τους 3 γνωστους λογους οτι η Ηk ειναι πραγματοποιησιμη.Ο αντισταθμιστης πρεπει να εχει κερδος+μηδενικο+πολο.Κανεις κανονικα γακ,και βρισκεις ονομαστικες τιμες για τα k1/k2 (συνηθως ως συναρτηση του ρ αλλα οχι παντα),και την ονομαστικη τιμη του κερδους Κ του αριθμητη.Μετα στο ΧΠ αντικαθιστας τις ονομαστικες τιμες των k1/k2,βαζεις Κ 3πλασιο της ονομαστικης τιμης,και βλεπεις τα διαστηματα στα οποια πρεπει να κινεται το ρ ωστε να εχει ευσταθεια (δεν θελει καν ruth,αρκει οι συντελεστες να ειναι θετικοι).

(οταν λεω οτι αντικαθιστας τις τιμες των k1/k2/3Κ στο ΧΠ εννοω το ΧΠ που προκυπτει απο γακ,κλασσικα απο το διαγραμμα με τις βαθμιδες οπως εκανε και ο σταμουλης)

ναι αυτό εννοω, ευχαριστω  :)

2ο θεμα σεπτεμβριου του 2010 τι γινεται;
δεν καταλαβαινω πως να παρουμε την γακ, κανονικα δεν πρεπει να σπασουμε το s+7/s+9 = 1-2/s+9 ή δεν χρειαζεται;

Xρειαζεται.

αντιστοιχα και στο 2ο θεμα σεπτ 2012 που ο αντισταθμιστης ειναι μηδενικο/πολος;

Nαι.

κάνουμε ποτέ γακ με kk₁ και kk₂ αντι για k₁,k₂;

Oχι.

Το ίδιο θα βγει αν πάρεις το k=1/H(0) νομίζω. Πρέπει να είναι ισοδύναμα.
 

μηπως εβγαλε κανενας αποτελεσματα στο 2ο σεπτ. 2012;

γιατι οχι? ποιος το πε αυτο?

Εννοειται!! Ειτε το κρατησεις μεχρι τελος ειτε το παρεις απ την αρχη το ιδιο ειναι! Καλο βεβαια ειναι να το κρατας απ την αρχη γιατι μπορει να σε ρωτησει το συνηθες ερωτημα για τη μεταβολη του κερδους.
Εγω κατι αλλο θελω να ρωτησω: τα κ1,κ2 και ρ τα επιλεγουμε "αυθαιρετα" γενικα?

Θέματα Σεπτεμβρίου του 2012.στο 1ο Θέμα,γ ερώτημα,το ii,πως απαντάμε?
Απλά λέμε ότι θα μεταβληθεί ο βαθμός των Nc1,Dc,Nc2?
Καμιά ιδέα?

Eνα πουλακι που δε συμπαθει τους τηλεπ.

η προσπαθεια ελεγχου δεν θα μεταβληθει γιατι δεν εξαρταται απο το g_s

απο πού προκύπτει αυτό? Τι είναι το g_s? Το g(s)? Αφου αλλάζει ο βαθμός του, αλλαζουν όλα όσα επηρεαζει και το πολυωνυμο αυτο, μεταξυ αλλων και την εξισωση για τα ε0,γ0,ε1,γ1,...

Διαβαζουμε και λιγο το βιβλιο,σελιδα 265.

Ποιο είναι το σύνηθες ερώτημα (και η απάντηση του)?

οταν λεει η απορριψη διαταραχων για ω=0 να ειναι 20dB ποιον τυπο χρησιμοποιούμε¨?για τα dB δλδ τι παιζει

Χωρίς να είμαι και απόλυτα σίγουρος,θα βρεις τη συνάρτηση Hyd (συνάρτηση μεταφοράς διαταραχών), θα θέσεις s=0 και αυτο που θα βρεις ,έστω x, 20log(x) για να το μετατρέψεις σε dB.Aν είναι αρνητικό θα έχεις απόρριψη,αν είναι θετικό θα έχεις ενίσχυση διαταραχών.

τεν κιου

Στο θέμα 1β) του Φεβρουαρίου του 2012 στο dof ζητάει περιθώριο κέρδους αν επιπλέον το μέγιστο της απόλυτης τιμής της εισόδου ελέγχου δεν πρέπει να υπερβαίνει το 10 για μοναδιαία βηματική είσοδο αναφοράς.

Εγώ παίρνω τη συνθήκη και με μου βγαίνει ένα ρ>=0.8.

Σε σχέση με το παράδειγμα του βιβλίου τι θα αλλάξει τώρα ; 

Το πολυώνυμο Dc(s)  θα το κάνω s+0.8 και θα κάνω routh για αυτό ή η συνθήκη μου δίνει απλά ένα κάτω όριο πιο αυστηρό σε σχέση με το παραδείγμα του βιβλίου ;

Ευχαριστώ πολύ.

Στο θέμα γ2 του Σεπτεμβρίου 2010 που ζητάει αν βρούμε το περιθώριο κέρδους για ονομαστική τιμή ρ=1, πως ακριβώς το βρίσκουμε αφού αν αντικαταστήσουμε ρ=1 με 2-DOF, η τελική Hk δε θα περιέχει καμιά παράμετρο ( ρ,k,k1,k2 ) ...

Δες σελ. 274 και 275 του βιβλίου.

Ναι το είδα αυτό το παράδειγμα αλλά εκεί δεν αντικαθιστά το ρ οπότε και βγάζει μια συνθήκη. Άρα ούτε κι εμείς θα το αντικαταστήσουμε; Και γιατί λέει ονομαστική τιμή ρ=1

κάνεις την σχεδιαση για ρ=1 (για να βρεις Nc2,Dc) και μετα βάζεις Νp=s+ρ στην Hk

Έχει βρει κάποιος τις εξισώσεις κατάστασης για τα θέματα Σεπτεμβρίου του 2012 στο ερώτημα 1β?

τωρα αυτο κοιτουσα αλλα δεν καταλαβαινω τι περνουμε σαν Hp

Λογικά την Hp που έχει απο πάνω 1/(s-2),γιατί είναι ενιαίο το θέμα..απλώς μετά έχω πρόβλημα με την Hc2...μάλλον πρεπει να την σπασουμε και αυτη σε 1-(β-α)/(s-β) οπως και την Hc1..

Έχει λύσει κανείς το θέμα 1 του Ιουνίου 2012? Είδα σε παλαιότερα ποστς ότι χρησιμοποιούμε 2-DOF. Με μπερδεύει όμως γιατί λέει να χρησιμοποιήσουμε μόνο ανάδραση εξόδου...  :-\

Με γακ δεν μπορουμε να το λύσουμε;

Νομίζω πως όχι αφού λέει να χρησιμοποιήσουμε μόνο ανάδραση εξόδου και εδώ έχουμε 2 καταστάσεις.

