[ΣΑΕ II] Εργαστήριο Προόδου 2019

[Thmmy.gr portal]

  Thmmy.gr portal
   Forum
   Downloads
   Ενεργ. Λογαριασμού
   Επικοινωνία
  
  Χρήσιμα links
   Σελίδα τμήματος
   Αλεξάνδρεια
   eTHMMY
   Βιβλιοθήκη Τμήματος
   Φοιτητικά fora
   Πρόγραμμα Λέσχης
   Πρακτική Άσκηση
   Ηλεκτρονική Εξυπηρέτηση Φοιτητών
   Επιτροπή Σεμιναρίων ΤΗΜΜΥ ΑΠΘ
   Διανομή Συγγραμμάτων
   Ψηφιακό Καταθετήριο Διπλωματικών
   RSS Feeds για το eTHMMY
   mTHMMY
  
  Φοιτητικές Ομάδες
   IEEE φοιτητικό παράρτημα ΑΠΘ
   Ομάδα Ρομποτικής
   BEST Thessaloniki
   IAESTE Thessaloniki
   Aristurtle
   Ariadne
  

THMMY.gr Web

Helios_MultiScribbles2SMF Default ThemeSMFone_Blue

Συμβουλές καλής χρήσης του φόρουμ: #0 Youtube embed code and links
Για τις ενσωματώσεις των βίντεο άλλα και τους συνδέσμους προς αυτά, γράφουμε και τον τίτλο του.

Δείτε περισσότερα εδώ...

[TheoProt]

Ξέρει κάποιος με ποιον τρόπο μπορώ να προσομοιώσω στο MATLAB την λειτουργία του κινητήρα (πρώτο εργαστήριο) και να πάρω την πριονωτή κυματομορφή που παίρναμε στον παμογράφο και προσομοιώνει τη θέση του άξονα ; Χρησιμοποιώντας τη συνάρτηση μετάφορας για τη θέση παίρνω μια συνεχή κυμαρτομορφή χωρίς περιοδικότητα.

[MrRobot]

Αρχικά θα σου πρότεινα να γράψεις το σύστημα σε εξισώσεις κατάστασης. Μετά ψάξε τη συνάρτηση ode45. Λογικά θα σου βγάλει σωστά αποτελέσματα αν την υλοποιήσεις σωστά

sent from mTHMMY 

[TheoProt]

Αρχικά θα σου πρότεινα να γράψεις το σύστημα σε εξισώσεις κατάστασης. Μετά ψάξε τη συνάρτηση ode45. Λογικά θα σου βγάλει σωστά αποτελέσματα αν την υλοποιήσεις σωστά

sent from mTHMMY 

Τις εξισώσεις κατάστασης να τις γράψω μέσω της συνάρτηση μεταφοράς που έχει το φυλλάδιο και είναι ανοιχτού βρόχου ;

[MrRobot]

Ναι. Γενικά θα σου χρειαστεί και για τη σχεδίαση των ελεγκτών στα επόμενα εργαστήρια, οπότε κάντο από τώρα.

sent from mTHMMY 

[TheoProt]

Για όποιον ενδιαφέρεται ρώτησα τον Σταμούλη και μου είπε ότι το σωστό είναι η ευθεία που προκύπτει απλά πρέπει η κλίση της να είναι κοντά στην πειραματική τιμή που μετρήθηκε στο εργαστήριο.

[Mr Xaxas]

επειδη προεκυψαν κατι δουλειες αυτη την βδομαδα .....Ποσο χρονο πιστευετε οτι χρειαζεται για το δευτερο εργαστηριο ??

[TheoProt]

επειδη προεκυψαν κατι δουλειες αυτη την βδομαδα .....Ποσο χρονο πιστευετε οτι χρειαζεται για το δευτερο εργαστηριο ??

