Ρομποτική - Απορίες

[Thmmy.gr portal]

  Thmmy.gr portal
   Forum
   Downloads
   Ενεργ. Λογαριασμού
   Επικοινωνία
  
  Χρήσιμα links
   Σελίδα τμήματος
   Βιβλιοθήκη Τμήματος
   Elearning
   Φοιτητικά fora
   Πρόγραμμα Λέσχης
   Πρακτική Άσκηση
   Ηλεκτρονική Εξυπηρέτηση Φοιτητών
   Διανομή Συγγραμμάτων
   Ψηφιακό Καταθετήριο Διπλωματικών
   Πληροφορίες Καθηγητών
   Instagram @thmmy.gr
   mTHMMY
  
  Φοιτητικές Ομάδες
   ACM
   Aristurtle
   ART
   ASAT
   BEAM
   BEST Thessaloniki
   EESTEC LC Thessaloniki
   EΜΒ Auth
   IAESTE Thessaloniki
   IEEE φοιτητικό παράρτημα ΑΠΘ
   SpaceDot
   VROOM
   Panther
  

THMMY.gr Web

Helios_MultiScribbles2SMF Default ThemeSMFone_Blue

[Ανεβάζετε τα θέματα των εξετάσεων στον τομέα Downloads]

Είσαι πρωτοετής;... Καλώς ήρθες! Μπορείς να βρεις πληροφορίες εδώ. Βοήθεια για τους καινούργιους μέσω χάρτη.

Κατεβάστε εδώ το Android Application για εύκολη πρόσβαση στο forum.

Ανεβάζετε τα θέματα των εξετάσεων στον τομέα Downloads με προσοχή στα ονόματα των αρχείων!

[Πληροφορίες Καθηγητών]

Πληροφορίες Καθηγητών

[cyb3rb0ss]

Κεφάλαιο 2 - Άσκηση 5η

Στο ερώτημα (β) γιατί προκύπτει 1 και όχι -1?
Για να έχω |Α|=1 ?

[cyb3rb0ss]

Θα παραθέσω και άλλες απορίες παρακάτω και όποιος μπορεί και πρόκειται να επισκεφθεί αυτό το Τόπικ (λίγο δύσκολο..) ας μου απαντήσει.

Σελίδα 48 - Παράδειγμα 2.5

Πως προκύπτει το άνυσμα της αρχής του {1}, Ρ01 ?

[Tonia]

πώς βαριέμαι να πληκτρολογώ βραδιάτικα... 

αν δεν καταλάβεις κάτι το γράφω αύριο


για την προηγούμενη απορία:
εμείς ψάχνουμε να βρούμε τα στοιχεια r₁₁, r₂₁, r₃₁ r₄₁
r₄₁ =0  για να είναι ομογενής ο πίνακας και τα άλλα προκύπτουν
είτε από ορίζουσα, πρέπει |Α|=1 (είναι προϋπόθεση για να ορίζεται σαν πίνακας περιστροφής, αλλιώς είναι ανάκλασης)
είτε από τη σχέση 2.1 [ ή λές ότι x_ab = y_ab x z_ab (εξωτερικό γινόμενο) ]

αν εννοούσες κάτι άλλο.. forgive me νύσταξα 

[cyb3rb0ss]

πώς βαριέμαι να πληκτρολογώ βραδιάτικα... 

Σε ευχαριστώ για τον κόπο που έκανες όπως επίσης και για την απορία που λύθηκε! 

Μία νέα απορία :

Σελίδα 135 - Στον πινακα Je

Πως προκύπτει το στοιχείο 1,1 δλδ. το l1s23+l2s3?

[Tonia]

Δεν έχω φτάσει εκεί ακόμα δυστυχώς.. και έχω αρχίσει να αγχώνομαι.. 5ο κεφάλαιο το συντομότερο να μπω αύριο.

να ρωτήσω εγώ κάτι? στη σελίδα 80, στο νόμο του συνημιτόνου, αντί για cos(180+θ₂), δε θα έπρει να είχε  cos(180-θ₂)?
το κάνει μάλλον επειδή η θ₂ είναι αρνητική αφού ο άξονας x της προηγούμενης άρθρωσης πρέπει να να στρίψει γύρω από τον άξονα z της 2ης άρθρωσης αντίθετα με τη φορά του δεξιόστροφου για να πέσει πάνω στον άξονα x της 2ης. Όμως, αφού η λύση είναι γεωμετρική δε θα έπρεπε να πάρουμε την αμβλεία γωνία του τριγώνου ίση με 180-θ₂ ? Βέβαια, cos(180+θ₂) = cos(180-θ₂) = -cosθ₂. το θέμα λοιπόν είναι θεωρητικό μάλλον... τι θα ήταν πιο σωστό?