τα 2-dof πως τα εκφραζουμε στο χρονο;
κανονικα γραφουμε τις εξισωσεις καταστασεις γιατι προσπαθησα και δεν μου βγαινει;
(βγαινει και ενα x'')

Μας το έκανε στη θεωρία ο Ροβυθάκης τσέκαρε να δεις.

θενξ :)

μας έσωσες johnnykost!

Στο 2Β Ιουνίου 2011, θα θέσουμε k=4 και θα βγάλουμε μια συνθήκη για τα ρ,k1,k2  ή  θέλει μόνο για το ρ;
Αν είναι μόνο για το ρ, τα k1 και k2 πως θα τα υπολογίσουμε;

Αφού σου λέει τα χαρακτηριστικά του αντισταθμιστή το ρ θέλει μόνο. Τα κ1 κ2 τα αντικαθιστάς από αυτά που βρήκες στο προηγούμενο υποερώτημα και κάνεις ρουθ με άγνωστο το ρ.

θεμα 1 σεπ 2010, στα 1γ2 και 1γ4 πως απανταμε?για ρ=1 πρεπει να βαλουμε καπου στο σχημα ελεγχου καμια παραμετρο κ? η απλα βγαζω την συναρτηση κλειστου βροχου συναρτησει του ρ και αμα βγαινουν ολοι οι συντελεστες θετικοι λεω οτι εχω απειρο περιθωριο κερδους?

Οχι ακριβως,αλλα βρισκεις κλασικα το περιθωριο απο τις ανισοτητες των συντελεστων του XΠ.

Για το γ4,η απαντηση ειναι οτι δεν επηρεαζεται η προσπαθεια ελεγχου (μαθε την αποδειξη,κοβει απο παντου).

για το πρωτο που ρωτησα, ειναι αυτο που ελεγε ο ανυπαρκτος σ ενα τοπικ οτι απλα βαζεις μια μεταβλητη στο ελεγχομενο, κανεις πραξες κλπ κλπ?
για το δευτερο,ποια ειναι η αποδειξη?αμα κατσω και κανω απειρες πραξεις και το συνδυασω με το απο πανω ,αφου βρω ενα πολυωνυμο μεγαλυτερου βαθμου βγαινει?
θενξ που απαντησες!

Για το πρωτο,ειτε κανεις κανονικα σχεδιαση απο την αρχη με παραμετρο ρ και μετα στο ΧΠ βρισκεις το περιθωριο κερδους,ειτε κανεις σχεδιαση για ονομαστικη τιμη του ρ γλιτωνοντας πραξεις,και στο τελος αντικαθιστας στη θεση του Np=s+1 το s+ρ,και βρισκεις την ΣΚΒ,απ΄οπου παλι υπολογιζεις το περιθωριο κερδους (δεν ξερω αν ο βαρεθακης θα δεχονταν τη δευτερη λυση,δες παραδειγμα 14.3.2.1,απο τελος σελιδας 274 και μετα).


Για το δευτερο,δες παραγραφο 14.3.2.

θενξ!

στο 2ο θεμα 2010 την δευτερξ κατασταση την πηρατε πρν η μετα τον αθροιστη?αν την παρω μετα, οπως ειναι σημειωμενο, μου βγαινει αλλος παρονομαστης απ αυτον που θα επρεπε, αν την παρω αριστερα μου βγαινει μηδενικο μη ελαχιστης φασης και η απορριψη 0dB..

Αν εννοείς το 2ο του Σεπτεμβρίου, τότε νομίζω ότι η παγίδα είναι ότι στο πρώτο κουτί έχεις s στον αριθμητή που δεν το θες. Επομένως κάνεις αυτή τη μαγκιά (s+a)/(s+b)=1-(b+a)/(s+b) όπως στη σελίδα 26.

Στην ουσία προσθέτεις άλλον έναν αθροιστή και βάζεις το Χ2 πριν από αυτόν.
Τουλάχιστον αυτό έκανα εγώ.

Ναι καταλαβα τι λες!απλα ειπα να παω να βρω το χαρ πολυωνυμο της συναρτησης του κλειστου βροχου κ να τ εξισωσω μ τ επιθυμητο..βλακεια μ..δν τ ξανακανω ετσι!θενξ!

1Β από Ιούνιο του 2011.

N_p=s-2 και N_k=-(s-2).

To c(s) θα είναι s-2 ή -(s-2);


Έβαλα το πρώτο αλλά δε μου βγαίνει. :-\

Λάθος μου, βγαίνει τελικά.

Αν κάνουμε κανονικα σχεδιαση για s+ρ μετα το Ηκ (για να κανουμε routh) το βρίσκουμε με τη σχεδιαση για s+ρ ή αντικαθιστουμε ρ=1 (εκτος απο το Np) όπως στο βιβλιο ; γιατι στην πρώτη περιπτωση βγαίνει άπειρο το περιθωριο κερδους αλλιως 26.67

Όπως στο βιβλίο. Το παράδειγμα είναι ολόιδιο με το θέμα.

To ρ=1 ειναι η ονομαστικη τιμη.Δεν την αντικαθιστας ποτε στην Hk για να βρεις περιθωριο κερδους,αν το κανεις δε θα εχεις πια μεταβλητες στo XΠ.

Κανονικά δεν πρέπει να βάλουμε μια παράμετρο Κ στο Ηρ και με ρ=1 να βρούμε το περιθώριο κέρδους με ρουθ?

Oχι..το ρ ειναι η παραμετρος που μεταβαλλεται,διαβασε το αντιστοιχο κομματι απο σαε1 για περιθωριο κερδους.

θεμα 2ο ιουνης 2011?μπορει να λυθει χωρις αντισταθμιστη σειρας?επειδη δεν λεει στην εκφωνηση λυστε το με ΓΑΚ-ΑΣ :-\

Από τη στιγμή που πρέπει να προσθέσεις πόλο, θες ΓΑΚΑΣ.

οκ θενξ,βλακεια ερωτηση απλα ψαρωσα επειδη δεν ελεγε τπτ :-[
βρηκε κανεις ρ<6 στο β?

To περιθωριο κερδους πως μπορει να υπολογιστει απ τη συναρτηση μεταφορας?
Και γιατι ειναι πιθανο να μας ζητηθει κατι τετοιο αφου ουτε στα παλια θεματα εχει ζητηθει ποτε ουτε μας το κανε σε καποια ασκηση ο σταμουλης?

γιατι ποτε σε αυτη τη σχολη δεν ζητηθηκε κατι που δεν διδαχθηκε?