Για την αναφορά, προετοιμασία ή το εργαστήριο πόση ώρα είναι ;

[Mr Xaxas]

Για την αναφορά, προετοιμασία ή το εργαστήριο πόση ώρα είναι ;

για την προετοιμασια για το 2ο εργαστηριο

[TheoProt]

Για το τρίτο εργαστήριο που πρέπει να σχεδιάσουμε ελεγκτή δυναμικής ανάδρασης καταστάσεων, την καινούρια μεταβλητή κατάστασης (την z) πώς την υπολογίζουμε για να την έχουμε στο σκριπτάκι όπως έχουμε τις x_1 και x_2 ;

[MrRobot]

Επειδη για τη μεταβλητή z έχεις μόνο τη παράγωγό της και θελεις την ίδια τη μεταβλητή θα χρησιμοποιήσεις κάποια μέθοδο αριθμητικής επίλυσης διαφορικής εξίσωσης. Κάτι απλό σαν τη μέθοδο του Euler θα δουλέψει. Οποτε μαζι με τις χ1, χ2 που θα τις διαβάζεις απο τα αναλογικά pins θα κάνεις και επιτόπου τον υπολογισμό της νέας τιμής του z για να το βάλεις στον ελεγκτή σου. (δεν χρειαζεται να χρησιμοποιήσεις κάποια έτοιμη ρουτίνα του matlab, ειναι μια γραμμη ολο κι ολο)

Tip: δες τι παίζει με την αρχική τιμή του z. Μπορεί να σου αλλάξει σημαντικά τη συμπεριφορά μέχρι τη σύγκλιση.

[dim2712]

Την αρχική τιμή του ζ δεν βλέπω πως μπορούμε να την ξέρουμε αφού είναι ολοκλήρωμα που περιλαμβάνει τιμές που δεν γνωρίζουμε. Ωστόσο όπως αναφέρθηκε διαφορετικές αρχικές τιμές(καθώς δεν συμφωνούν με τις αρχικές τιμές για χ2 και χ1) αλλάζουν δραματικά την απόκριση στα πρώτα millisecond όμως οπότε με μία προσομείωση παίρνεις ιδέα για την σύγκλιση. Επιπλέον για τον ελεγκτή και την υλοποίηση της z θα πρότεινα και την συνάρτηση trapz της Matlab μαζί με χρήση διανυσμάτων.
Edit: το matlab έχει έτοιμες ρουτίνες οπότε σου γλυτώνει πολλές πράξεις για υπολογισμό συστήματος διαφορικών.

[TheoProt]

Την αρχική τιμή του ζ δεν βλέπω πως μπορούμε να την ξέρουμε αφού είναι ολοκλήρωμα που περιλαμβάνει τιμές που δεν γνωρίζουμε. Ωστόσο όπως αναφέρθηκε διαφορετικές αρχικές τιμές(καθώς δεν συμφωνούν με τις αρχικές τιμές για χ2 και χ1) αλλάζουν δραματικά την απόκριση στα πρώτα millisecond όμως οπότε με μία προσομείωση παίρνεις ιδέα για την σύγκλιση. Επιπλέον για τον ελεγκτή και την υλοποίηση της z θα πρότεινα και την συνάρτηση trapz της Matlab μαζί με χρήση διανυσμάτων.
Edit: το matlab έχει έτοιμες ρουτίνες οπότε σου γλυτώνει πολλές πράξεις για υπολογισμό συστήματος διαφορικών.

Δεν το έχω δει ακόμα αλλά σκέφτομαι μήπως επειδή ξέρουμε τις αρχικές τιμές των x1 και r μπορούμε να ξέρουμε και την αρχική τιμή του ολοκληρώματος της z_dot ;

[dim2712]

Με αυτές βρίσκεις το z.dot σίγουρα . Προσωπικά δεν βρήκα με κάποια μέθοδο και τις αρχικές τιμές της z . Αν κάποιος έχει κάποια ιδέα ας την ρίξει.

[TheoProt]

Με αυτές βρίσκεις το z.dot σίγουρα . Προσωπικά δεν βρήκα με κάποια μέθοδο και τις αρχικές τιμές της z . Αν κάποιος έχει κάποια ιδέα ας την ρίξει.

Αν με τις αρχικές τιμές για την z_dot χρησιμοποιήσεις κάποια μέθοδο επίλυσης συνήθων διαφορικών εξισωσέων για να βρεθεί η z, γίνεται ή όχι ;

[dim2712]

Θα πρέπει να λύσεις νομίζω σύστημα διαφορικών αναγκαστικά γιατί παίζουν και άλλες μεταβλητές μέσα όπως η χ1 αλλά δεν το έχω κάνει αναλυτικά . Ωστόσο για αυτή την επίλυση σου λείπουν οι αρχικές συνθήκες της z όπως είπαμε και δεν ξέρω αν το ξεπερνας το πρόβλημα με αρχικές συνθήκες για τη z dot η όχι.. ενδεχομένως βγαινει