Ithakicopter? ελικοπτεράκι στον Ιθάκη?

[Thmmy.gr portal]

  Thmmy.gr portal
   Forum
   Downloads
   Ενεργ. Λογαριασμού
   Επικοινωνία
  
  Χρήσιμα links
   Σελίδα τμήματος
   Βιβλιοθήκη Τμήματος
   Elearning
   Φοιτητικά fora
   Πρόγραμμα Λέσχης
   Πρακτική Άσκηση
   Ηλεκτρονική Εξυπηρέτηση Φοιτητών
   Διανομή Συγγραμμάτων
   Ψηφιακό Καταθετήριο Διπλωματικών
   Πληροφορίες Καθηγητών
   Instagram @thmmy.gr
   mTHMMY
  
  Φοιτητικές Ομάδες
   ACM
   Aristurtle
   ART
   ASAT
   BEAM
   BEST Thessaloniki
   EESTEC LC Thessaloniki
   EΜΒ Auth
   IAESTE Thessaloniki
   IEEE φοιτητικό παράρτημα ΑΠΘ
   SpaceDot
   VROOM
   Panther
  

THMMY.gr Web

Helios_MultiScribbles2SMF Default ThemeSMFone_Blue

[Ανεβάζετε τα θέματα των εξετάσεων στον τομέα Downloads]

Είσαι πρωτοετής;... Καλώς ήρθες! Μπορείς να βρεις πληροφορίες εδώ. Βοήθεια για τους καινούργιους μέσω χάρτη.

Κατεβάστε εδώ το Android Application για εύκολη πρόσβαση στο forum.

Ανεβάζετε τα θέματα των εξετάσεων στον τομέα Downloads με προσοχή στα ονόματα των αρχείων!

Για οποιοδήποτε πρόβλημα με register/login, στείλτε email στο contact@thmmy.gr.

[4Dcube]

Έμαθα πρόσφατα ότι υπάρχει ένα ελικοπτεράκι custom κατασκευασμένο στου Μητράκου τα λημέρια ονόματι ithakicopter.
Στα δίκτυα 2 στην εργασία αναφέρεται ότι υπάρχει (υπήρχε κάποτε?) η δυνατότητα τηλεχειρισμού.

Το βρίσκω σούπερ ενδιαφέρον και θα ήθελα να βρω στοιχεία για αυτό. Υποθέτω ότι κατασκευάστηκε στο πλαίσιο κάποιας διπλωματικής.
Το θέμα είναι ότι το καταθετήριο με τις διπλωματικές δε δουλεύει.
Πριν αρχίσω να ψάχνω το hard copy της διπλωματικής σε βουνά και λαγκάδια, έχει κανένας να δώσει κάποιο στοιχείο για το ithakicopter;
Έχει πει τίποτε ο μητράκος στο μάθημα;
Έγινε όντως σε πλαίσιο διπλωματικής;
Ξέρει κανένας αυτόν που την εκπόνησε;

[nohponex]

Απο τα λιγα που ξερω, οταν το ετρεχα για το μαθημα

ηταν με ATMEL AVR πήγαινε πανω/κάτω, στον χάρτη πρέπει να ειχε και φως για τη νύχτα το ειχε στο γραφείο του και μπορούσες να το κουνήσεις απο το πανελ δεν μας ειπε τίποτα αλλο στο μαθημα μετα, μαλλον γιατι δεν πρόλαβαν να το τελειώσουν.

Λέει περισσότερα στη σελίδα του, http://ithaki.eng.auth.gr/netlab/ στο  Πειραματική ιπτάμενη μικρο-πλατφόρμα Ithakicopter (under heavy construction)


 

H ιπτάμενη μικρο-πλατφόρμα Ithakicopter διαθέτει δύο ελικοφόρους μικρο-κινητήρες συνεχούς ρεύματος. Ο έλεγχος των μικρο-κινητήρων γίνεται με τη βοήθεια δύο συρόμενων ρυθμιστών (Java sliders) δύναμης προώθησης (thrust controllers). Η θέση κάθε ρυθμιστή ορίζει με ακρίβεια 8 bits το duty cycle μιάς κυματομορφής PWM των 120 Hz η οποία με τη σειρά της μέσω στοιχείου power MOSFET ελέγχει την τάση λειτουργίας και επομένως τον αριθμό στροφών ανα λεπτό RPM του αντίστοιχου μικρο-κινητήρα.