δε λεω ποτε αλλα το λογικο θα ταν να βαλει να βρουμε καμια συναρτηση διαταραχων ή θορυβου, ή τα "περιεργα" ερωτηματα, δηλ. εισοδος ενεργοποιησης, 2-DoF στο πεδιο του χρονου, παροδικη επιδραση της διαταραχης στην εξοδο, οι παραμετροι να μην υπερβαινουν καποιες τιμες ή αυτο με το g(s) που δεν επηρεαζει την προσπαθεια ελεγχου. Τι αλλο να βαλει?

απλά γι όλα αυτά πρέπει να έχεις διαβάσει πολύ καλά το βιβλίο, σπιθαμή προς σπιθαμή! Παροδική επίδραση διαταραχής έκανε και ο Σταμούλης πάντως..καρμπόν το θέμα 2 ιούνιος 2009

Στο πρωτο θεμα που ξανακοιταξα,φεβρουαριος 2012,θεμα πρωτο,ερωτημα β) ii),και εχει πεσει και αλλες φορες αλλα βαριεμαι να ψαξω.Ο σταμουλης εκανε τετοιες ασκησεις και υπαρχουν και στο βιβλιο στις παραγραφους που ειναι εντος υλης.

σορρυ που ξαναρωταω

αλλα αφου μας λεει περιθωριο κερδους για ρ=1 δεν θα βρουμε την συναρτηση μεταφορας
συναρτησει του ρ και μετα θα το αντικαταστησουμε με 1 και αφου ολοι οι συντελεστες βγαινουν θετικοι
θα εχουμε απειρο περιθωριο κερδους; :-\

σορρυ που το ξαναλεω,

Διαβαστε το πως οριζεται το πριθωριο κερδους στα σαε1.

Εχεις την ονομαστικη τιμη ενος στοιχειου,πχ αντισταση των 2.7kΩ,η οποια λογω θερμοκρασιας μπορει να γινει 3.3kΩ χωρις το συστημα να γινει ασταθες.Τοτε το περιθωριο κερδους ειναι

Gm=3.3/2.7=1.2222 δηλαδη η αντισταση μπορει να αυξηθει μεχρι και 1.22222222222222222222 φορες προτου το συστημα γινει ασταθες.

Εξηγησες με λογια αυτο που εγω ειπα στο προηγουμενο ποστ με τυπο ::)

οκτωβρης 2011 θεμα 2 α) μου βγαινουν κ1=0 και κ2=3/κ και δεν μπορω να κανω ρουθ..εχεις κανεις το ιδιο προβλημα η ξερει καποιος τι κανω λαθος?

Υπαρχει περιπτωση καποιο εκ των κ1 ή κ2 να ειναι αρνητικο, ή εχω κανει λαθος?

Γίνεται.

οκτωβριος 2011
στο 2ο θεμα στο Α πως γινεται τωρα που απο 2 πεφτουμε στον ενα πολο
θα κανουμε κανονικα ΓΑΚ και μετα θα πρεπει να απλοποιειται το μηδενικο;

επισης στο Β τι σημαινει μονιμη επιδραση βηματικης διαταραχης στην εξοδο 0;

Yep ΓΑΚ της μορφής (σ + 7)/(σ + ρ2). Για το θέμα 1.Α) στη συγκεκριμένη εξέταση ξέρουμε τπτ? Επίσης για το 2ο θέμα, για τη μόνιμη επίδραση βηματικής διαταραχής?

Μόνιμη αντίδραση βηματικής διαταραχής να είναι μηδέν--> D_c(0)=0

2ο θέμα του Σεπτεμβρίου του 2010 στο ερώτημα Β. Έχω βγάλει από το προηγούμενο ερώτημα απόρριψη διαταραχών -13. Τα σκοτεινά σημεία του ερωτήματος Β, είναι τα εξής:

1. Δεν ξέρω γιατί, αλλά στις σημειώσεις που έχει ανεβάσει η Νάσια, όταν λέει η απόρριψη διαταραχών να είναι πενταπλάσια από την τιμή που βρήκαμε στο ερώτημα Α (δηλαδή -13), αντί να πάρει -13*5, παίρνει -13/5.

2.Έστω ότι παίρνω ότι η νέα απόρριψη διαταραχών πρέπει να είναι -13/5. Στις σημειώσεις διαλέγει αυθαίρετα μία τιμή για το kk1=1 και για το kk2=20. Για να βρω τα k1,k2 θεωρώ το k ίσο με πριν (δλδ k=1/7) ή ξαναλύνω από την αρχή σύστημα με εξισώσεις kk1=1, kk2=20 και Η_κ(0)=1;

Καμιά ιδέα;

και οταν θα πας να κανεις ρουθ για το ρ τι θα βαλεις?αφου το εχεις θεσει ρ=7

Πω, εννοούσα με αντισταθμιστή σειράς εκείνης της μορφής... το οποίο είναι τελείως περιττό (και βλακώδες). Άρα ναι θα έκανα αυτό που λες. Λογικά βγαίνει, θα το δω σε λίγο.

μα τον αντισταθμιστη θα τον βαλεις θες δεν θες αφου στον δινει..απλα εμενα τα κ1,κ2 μου βγηκαν ανεξαρτητα απο το ρ και δεν μπορω να κανω ρουθ :-[

Δε βλέπω να σου δίνει ή να επιβάλλει αντισταθμιστή σειράς κάπου...

το s+p/s+a αντισταθμιστης δεν ειναι στην ουσια?

+1

Ο αντισταθμιστης μπαινει παντα πριν το ελεγχομενο συστημα.

και γω το σκεφτηκα αυτο που λες αλλα κολλησε το μυαλο μ..
anywaz αν καποιος εχει αποτελεσματα για το συγκεκριμενο θεμα ας τα ποσταρει αν θελει και μπορει

Θα κάτσω να τ προσπαθησω...πρώτο θέμα οποτε μην περιμενεις και πολλα  :D

δεν με πειραζει..εισαι ο μονος που απαντησε σε σοβαρη ερωτηση μου για παλια θεματα τουλαχιστον :P

Το προσπάθησα με ΓΑΚ με κέρδος. Στο πρώτο έβγαλα τα κ1 κ2 συναρτήσει του ρ και απο routh την περιωχή του ρ.

Αλλα στο δευτερο δεν μπορώ να βγάλω συνθήκη για το α. Μου βγένει κατι του στύλ kk₂a = -7 a ...

Οκτώβρη 11

Στο Θεμα 1) Βρήκα Nc2=-15s -10 , Nc1= -1(s+1) kai Dc=-12+s.... Me g(s)=s+1! Ta evgale kaneis idia?

Episis sto A erwtima bgazoume oti Hk(s) pragmatopoiisimi h anadrasi me monada = 1 ginetai? Gia na to doume thewroume ta k1=-1 kai k2=0?

Αυτό είναι λάθος. το σχήμα είναι από σύστημα με 1-DOF και η απάντηση είναι όχι δες το βιβλίο στο αντίστοιχο κεφάλαιο σελ 263

λες λιγο τι εξισωσεις βρηκες?

