THMMY.gr

 Στο 4.1 όταν λέει να καθοριστούν οι τιμές των περιοριστών ροπής των ελεγκτών ταχύτητας και θέσης καθως και της ολοκληρωτικης βαθμιδας του PI ελεγκτη ταχύτητας....

Εμεις βρίσκουμε μόνο τον PI ελεγκτη ταχυτητας... εκτος αν ειναι all in one  :D

Όταν φορτίζουμε το σύστημα (με ροπή), (από 10 σε -10 πχ) κάνει ένα απότομο τριγωνάκι τη στιγμή που έχει καθοριστεί για να γίνει η αλλαγή.
Εάν το βάλουμε λίγο πιο μετά αποσο θελουμε, τότε χάνεται το τριγωνάκι, ενώ συγχρόνως εισάγεται μια εμφανής καθυστέρηση...
Στα παραδείγματα του βιβλίου δεν υπάρχει κάτι τέτοιο.

καμιά ιδέα;  :D

Diagrams or it didn't happen

Για τον Β, 1400 στροφες πληρες φορτίο εχουμε την παρακατω αποκριση ταχυτητας.

Θεωρείται αργή;  :-\



Επίσης, πως βρισκουμε στο matlab τις αναφορες της ροπης, ρευματων κτλ για να τις παρουσιάσουμε; Για την ταχυτητα και τη θεση υπαρχει απευθειας στην αντιστοιχη μεταβλητη...

Επειδη εχει οριστει ημερομηνια παραδοσης 4 Μαρτιου και προφορικα 7-8 Μαρτιου πιστευω δεν θα προλαβουμε. Συμφωνουν αλλεσ ομαδες να ζητησουμε παραταση?

Για το 4.3 θα χρησιμοποιήσουμε βηματική αναφορά ταχύτητας για 50% της συγχρονης, με αρχικες τιμες των όρων του ελεγκτή για εν κενώ ή για πλήρη φόρτιση;
Στον κινητήρα θα βάλουμε ροπή αδράνειας μόνο του κινητήρα ή και του φορτίου;

Αν είναι αργή ή όχι το καταλαβαίνετε αν ο κινητήρας επιταχύνει με την πλήρη του ροπή (2.5 φορες η ονομαστική). Αν δεν έχει χτυπήσει όριο σημαίνει ότι μπορεί να ανεβάσει κ άλλη ροπή και απλώς πρέπει να ανεβάσετε κι άλλο τα κέρδη. από κει και πέρα ρυθμίζετε ανάλογα με το πόση υπερύψωση επιτρέπεται κλπ.

Η αναφορά της ροπής είναι η έξοδος του PI. Τα αντίστοιχα ρεύματα το d και q άξονα μαζι με τις αναφορές τους θα τα βρείτε μέσα στο μπλοκ FOC  (δεξί κλικ-> look under mask)

στον επαγωγικό κινητήρα βάζουμε φορτίο ή ελέγχουμε χωρίς φορτίο?και αν βάζουμε για ποιο διάστημα το βάζουμε?

Χωρίς να είμαι σίγουρος αν κατάλαβα αυτό που ρωτάς νομίζω ότι πρέπει να θεωρήσουμε ότι έχει φορτίο. Ουσιαστικά σαν ροπή αδράνειας στα parameters του κινητήρα πρέπει να βάλουμε και την ροπή αδράνειας του φορτίου.

Αν λέω βλακεία ας με διορθώσει κάποιος.

Επίσης ξέρεις κανείς τι ακριβώς πρέπει να κάνω στο 4.1 ;

Εννοώ ότι για τον speed controller βρίσκω που πρέπει να βάλω τα όρια για τη ροπή.

Για τον position controller πρέπει να βάλω τα όρια ξεχωριστά ;

Τέλος η ολοκληρωτική βαθμίδα του PI είναι το discrete time intergator ;

ποιο κερδος πειραζουμε πρωτο το kp η το ki?

σύμφωνα με το εργαστήριο: θέτουμε μικρή τιμή του kp και παίζουμε το ki μεχρι 30% υπερύψωση. Μετά ανεβάζουμε kp μέχρι να πέσει η υπερύψωση....

