[Ευφυή Συστήματα Ρομπότ] Εργασία 2015-2016

[Thmmy.gr portal]

  Thmmy.gr portal
   Forum
   Downloads
   Ενεργ. Λογαριασμού
   Επικοινωνία
  
  Χρήσιμα links
   Σελίδα τμήματος
   Βιβλιοθήκη Τμήματος
   Elearning
   Φοιτητικά fora
   Πρόγραμμα Λέσχης
   Πρακτική Άσκηση
   Ηλεκτρονική Εξυπηρέτηση Φοιτητών
   Διανομή Συγγραμμάτων
   Ψηφιακό Καταθετήριο Διπλωματικών
   Πληροφορίες Καθηγητών
   Instagram @thmmy.gr
   mTHMMY
  
  Φοιτητικές Ομάδες
   ACM
   Aristurtle
   ART
   ASAT
   BEAM
   BEST Thessaloniki
   EESTEC LC Thessaloniki
   EΜΒ Auth
   IAESTE Thessaloniki
   IEEE φοιτητικό παράρτημα ΑΠΘ
   SpaceDot
   VROOM
   Panther
  

THMMY.gr Web

Helios_MultiScribbles2SMF Default ThemeSMFone_Blue

[Ανεβάζετε τα θέματα των εξετάσεων στον τομέα Downloads]

Είσαι πρωτοετής;... Καλώς ήρθες! Μπορείς να βρεις πληροφορίες εδώ. Βοήθεια για τους καινούργιους μέσω χάρτη.

Κατεβάστε εδώ το Android Application για εύκολη πρόσβαση στο forum.

Ανεβάζετε τα θέματα των εξετάσεων στον τομέα Downloads με προσοχή στα ονόματα των αρχείων!

[Πληροφορίες Καθηγητών]

Πληροφορίες Καθηγητών

[Exomag]

Το topic αυτό αφορά την προαιρετική εργασία του μαθήματος με ανακοινώσεις/απορίες/κλπ σχετικά με αυτήν. Stay on topic!

Εργασία 2015
11 Δεκ 2015 2:12 μμ
Ψωμοπούλου

Στο  Υλικό  Μαθήματος  μπορείτε  να  βρείτε  την  εκφώνηση  της  εργασίας  του  μαθήματος  και  τα  απαραίτητα  αρχεία.

Η συνάρτηση human_like_motion.p
11 Δεκ 2015 2:12 μμ
Ψωμοπούλου

Η    συνάρτηση    human_like_motion.p    που    δόθηκε    στο    πλαίσιο    της    εργασίας    του    μαθήματος    είναι    μια    κρυπτογραφημένη    συνάρτηση    MATLAB    και    χρησιμοποιείται    κατά    τα    συνηθισμένα,    δηλαδή    σαν    να    είχε    επέκταση    .m.

Αυτό    που    κάνει    είναι    να    υλοποιεί    το    δεξί    μέλος    των    διαφορικών    εξισώσεων    που    περιγράφουν    την  ανθρωπομορφική  τροχιά  κίνησης.

Η    κλήση    της    human_like_motion    γίνεται    με    τον    εξής    τρόπο:

[t,  p,  dp]    =    human_like_motion(pd,        state_0,        tf)

Ορίσματα        εισόδου:
============
pd:  Η  επιθυμητή  τελική  θέση  της  τροχιάς  στο  χώρο,  πχ.  pd  =  [pdx;  pdy;  pdz].

state_0:    Η    αρχική    τιμή    του    διανύσματος    κατάστασης.    Οι    τρεις    πρώτες    θέσεις    αντιστοιχούν    στις    συνιστώσεις    x,y,z    της    θέσης    στο    χώρο    και    οι    τρεις    επόμενες    (και    τελευταίες)    στις    αντίστοιχες    ταχύτητες,    πχ        state0        =        [x0;        y0;        z0;        dx0;        dy0;        dz0]

tf:  Ο  συνολικός  χρόνος  της  κίνησης  σε  sec.


Επιστρεφόμενo        όρισμα:
================
t:    Το  διάνυσμα  χρόνου.

p:    Η    τιμή    του    διανύσματος  θέσης  στο  χώρο    τη    χρονική    στιγμή    t,  πχ    p    =    [x;        y;        z]

dp:  Η  τιμή  του  διανύσματος  ταχύτητας  στο  χώρο  τη  χρονική  στιγμή  t,  πχ  dp  =    [  dx;        dy;        dz]

Παράδειγμα        χρήσης:
=============
Ένα    τυπικό    παράδειγμα    χρήσης    είναι    το    ακόλουθο:

x0        =        [1;1;1;0;0;0];
tf        =        10;
pd        =        [1;1;1];
[t,p,dp]        =        human_like_motion(pd,        x0,      tf  );
plot(t,p)

Διευκρίνηση για το Τμήμα 3 της εργασίας
21 Δεκ 2015 12:14 μμ
Ψωμοπούλου

Στο τρίτο τμήμα της εργασίας να χρησιμοποιηθεί ως αρχική θέση των αρθρώσεων του βραχίονα η ακόλουθη: q0 = [1.2; 0.9; 0.5] (rad).

[Lord]

Ξεκίνησε κανείς; Κάποιο hint/λινκ για έξτρα υλικό έχουμε;
Και το κρισιμότερο, μήπως να ζητήσουμε να πάει η προθεσμία για μετά την εξεταστική; 

[Eragon]

Έχω το εξής πρόβλημα στο 1ο Μερος:
Κάνω την εκπαίδευση χρησιμοποιώντας σ-τροποποίηση και το x_dot_hat ακολουθεί το x-dot ικανοποιητικά. Αποθηκεύω τα τελικά βάρη του νευρωνικού, τα κέντρα C και τα B και ξανατρέχω την προσομοίωση για την ίδια αρχική κατάσταση και τον ίδιο στόχο, αυτή τη φορά χωρίς προφανώς να αναπροσαρμόζω τα βάρη, και μου βγάζει ό,τι να 'ναι. Συναντησε κανείς παρόμοιο πρόβλημα?

[Lord]

Υπάρχει κανείς που να προχώρησε το κομμάτι των νευρωνικών;
Δοκίμασα και σ-τροποποίηση και προβολή, αλλά δεν. 

[Lord]

Μήπως να ζητήσουμε κι άλλη παράταση; Για μετά την εξεταστική ας πούμε; 

[Dealan]

Ναι.

[Eragon]

+1

[Lord]

Ξεκινάμε τα μειλ δλδ;

[Dealan]

Έστειλα μαιλ σε Ροβιθάκη και Δουλγέρη, ελπίζω να μας λυπηθούν.