+1 υποτιθεται οτι η μοναδιαια αρνητικη δεν λυνει το προβλημα προσαρμογης σε προτυπο..

Να πω και εγω...

Αρχικά βρίσκω κ=10, 10κ1+10κ2=ρ , 21+10k1ρ+30k2=10ρ

ειπες οτι το επιθυμητο πολυωνυμο ειναι το (s+p)*(s+10)?

Αυτές βρήκα και εγώ.

Yes.

Βεβαια απο εδώ και μετά εχεις 2 εξισώσεις με 3 αγνώστους..οποτε κάνεις επιλογες υποθέτω...

thanx

και πρέπει ρ>0 απλά?

ΘΕΜΑ 2008

1)Α τι θα πει οι υλοποιησεις 2 ταξης ειναι και ελεγξιμες και παρατηρισμες? Εννοει η Ηκ να ειναι δευτερης ταξης ? και ποθ ειναι η ελεγξιμη κανονικη μορφη?

Πρέπει να κάνει και routh εκτός αυτού και βγαίνουν κάτι περιεργοι περιορισμοί

εννοει αν η υλοποιηση 2ης ταξης ειναι ελάχιστης διαστασης..που δεν ειναι γιατι αν βρεις ριζες παρονομαστη η μια απλοποιειται με το 3αρι πανω

το κερδος που το εβαλες γιατι εμενα μου βγαινουν κατι διαφορετικα; :-\

Δες σελ 103.

Ευχαριστω τεσλα!

Μαλλον η προτελευταια μου ερωτηση

Θεμα 2011 ιουνη

Αυτο με το πεδιο του χρονου στο Γ δεν ειναι εκτος υλης?

Μπορεί κάποιος να μου εξηγήσει το δεύτερο θέμα του ιούνιου του 2008 γιατί έχω κολλήσει? Το επισυνάπτω παρακάτω

το εκανε και φετος παντως ο βαρεθακης στη θεωρια!πανε στο τοπικ με τις ασκησεις,καποιος εχει ανεβασει το αντιστοιχο κομματι! και απο τις εξισωσεις κατ υλοποιεις υποτιθεται τον ελεγκτη στο χρονο

δεν το βρισκω

εχεις προσθηκη ενος μηδενικου και ενος πολου και μετακινηση του αλλου πολου,δες σελ 228 το παραδειγμα..και τα υπολοιπα βγαινουν λογικα απο τις εξισωσεις που θα βγαλεις για να μεινουν λιγοτεροι αγνωστοι

https://www.thmmy.gr/smf/index.php?topic=32998.msg961400#msg961400
μαλακια μου..λαθος τοπικ σ ειπα ..σορρυ

+1. Για το ερώτημα β του ίδιου θέματος?

εμενα μου βγηκε κατι ατοπο παντως..του στυλ 7=1 :D

Και μένα, λογικά αυτός ήθελα άλλη υλοποίηση. Ή κάναμε όλοι λάθος :P

Σορρυ αν έχει απαντηθεί νωρίτερα,αλλά δεν το βρήκα κάπου.
Σεπτεμβρης 2009 ΘΕΜΑ 1γ

τι ειναι το σφάλμα εξόδου; :-\

μηπως απλα η H_ev? :???:

e= v-y

Hev=E/V

Αν δεν κανω λαθος

Αυτο με το DOF στο πεδιο του χρόνου τ φάση???τ γράφεις έτσι απο έξω???και επίσης στο τέλος εκει που γράφει D στον αριθμητή τι δείκτη έχει?

χμμ ναι.το v-y πρέπει να ναι.
Ευχαριστώ και τους δύο :):)

για το ντοφ στο πεδίο του χρόνου,δες το 2ο ποστ εδώ:
https://www.thmmy.gr/smf/index.php?topic=32998.465

Κανείς;

το ιδιο ισχυει και για τα θεματα της διπλης εξεταστικης φλεβαρη του 12?

Ευχαριστώ :)

Λογικα ναι τ ιδιο

Μπορεί να απαντήσει κάνεις στου σεπτεμβριου 12 το 1 α) αναλυτικα?

Γιατι ειναι ροβυθακης αυτος και θελει να απαντας ολοσωστα

Η Ηκ είναι ευσταθής. Υπολογίζεις την Ηyn και βρίσκεις πως είναι ασταθής. Άρα ο παραμικρός θόρυβος στο σύστημα θα αυξάνεται συνεχώς μέχρι να καταστραφεί το σύστημα. Επομένως δν γίνεται.

thanks!!!!

"Πως μπορούμε να εισάγουμε χαρακτηριστικά ποιότητας απόκρισης (μέγιστη υπερύψωση, χρόνος ανόδου, σφάλμα μόνιμης κατάστασης ) στην μέθοδο 2-DOF? Δώστε παράδειγμα" Σεπτ. 2010

Γνωρίζει κάνεις την απάντηση ή που στο βιβλίο μπορώ να την βρω?

Εγώ θα έλεγα ότι δεν εξαρτώνται επειδή η Hk είναι σταθερή και γνωστή, αλλά νομίζω είναι λάθος.

στο 2ο θεμα οκτωβριου του 2011 το s+ρ/s+3 δεν πρεπει να το γραψουμε 1+(ρ-3)/(s+3)?

όχι αυτό το κανουμε μόνο όταν είναι στην είσοδο για να μην έχουμε παραγωγο του u

Στο θέμα Ιουνιου 2012 που λέει να χρησιμοποιηθεί αποκλειστικα ανάδραση εξόδου εννοει να το κάνουμε με 2-DOF ??? -.-

Ναι! Εχει γραφτει και σε προηγουμενες σελιδες, οποτε λογικα ναι...

Μια ερωτηση εχω κι εγω, θεμα 2, ΙΟΥΝΙΟΣ 2011, ερωτημα β,

οταν λεει να υπολογιστουν οι παραμετροι του αντισταθμιστη ακομα και για Κ=4 τι πρεπει να υπολογισω? Τα κ1 κ2 θα τα αντικαταστησω με αυτα που ειχα βρει απο το προηγουμενο ερωτημα, για την αλλη τιμη του Κ? Ή πρεπει να τα αλλαξω κι αυτα? ή να βγαλω το αποτελεσμα συναρτησει αυτων? Χαθηκα..

νομιζω τα κ1,κ2 τα αντικαθιστας για το παλιο κ και βρισκεις σχεσεις μόνο για το ρ

This

στο 2ο θεμα σεπτεμβριου του 2010 για να βρουμε την συναρτηση μεταφορας των διαταραχων θα βαλουμε την αναδραση πριν η μετα απο εκει που εχει το B?

Τι εννοείς;

Παιδιά κριτήριο ελεγξιμότητας πρέπει να παίρνουμε και στα 2-DOF και στα ΓΑΚ-ΑΣ? Θέλω να πω, το ζητούν οι καθηγητές?

