THMMY.gr

Εργασία 2015
11 Δεκ 2015 2:12 μμ
Ψωμοπούλου

Στο  Υλικό  Μαθήματος  μπορείτε  να  βρείτε  την  εκφώνηση  της  εργασίας  του  μαθήματος  και  τα  απαραίτητα  αρχεία.

Η συνάρτηση human_like_motion.p
11 Δεκ 2015 2:12 μμ
Ψωμοπούλου

Η    συνάρτηση    human_like_motion.p    που    δόθηκε    στο    πλαίσιο    της    εργασίας    του    μαθήματος    είναι    μια    κρυπτογραφημένη    συνάρτηση    MATLAB    και    χρησιμοποιείται    κατά    τα    συνηθισμένα,    δηλαδή    σαν    να    είχε    επέκταση    .m.

Αυτό    που    κάνει    είναι    να    υλοποιεί    το    δεξί    μέλος    των    διαφορικών    εξισώσεων    που    περιγράφουν    την  ανθρωπομορφική  τροχιά  κίνησης.

Η    κλήση    της    human_like_motion    γίνεται    με    τον    εξής    τρόπο:

[t,  p,  dp]    =    human_like_motion(pd,        state_0,        tf)

Ορίσματα        εισόδου:
============
pd:  Η  επιθυμητή  τελική  θέση  της  τροχιάς  στο  χώρο,  πχ.  pd  =  [pdx;  pdy;  pdz].

state_0:    Η    αρχική    τιμή    του    διανύσματος    κατάστασης.    Οι    τρεις    πρώτες    θέσεις    αντιστοιχούν    στις    συνιστώσεις    x,y,z    της    θέσης    στο    χώρο    και    οι    τρεις    επόμενες    (και    τελευταίες)    στις    αντίστοιχες    ταχύτητες,    πχ        state0        =        [x0;        y0;        z0;        dx0;        dy0;        dz0]

tf:  Ο  συνολικός  χρόνος  της  κίνησης  σε  sec.


Επιστρεφόμενo        όρισμα:
================
t:    Το  διάνυσμα  χρόνου.

p:    Η    τιμή    του    διανύσματος  θέσης  στο  χώρο    τη    χρονική    στιγμή    t,  πχ    p    =    [x;        y;        z]

dp:  Η  τιμή  του  διανύσματος  ταχύτητας  στο  χώρο  τη  χρονική  στιγμή  t,  πχ  dp  =    [  dx;        dy;        dz]

Παράδειγμα        χρήσης:
=============
Ένα    τυπικό    παράδειγμα    χρήσης    είναι    το    ακόλουθο:

x0        =        [1;1;1;0;0;0];
tf        =        10;
pd        =        [1;1;1];
[t,p,dp]        =        human_like_motion(pd,        x0,      tf  );
plot(t,p)

Διευκρίνηση για το Τμήμα 3 της εργασίας
21 Δεκ 2015 12:14 μμ
Ψωμοπούλου

Στο τρίτο τμήμα της εργασίας να χρησιμοποιηθεί ως αρχική θέση των αρθρώσεων του βραχίονα η ακόλουθη: q0 = [1.2; 0.9; 0.5] (rad).