Οι κυματομορφές ελέγχου παράγονται από τους χρονιστές των 8 bits TIMER0 και TIMER2 ενός μικρο-ελεγκτή AVR ATmega32.

Προς το παρόν, η μικρο-πλατφόρμα Ithakicopter έχει βαθμό ελευθερίας ένα και κάτι Για τον λόγο αυτόν οι ρυθμιστές μετακινούνται κατ' αρχήν ταυτόχρονα. Ωστόσο με δεξί κλικ σε οποιονδήποτε ρυθμιστή οι δύο ρυθμιστές "ξεκομπλάρουν" και μετακινούνται ανεξάρτητα. Επόμενο δεξί κλικ επαναφέρει τους ρυθμιστές σε ταυτόχρονη λειτουργία.

Οι θέσεις των ρυθμιστών μηδενίζονται αυτόματα αν υπάρξει αδράνεια χειρισμών για περισσότερο από 18 δευτερόλεπτα.

Ο έλεγχος της μικρο-πλατφόρμας γίνεται με διαφορετικές σταθερές χρόνου ανάλογα με την φορά κίνησης αλλά και τις συνθήκες θορύβου και απόκρισης του δικτύου επικοινωνίας. Η λειτουργία αυτή εκτελείται με τη βοήθεια του χρονιστή των 16 bits TIMER1 του μικρο-ελεγκτή AVR ATmega32.

Η εφαρμογή Java applet του τερματικού επικοινωνεί με τον σερβερ Ιθάκη του εικονικού εργαστηρίου του μαθήματος με πρωτόκολλο TCP/IP ενώ ο σερβερ επικοινωνεί με τον μικρο-ελεγκτή με πρωτόκολλο ασύγχρονης επικοινωνίας RS232 στα 9600 bps. Ωστόσο για την επικοινωνία client-server στην εργασία του μαθήματος χρησιμοποιείται το πρωτόκoλλο UDP/IP.

Η θέση της μικρο-πλατφόρμας προσδιορίζεται σε πραγματικό χρόνο (real-time tracking) με τεχνικές επεξεργασίας εικόνας που εντοπίζουν τη θέση δεικτών LED υπέρυθρης ακτινοβολίας (infrared markers) ανεξάρτητα από τον φωτισμό του χώρου ή/και ανιχνεύουν την κίνηση ανελαστικού σώματος (rigid body motion detection).

O ήχος που ακούγεται από το τερματικό αντιστοιχεί στην τρέχουσα τιμή του duty-cycle των κυματομορφών PWM που χρησιμοποιούνται για τον έλεγχο, σύμφωνα με τα παραπάνω, της προωθητικής δύναμης των μικρο-κινητήρων.

Στη θέση Auto λειτουργεί μηχανισμός autopilot με στοιχειώδη υβριδικό αλγόριθμο ελέγχου τύπου PID - όχι PID - και μεταβλητή περίοδο δειγματοληψίας προσήμου τιμών σφάλματος θέσης (variable position error sign sampling). Το επιθυμητό επίπεδο flight level μπορεί να αλλάξει με αριστερό κλικ πάνω στο frame του real-time video. Τι παρατηρείτε ως προς τη λειτουργία του αλγορίθμου ? Πως θα μπορούσε να βελτιωθεί ο μηχανισμός autopilot ?

Ας σημειωθεί ότι ο σερβερ Ιθάκη παρέχει τη δυνατότητα ελέγχου της μικρο-πλατφόρμας Ithakicopter από περισσότερα του ενός τερματικά ταυτόχρονα. Στις περιπτώσεις αυτές ο μικρο-ελεγκτής AVR ATmega32 αποκρίνεται στην τελευταία χρονικά εντολή ελέγχου ανεξαρτήτως της ταυτότητας του τερματικού προέλευσής της ενώ ο σερβερ ενημερώνει όλα τα υπόλοιπα τερματικά που συμβαίνει να είναι on-line με τις τρέχουσες τιμές λειτουργίας του συστήματος (status broadcasting).

[4Dcube]

τα  ξέρω αυτά, τα γράφει ο μητράκος στην εκφώνηση της εργασίας

[Neal]

Δεν έγινε σε πλαίσιο διπλωματικής.