Και 'γω δε σε πιάνω vasili.

οταν κανουμε ΓΑΚ πως θα βρουμε συναρτηση μεταφορας διαταραχων?

το D εννοουσα πριν

@SolidSNK

Ναι. Τουλάχιστον για 2-DOF σίγουρα. Δε χρειάζεται να στο ζητήσουν, είναι απαραίτητη προϋπόθεση για να είναι πραγματοποιήσιμη η ΣΚΒ.

@vasilis

Και πάλι δεν είμαι ακριβώς σίγουρος τι εννοείς. Πάντως το X2 πρέπει να μπει πριν το D σε όλη την άσκηση και το (s+7)/(s+9) πρέπει να το σπάσεις, νομίζω κάποιος το έγραφε και πιο πριν. Όσο για τη μεταφορά διαταραχών, θέτεις V=0 και βρίσκεις την Y/D.

Δεν ξέρω αν σε κάλυψα, αλλά όπως σου είπα δεν κατάλαβα τι ακριβώς ζητάς.

οκ thanks.απλα δεν ηξερα αν το χ2 το παιρνουμε απο εκει σε ολη την  ασκηση η αν αλλαζει κτ οταν θελουμε να υπολογισουμε συναρτηση μεταφορας διαταραχων.

Στα σημερινα θεματα, στο 2ο, ποια βαλατε για Hk? με μηδενικο ή χωρις??

τι εννοεις? μια ειναι η Ηκ, την οποια βρισκεις απ τους πινακες
κι εχει μηδενικο

Αν κατάλαβα εννοεί ότι άλλοι κάναν μόνο ΓΑΚ και μετακίνησαν τους πόλους και άλλοι βάλαν αντισταθμιστή σειράς για να φύγει το μηδενικό....

Ακριβως... Εγω εκανα ΓΑΚ με αντισταθμιστη για να φυγει το μηδενικο γιατι δεν αναφεροταν πουθενα στην εκφωνηση για το ζητουμενο...

τοσο συνθετο? η εκφωνηση απλα ελεγε το ΣΚΒ να εχει τους συγκεκριμενους πολους!! Δεν ελεγε κατι για το μηδενικο
εγω εκανα μια απλη ΓΑΚ με κερδος για να αλλαξω τους πολους! Αφου δεν ελεγε κατι αλλο, εγω αυτο εκανα

δεδομένου ότι με ΓΑΚ δν αλλαζει ο αριθμητής, νμζω ότι μπορεις απο τους πίνακες να βρεις το N_p=N_k , οποτε ξέροντας κ το D_k, έχεις την συνάρτηση μεταφοράς του κλειστού βρόχου άρα κ την 3η συνθήκη για να βρεις όλα τα κέρδη

και εγώ για τον ίδιο λόγο (δεν έλεγε κάτι για το μηδενικό ) το άφησα όπως ήταν...σε παλαιότερα θέματα όταν δεν ήθελε μηδενικά το διευκρίνιζε
πάντως όπως και να ναι το σωστό μια διευκρίνιση θα μπορούσε να κάνει....

εχεις δικιο
δε διευκρινιζε κι εγω εκανα αυτο που ηξερα
δλδ ΓΑΚ με κερδος

Τον πηρε ο Σταμουλης τηλεφωνο οταν τον ρωτησαμε, και λεει οτι ειναι καλα ορισμενη η ασκηση, και οτι καταλαβαινει ο καθενας...

στην 5 ηρθε και στην ταξη ο πετριδης αλλα εδωσε απαντησεις παρομοιου περιεχομενου..
εκανε κανεις επαληθευση στο θεμα 2?για καποιο λογο δεν μ βγαινε...

Βασικά από την στιγμή που δεν έλεγε τίποτα μπορούσες να το κάνεις ό,τι θέλεις το μηδενικό, θεωρώ!

Με ackerman και κερδος 3 βγαινει K=[2/3 2.5/3].Αναλογα με το πως θα σπασεις την Hp - αν το κανεις με μπλοκ διαγραμματα οπως εκανε σχεδον ολες τις ασκησεις ο σταμουλης - μπορει να βγαλεις K=[0.7 -0.7]

(θυμαμαι πολυ καθαρα τον σταμουλη να λεει σε ενα μαθημα οτι την Ηp μπορουμε να την σπασουμε οπως θελουμε,αλλα πετριδης ειναι αυτος).


+1

Ίδια αποτελέσματα έβγαλα και εγώ.

Με την μέθοδο |sI - A + κΚΧ| |sI - A + κΚB|

κΚΒ εννοεις :P


ΥΓ: ΓΙΑΤΙ ΣΒΗΣΑΤΕ ΤΟΝ ΚΟΥΛΟΓΛΟΥ ΡΕ ΓΑΤΑΚΙΑ?

Yeap. Typo

κι εγω τα ιδια εβγαλα. Επιβεβαιωνω!

Αυτά έβγαλα κι εγώ που το έκανα με μπλοκ διαγράμματα.

Μία ερώτηση. Αν βρείς δύο σχέσεις με kK₁ = 2 kK₂ = 2.5 (ή το αντίστροφο δε θυμάμαι) μετά πώς προχωράς;

Εγώ βρήκα μέσω της H_p(s) = (sI - A)^-1B τον αριθμητή για να κρατήσω τον ίδιο στην Η_k(s).
Μετά αυτό που έκανα, αν και είχα την εντύπωση ότι μπορεί να βρεθεί και κατευθείαν μέσω του αρχικού k, δεν θυμόμουν οπότε βρήκα το Η_k(0) = 1/3,
είπα (σαν γάματος που είμαι) ότι το k ας είναι άσσος όπότε k1 = 2, k2 = 2.5 και μέτα τσουπ κι ένας προαντισταθμιστής k_π=3.  :P
Σας φαίνεται λογικό αυτό;

Κάτσε ρε με μπέρδεψες. Έβαλες και k και k_π; :???:
Πού βρίσκεται το καθένα στο διάγραμμα;

ναι επειδή μπερδεύτηκα λογικά. Στην αρχή έλυσα με k για κάθε k_i, αλλά μετά το "εξαφάνισα" και έβαλα ένα
k καινούργιο να πολλαπλασιάζει την είσοδο. πρίν ακιβώς από το σημείο που προσθέτονται τα k1,k2 με το u. Αντί για u
σε μενα προσθέτονταν με το k_π*u

ναι λοιπόν, αυτό που έκανα το αναφέρει στη σελίδα 102-103 (αν δε βαριέσαι να κοιτάξεις). Το θεωρεί σαν ειδική περίπτωση
του κλασικού k που είναι μέσα στο βρόχο ανάδρασης. Απλώς επείδη μπερδεύτηκα, ενώ ξεκίνησα με το εσωτερικό k, μετά
κότσαρα το έξω.  :P

Τέλος πάντων, ευχαριστώ για τη βοήθεια.