εμείς το ρυθμίσαμε ανάποδα: μια μικρή τιμή του ki (0 βαλαμε κιολας) και ύστερα ανεβάζουμε το kp μέχρι να κάνει μια μικρή ταλάντωση με μια υπερύψωση ως προς το "μονιμο"(δεν παρακολουθεί ακόμα την αναφορά) το πολυ 10%. Κατόπιν ανεβάζουμε ΠΟΛΥ το Ki (κέρδη της τάξης του 1-2 τα οποία τα σπάνε στις διαταραχές μετα.. ;)) μέχρι να επιτευχθεί  η απόκριση...

hint: αμα βρείτε ψαχνοντας τη μέθοδο Ziegler-Nichols, να ξέρετε ότι δεν παίζει να χετε μικρή υπερύψωση στο τέλος, γιατί μάλλον το μοντέλο ελέγχου που έχουμε διαφέρει κάπως και η μέθοδος μπλέκει χρονικές σταθερές και κάποια κέρδη που δεν εχω ιδέα αν είναι έτσι... πάντως αυτη η διαδικασία μηδενίζει γρήγορα και με ακρίβεια το σφάλμα μονιμης κατάστασης...(για οποιον ενδιαφέρεται έχει μεθόδους βελτιστοποίησης με εμβαδά κάτω από την πραγματική ταχύτητα και την αναφορά και τα εμβαδά των ταλαντώσεων κτλ... ;D ;D ;D ;D ;D).. Αν ωστόσο κάποιος καταφέρει να το ρυθμίσει με τη μέθοδο Z-N να μου στείλει ενα pm γιατί το χω απορία...  ;D  

Παιδιά να ρωτήσω κάτι στο 4.2 στον επαγωγικό κινητήρα πιάνετε την αναφορά???Εμείς έχουμε πάρει σχεδόν όλους τους συνδυασμούς των κερδών αλλά δεν πιάνει με τίποτα την αναφορά.Φαίνεται να το πιάνει λίγο μόνο όταν έχουμε πολύ μικρά κέρδη (πχ Kp=0.09 και Κi=0.2)

τι εννοεις δεν πιανει την αναφορα;

έβαλα ένα screenshot

ξερει κανεις πως μπορω να παρω στα διαγραμματα του συγχρονου κινητηρα τις αναφορες των σηματων?

νομιζω ότι αυτό είναι σίγουρα λάθος... εμείς το μονο πρόβλημα που ειχαμε με τον επαγωγικο είναι ότι τελικά μετά απο κάποιο χρόνο που τον εχεις στα πάνω του, ξεφεύγει λίγο από την αναφορά και φτιάχνει ενα μονιμο σφάλμα αλλά σχετικά μικρό...πραγμα το οποίο δεν καταφεραμε να διορθώσουμε.

καταρχάς δοκίμασε ένα μεγαλύτερο χρόνο για την αναφορά στην ταχύτητα... ξαναδες τα κέρδη σου. δοκίμασε να μηδενίσεις αρχικά το ολοκληρωτικό και να αυξησεις το αναλογικο μεχρι να αρχισει να κανει ταλαντωση(λιγο πριν). Μετά παίξε με το ολοκληρωτικο(θελει μεγαλη σχετικα τιμη για να δεις διαφορα) μεχρι να κατσει ακριβως...
γίνεται... σπαστικό... αλλά γίνεται....  ::)

την αναφορα γινεται να την πιασεις. Η εικονα που εβαλες επαχει πολυ.δεν εχει σημασια αν ειναι μικρα η μεγαλα τα κερδη καπου θα πλησιασει αρκετα κοντα στην αναφορα.

το screenshot που έβαλα δεν είναι το καλύτερο που έχω βρει,απλά το έβαλα για να το δείτε.όπως έχω πει γενικά δεν πλησιάζει την αναφορά

καταφερε κανεις στο 4.5 στον κινητηρα Α να μην ξεφευγει απο τις μοιρεσ που πρεπει να σταματησει?

γινεται.

Στον έλεγχο θέσης πως βάζουμε τις περιστροφές στο matlab???

Μέσα στο speed controller(look under mask) στον ολοκληρωτή αλλάζουμε το gain???

τον κορεστη θες να πεις;

νομιζω δεν ειναι απαραιτητο εκτος αν το συστημα σου φλιπαρει και νομιζεις οτι φταιει αυτο...

Μπορεί να μου πει κάποιος που έκανε την εργασία το χειμώνα σε τι συνολικό χρόνο συστήματος περίπου κατέληξε;

Μη με κάνετε να quotάρω τον εαυτό μου άιντε!