Hp=C*(sI - A)^-1B (δεν εχεις γραψει τον πινακα C).Oσο για τα υπολοιπα,δεν καταλαβα τιποτα :P :P :P

Εκανα modify το πόστ μου:

Ναι Ροκά, το ξέχασα εκ παραδρομής.  :)

Τοτορε και εγω ετσι το εκανα και το εχω διασταυρωσει και με εναν φιλο ο οποιος ειναι δασκαλος στα σαε2 λεγοντας μου οτι και αυτος ετσι το εκανε. Αρα μαλλον ειναι σωστο.

Σ' ευχαριστώ φίλε  :)
Ήμουν ασαφής γιατί το ξεκίνησα αλλιώς, αλλά νομίζω ότι έχει λογική. Βασίζομαι στη λογική (λολ) του Πετρίδη.  :P

Η αλήθεια είναι ότι θυμάμαι να το κάνει θεωρητικά σε κάποια σημεία στο βιβλίο αλλά δεν το είδα πουθενά σε άσκηση. Όπως και να 'χει αφού σου βγήκε, όλα κομπλε. Άσε που είχα την εντύπωση ότι όταν μας ζητάει κέρδος, εννοεί, του κλειστού βρόχου. Αλλά εδώ δε σου έλεγε τίποτα για κέρδος, οπότε έκανες την υλοποίηση όπως γούσταρες. ;)

το 1ο θεμα, 2ο ερωτημα του φεβρουαριου 13' πως το κανατε? :)

ελυσε κανεις το 2ο θεμα απο Φεβρουαριο 13?

ρε συ το προσπαθω αλλα εχει απειρες πραξεις :P
εβγαλες αποτελεσματα? αν ναι πες τα να δουμε αν ειναι ιδια ! :)


το 1ο το εκανες?

δεν εβγαλα καποιο αποτελεσμα γιατι δε ξερω πως να το ξεκινησω! θεμα 1 δες σελ 272 και μετα ειναι ιδιο,,

Καλησπερα! :)    Ξέρω οτι πιθανός η απάντηση είναι εύκολη και απλή , αλλα θα μπορούσε καποιος να μου δώσει την απάντηση για το Θεμα 1 α),  του Ιουλίου 2013?   :-[

το χα βρει απαντημενο σε πιο πισω σελιδα (στα πρωτα ποστ του 2013 νομιζω)
αν δεν το βρεις πες μου γιατι τωρα δεν μπορω να το ψαξω :-\

Δεν το βρισκω..  :-\   αν δεν βαριεσαι δωσε μου κανα hint για την απαντηση.. ευχαριστω..!

αχαα
https://www.thmmy.gr/smf/index.php?topic=32998.420
ειναι εδω σε ενα ποστ του ροκα που λεει για την Hyn σαλτσες κτλ :P

Σε ευχαριστωωω!   Αν και δεν καταλαβαιω πως υπολογιζεις το Ηyn,   
, εχει σχεση με τον τυπο (14.3.2.11) σελ 269 του βιβλιου? 

συγνωμη αν υπαρχει καπου απαντημενο και επαναλαμβανομαι ομως πως αντιμετωπιζουμε θεματα οπως του 2013φεβ το 2ο που εχει το αρχικο συστημα 2 πολους και μας ζηταει αν το μετασχηματισουμε σε ενα νεο με ενα μηδενικο και 3 πολους?

μμ οοχι ,  νομιζω το βγαζεις απο το σχημα που σου δινει! :)

όπως στο παράδειγμα 14.2.2.2. σελ 246, αν παιρνει dof κανεις dof νομιζω θα σου εβγαινε πιο ευκολα...

Στο θεμα 2 Ιουλιου 13 μπορει καποιος να μου πει τι Ηρ και τι Ηκ εχει βρει?

Στο θέμα 2 Β Οκτώβρης 2011..
Η μόνιμη επίδραση της βηματικής διαταραχής στην έξοδο να είναι μηδέν;;
Τι κάνουμε;;;

Στο θεμα 1 ιουνιου 2011 που λεει να κανουμε τον ελεγκτη 2-dof στο πεδιο του χρονου πως γινεται?

θελεις το lim οταν το s->0 του s*Hyd(s) να ειναι 0 για D(s)=1/s

Εγω ετσι οπως καταλαβα την ασκηση εχω:
Hp=4s-6/(s²+s-11)      και       H_k= - (4s-6)/(s+2)(s+3)

Αλλα βλεπωντας τα σχολια πιο πισω δεν νομιζω οτι ειναι σωστες...

Ελυσε κανεις το 1β) του 2013?... Εγω βρηκα για g(s)= s+1 :

Nc1= -(s+1) , Nc2=-5(s+1) και Dc=s+8...

ναι και γω :)

εχω διαφορετικα μηδενικα! αλλα ειπα να το κανω με τον πρωτο αλγοριθμο για πιο ευκολα :P
(|sI-A+BK|)

Στου φεβρουαριου του 13' τι περιθωριο κερδους βγαλατε στο 1)ii ?

βρήκα ρ<26.67 και επειδή ρον=1 περιθώριο κέρδους 26.67
(για Νc1=25 Nc2=s+17 Dc=s+1)
Ας επιβεβαιώσει κάποιος...

Έχω αριθμητή 4Κ(s-0.5) και έχω βγάλει K=1,5

χμ τa Νc1=25 Nc2=s+17 Dc=s+1 τοσο τα βγαλα,αλλα το 2ο οχι.. πηρες τον παρονομαστη της Hk?
Γιατι νομιζω εννοει να βρεις την Huv και πανω σε αυτη να δουλεψεις..

εννοεις κ1=1 και κ2=5 ή το κερδος ειναι  1.5?  :???:

Γράψε λάθος,, βρήκα λάθη στις πράξεις...

Επειδη εχει ξαναπεσει θεμα τετοιο και σεπτ 2012 κ τωρα τον ιουλη, η A( s) με τι ισουται? Και μετα θα παρουμε Ηyn= Α(s)/(1+A(s))?

Ηyn=Hp/ (1+Hp*C)

σεπτεμβρης 12' , θεμα 2 ,  περιοχη τιμων πολου τι βγαλατε?

Μαθε να τα βγαζεις απο το σχημα. Παραδειγμα 14.2.2.1 σελιδα 241

Τα κ1 ,κ2 ποσο σου βγηκαν?...

k1=2/3 k k2=2.5/3

με αυτο τον αλγοριθμο και μενα τοσο.. αν παω να κανω κλειστους βρογχους και να εξισωσω με το επιθυμητο βγαινουν αλλα :S

Εγω υπολογισα απο τις εξισωσεις καταστασεις την Hp(s)=C(sI-A)^-1B και την βρηκα  Hp=4s-6/(s2+s-11)
Αφου εχει μηδενικο στο ΔΗΠ η H_k θα πρεπει αν εχει αυτο το μηδενικο... αρα Hk= - (4s-6)/(s+2)(s+3)
Μετα εκανα ΓΑΚ και υπολογισα τις νεες εξισωσεις καταστασης, και εξισωσα την οριζουσα του νεου πινακα Α με το επιθυμητο πολυωνυμο...
Βρηκα κ1=-1 και κ2=-0,8 ...  :o

Εδω υπολογισα το ρ για να ισχυει η προυποθεση lim_s->0 H_uv <=10 και βρηκα ρ=0.8
Μετα εκανα Routh στην νεα H_k με αγνωστο το ρ και καταληγω στην ρ<27,11 αρα το περιθωριο κερδους βγαινει ισο με G_m= 27.11/0.8= 33.78
Κανεις καμια αλλη γνωμη??...

27,11 / ρ_{ονομαστικό} = 27,11 / 1 = 27,11

αν είναι σωστό το 27,11 που βρήκες

Το ξανακοιταξα και βρηκα ενα λαθος σε πινακες... για κ=3 βγαινουν αυτα που ειπατε...
Βεβαια εγω ετσι οπως το θελω για κ=-1 βγαινει αλλο αποτελεσμα...
Παντως η λογικη νομιζω ειναι σωστη!...

Και η προυποθεση για την H_uv σε τι μας χρειαζεται?

Ναταλια μπορεις να πεις τα αποτελεσματα που εβγαλες?...

σορρυυ αλλα ανακαλυψα οτι εκανα λαθος και βαρεθηκα να το ξανακανω.. :S

και γω μεχρι το ρ=0.8 ετσι το χω.. ρουθ γιατι εκανες??  :???:

Εγω βρηκα με βαση το δεδομενο για την H_uv οτι ρ>0.7058 ( φανταζομαι ετσι εχετε βρει και εσεις το ρ=0.8) και μετα βρισκω την Ηκ συμφωνα παλι με την ονομαστικη τιμη του ρ, αλλα με το ρ σαν μεταβλητη, routh στο Χ.Π. και βγαζω ρ<27.55 .. αρα περιθωριο κερδους (27.55-0.7058)/1 . Το περιθωριο κερδους αλλωστε πρεπει να βρεθει με τα Νc1, Nc2, Dc που βρηκαμε πριν στο (i) για ρ=1

χμ δεν εχω καταλαβει γιατι πρεπει να ελεγξουμε και για το D του Ηκ.. :S

κι εμένα :)

Thanx πολυ βοηθητικο παραδειγμα.

παλι καλα :P
δεν ξερω αν ειναι λογικο!

Ποσο βρηκατε το ανω φραγμα του δ στο 1Β) ??

25,666 διασταυρωμενο.

Ωραια!... Οσο για τα υπολοιπα το 1Α) ηταν για αλλη μια φορα το παραδειγμα στην σελ 259 και το 2ο Θεμα ηταν το παραδειγμα στην σελ 114...

να ρωτήσω κάτι; στα αριθμητικά κόβει πάρα πολύ;;; γιατί στο 1Β ξέχασα να προσθέσω κάπου ένα 8άρι και μου βγήκε λάθος αποτέλεσμα!

Επειδή το topic ήταν χαώδες, 105+ σελίδες, γίνεται μια προσπάθεια να χωριστούν τα θέματα σ' ένα νέο board (https://www.thmmy.gr/smf/index.php?board=585.0) με βάση την χρονιά εξέτασης. Προς το παρόν, έχουν γίνει οι χρονιές 2018, 2017, 2016, 2015,2014 και μπορείτε να γράφετε σε εκείνα τα topics, ώστε να υπάρχει μια οργάνωση στις απορίες αλλά και στα λυμένα που ανεβαίνουν.


Υγ. Αν βρείτε κάποια απάντηση σε λάθος χρονιά, κάντε ένα report -με αιτιολόγηση- για να μεταφερθεί,εκ νέου, στο σωστό topic.

https://www.thmmy.gr/smf/index.php?board=585.0

οταν αποδεικνυουμε ασυμπτωτικη ευσταθεια σε γραμμικα συστηματα, αυτη η ευσταθεια ειναι ολικη ή τοπικη?

Νομίζω ανάλογα με το τι περιορισμούς έχεις πάρει πιο πριν είναι και το πώς έφτασες στην ασυμπτωτική ευστάθεια

ναι αυτο σιγουρα ισχυει στα μη γραμμικα συστηματα. στα γραμμικα συστηματα ομως δεν παιρνει και ποτε καποιο περιορισμο. ενας πινακας ειναι. βρισκεις τις ιδιοτιμες και αναλογα αποφαινεσαι ευσταθεια ή ασταθεια

Αφού είδα και τα γραμμικά συστήματα, θεωρώ πως αν βρεις ιδιοτιμές του Α στο αριστερό ημιεπίπεδο, έχεις ολική ευστάθεια

Διαβάζοντας για τη ελάχιστη υλοποίηση ο ορισμός λέει με . Πως καταλαβαίνω ότι το G(s) δεν είναι στη ελάχιστη τάξη; Η μου αρκεί να δείξω ότι η συνάρτηση μεταφοράς είναι ελέγξιμη και παρατηρήσιμη άρα είναι και στη ελάχιστη υλοποίηση;

Άμα δεις και τις σημειώσεις του διδάσκοντα, έχει αυτό ακριβώς σαν ορισμό. Ελάχιστη υλοποίηση είναι όταν είναι ελέγξιμη και παρατητήσιμη!

Ναι αυτό διάβαζα και μπερδεύτηκα μόνος μου   :D
Ευχαριστώ

Για παλιά θέματα μπαίνουμε εδώ (https://www.thmmy.gr/smf/index.php?board=585.0) και πάμε στην αντίστοιχη χρονιά και ρωτάμε, εκτός αν τα θέματα είναι της φετινής χρονιάς, όπου και γράφουμε εδώ και μελλοντικά θα γίνει και αυτό Θέματα 2020..

https://drive.google.com/file/d/18U4kArPBhwNbix7-ypOzzV3WhVOZ3AqY/view?usp=sharing

Παιδια ανεβάζω λυσεις παλιών θεμάτων εδω μεσω google drive γιατι προσπαθησα στα thmmy downloads ανεπιτυχως. Πιθανόν να περιμένει έγκριση οπότε μέχρι τότε ειναι διαθέσημα εδώ για μερικές μέρες μεχρι να δώσουμε! Καλη μας επιτυχία!

wowww  ^wav^. I just wanted to say... thank you!

Είναι τρομερά, σε κόβω να γίνεσαι ευεργέτης γενεών και γενεών στα ΣΑΕ 2.

Ευχαριστούμε  ^wav^

Ε Ξ Α Ι Ρ Ε Τ Ι Κ Η ΔΟΥΛΕΙΑ, ΕΥΓΕ!!! <3

ευχαριστουμε ...και ξαφνικα το ονειρο της 1 μερας μπορει να πραγματοποιηθει

Kαμία συμβουλή για διάβασμα στα ΣΑΕ;  8))

Ένας πίνακας ονομάζεται θετικά ορισμένος όταν όλες οι ιδιοτιμές του είναι > 0.
Εννοεί ότι Α) το πραγματικό τους μέρος >0  ή Β) ότι πρέπει οι ιδιοτιμές να είναι πραγματικοί αριθμοί;

Όταν εξαιτάζω ευστάθεια σε ενα συστημα, θεορώ την είσοδο u=0;

Μπορεί κάποιος να πει τις λύσεις από τις ερωτήσεις πολλαπλής επιλογής του Φεβρουαρίου 21;

ποτε διαφοροποιείται στην ευρεση του σημειου ισορροπίας αν λαμβανουμε υποψιν την  εισοδο ή την μηδενιζουμε;απο που το καταλαβαινουμε αυτο;εχω την εντυπωση οτι στα γραμμικα συστημα παντοτε αγνοουμε την εισοδο για την ευρεση του σι, ενω στα μη γραμμικα την λαμβανουμε υποψιν και προκυπτουν σημεια ισορροπιας της μορφης (χ*,u*). ή δεν ειναι ακριβως ετσι;υπαρχει καποιος αλλος λόγος/εξήγηση;

Γενικά ποτέ δε μηδενίζεις την είσοδο εκτός αν σου το λέει η εκφώνηση, δηλαδή αν σου ζητάει ΣΙ του συστήματος ανοιχτού βρόχου (u=0). Αν ζητάει ΣΙ του ΣΚΒ τότε θα βγει συναρτήσει της εισόδου, δηλαδή της μορφής (x,u).

οκ ευχαριστω, απλως στην περιπτωση του σκβ για να βγαλω τα σημεια u* θα πρεπει λογικα να αφησω αυαθαιρετη καποια μεταβλητη καταστασης, αυτο γινεται με καποια προυποθεση;ή μπορω να παρω οτι βολευει γενικα;

εννοείς αν χρειάζεται να βρεις καθαρούς αριθμούς για να προσδιορίσεις ακριβώς όλα τα σημεία ισορροπίας; αν κατάλαβα καλά και εννοείς αυτό, ανάλογα με το πρόβλημα θα έχεις και κάποιους περιορισμούς που θα σε βοηθάνε να τα προσδιορίσεις

Βασικα τωρα καταλαβα τι εννοεις. Ναι θα εκφρασεις το u* ως προς τις μεταβλητές κατάστασης (με οποια συνδέεται δηλαδη αναλογα με τις εξισωσεις καταστασης) και μετα αυτες οι μεταβλητες καταστασης αναλογα με το προβλημα θα εχουν ενα πεδιο ορισμου, το οποιο χρησιμοποιεις για να προσδιορισεις τα x και αρα και το u.

για το θεωρημα lasalle υπαρχει καποιος τροπος διατυπωσης που ειναι πιο ολκληρωμενος; γιατι το χω συναντησεις τοσο στην μορηφη των χι(τ;χ(0)),οσο και να δικαιολογείται απευθειας απο τις εξισωσεςι του στυστηματος, πχ να λεμε χ1' =χ2 και να λεμε απευθειας  πρεπει χ2=0 αλλιως θα αποκλεινει το χ1΄απο το 0.ειναι καποιος τροπος διατυπωσης πιο σωστος απο τον αλλον; ή δεν εχει ιδιαιτερη σημασια εφοσον προκυπτουν τα ιδια συμπερασαμτα;

στο pdf που έγινε πιο πρόσφατα με τα πολλά λυμένα θεματα, νομίζω το διατυπώνει αναλυτικά.

το θεώρημα Lasalle το παίρνεις όταν δεν έχεις αποδείξει ευστάθεια του ΣΙ μέσω της Lyapunov καθώς έχεις βρει διάφορα σύνολα στα οποία θα μηδενίζεται η παράγωγος (Vdot) εκτός του ΣΙ. Οπότε θέλεις ΣΙ xdot = 0 και Vdot = 0.

ναι δεν διαφωνω και με τους δυο σας, απλως ειναι το ιδιο σωστο οπως στις σημειωσεις καναβουρα  οσο και στα pdf με τα παλια θεματα; αυτη ηταν η ερωτηση μου

σε ενα παλιο θεμα που λεει ειναι διαθεσιμη για σχεδιαση ελεγκτη,εφοσον γνωτιζουμε οτι ισουται με μια κατασταση η εξοδος, σημαινει οτι θα σχεδιασουμε αναδραση μονο αυτης της καταστασης ή θα πρεπει να σχεδιαστει παρατηρητης για το συστημα και επειτα με βαση τον παρατηρητη  γραμμικη αναδραση καταστασεων;

Μπορείς μήπως να πεις χρονιά γιατί δεν πολυκατάλαβα;

Για συγκεκριμένα παλιά θέματα στα ΣΑΕ ΙΙ, συζητάμε σε ξεχωριστά τόπικ. εδώ (https://www.thmmy.gr/smf/index.php?board=585.0)

ουσιαστικα οταν ζηταει αν το συστημα ειναι ευωρστο για καποια διαταραχη ή εισοδο θα βρουμε το νεο σημειο ισορροπιας του και αν αυτο ειναι αρκετα κοντα στο αρχικο σι τοτε ειναι ευρωστο ή υπαρχει καποιο αλλο κριτηριο;επισης σταθεροποιησισμο συστημα σημαινει οτι μπορουμε ισως να μετατρεψουμε σε ευσταθε(αν το μη ελεγξιμο μερος του ειναι απο μονο του ευσταθες) χωρις να μπορουμε ομως να αλλαξουμε τα σημεια ισορροπιας τους πλήρως σωστά; δηλαδη δεν μπορουμε να αλλαξουμε πληρως τα σι

Προσέγγιση με σειρά Taylor, πότε μπορώ να εφαρμόσω και να μην δημιουργηθεί πρόβλημα; π.χ Προσπαθώ να αποδείξω  ευστάθεια με Lyapunov γυρω απ το (0,0), και στην παράγωγο του V προκύπτει -(x)*(asinx + x),  a > 0,  θα μπορούσω να κάνω την προσέγγιση sinx = x για να δείξω οτι V' <= 0  ;

θα μπορουσες επειδη μελετας το (0,0) και η προσεγγιση ισχυει σε μια περιοχη του μηδενος αλλα θα καταληξεις σε τοπικη ευσταθεια.