επίσης δίπλα, σελίδα 81, βρίσκει ότι θ₁ = =/- (β+ψ) . για θ₂<0 ή θ₂<0 αντίστοιχα.
αφού όμως παραπάνω ορίζει ότι θα πρέπει η θ₂ να βρίσκεται από 0 ως -180 (δηλαδή 3ο και 4ο τεταρτημόριο), προκύπτει ότι πάντα θ₂<0 ...
τι είναι αυτά που λέει λοιπόν?

[Tonia]

επίσης.. ξέρει κανείς πώς λύνεται η άσκηση 7 του κεφαλαίου 3? έχω μία λύση η οποία με έχει μπερδέψει εντελώς..

[cyb3rb0ss]

επίσης.. ξέρει κανείς πώς λύνεται η άσκηση 7 του κεφαλαίου 3? έχω μία λύση η οποία με έχει μπερδέψει εντελώς..

θα τις κοιτάξω σήμερα..
Όσο για την παραπάνω απορία τριγωνομετρίας δεν το πρόσεξα καθόλου λόγω του ότι διαβάζω για να προλάβω να βγάλω και τα άλλα μαθήματα αλλά με την πρώτη ευκαιρία θα το κοιτάξω.

[Tonia]

βασικά για την 7... ψιλοκατάλαβα πώς το βγάζει με τον τρόπο που το έλυσε στο μάθημα. [π.χ. δεν κατάλαβα γιατί το x₀₂ δε το βρίσκει όπως βρίσκει τα z₀₂ και y₀₂, αλλά με εξωτερικό γινόμενο. αν το υπολογίσω με τον τύπο στη σελίδα 30, όπως υπολογίζει τα z₀₂ και y₀₂, βρίσκω άλλο αποτέλεσμα]

η απορία μου είναι, αν μπορεί να βγει με τον κλασσικό τρόπο g₀₂=g_o1*g₁₂
και αφού βρούμε τον πίνακα g₀₂ σε μία μορφή που περιλαμβάνει τη θ₁ και τη d₂, να λύσουμε ως προς x και y.
με αυτόν τον τρόπο που βγαίνουν διαφορετικά αποτελέσματα και δεν βρίσκω πουθενά λάθος.

[Alexia]

πώς βαριέμαι να πληκτρολογώ βραδιάτικα... 

Σε ευχαριστώ για τον κόπο που έκανες όπως επίσης και για την απορία που λύθηκε! 

Μία νέα απορία :

Σελίδα 135 - Στον πινακα Je

Πως προκύπτει το στοιχείο 1,1 δλδ. το l1s23+l2s3?

πράξεις απ' τον τύπο 5.6 και ανάπτυξη της ταυτότητας αθροίσματος ημιτόνου και συνημιτόνου (του s23 και c23)

[Alexia]

"να ρωτήσω εγώ κάτι? στη σελίδα 80, στο νόμο του συνημιτόνου, αντί για cos(180+θ2), δε θα έπρεπε να είχε  cos(180-θ2)?
το κάνει μάλλον επειδή η θ2 είναι αρνητική αφού ο άξονας x της προηγούμενης άρθρωσης πρέπει να να στρίψει γύρω από τον άξονα z της 2ης άρθρωσης αντίθετα με τη φορά του δεξιόστροφου για να πέσει πάνω στον άξονα x της 2ης."

ναι η θ2 είναι αρνητική στο σχήμα οπότε απλά η αμβλεία γωνία του τριγώνου είναι 180+θ2

[Alexia]

"αφού όμως παραπάνω ορίζει ότι θα πρέπει η θ2 να βρίσκεται από 0 ως -180 (δηλαδή 3ο και 4ο τεταρτημόριο), προκύπτει ότι πάντα θ2<0 ... "

τα λέει λίγο μπερδεμένα αλλά εννοεί ότι η γεωμετρία του σχήματος (δηλ το τρίγωνο) υπάρχει μόνο για -180<θ2<0 όμως απ' τον τύπο που προκύπτει έχουμε και μια άλλη λύση την -θ2 που αντιστοιχεί σε άλλη γεωμετρία του σχήματος (το άλλο τρίγωνο)

[Alexia]

"δε το βρίσκει όπως βρίσκει τα z02 και y02, αλλά με εξωτερικό γινόμενο."

ο τύπος ισχύει (βλέπε σελ 32 στην μέση), κάπου πρέπει να κάνεις λάθος στο σχήμα σου

[Tonia]

"δε το βρίσκει όπως βρίσκει τα z02 και y02, αλλά με εξωτερικό γινόμενο."

ο τύπος ισχύει (βλέπε σελ 32 στην μέση), κάπου πρέπει να κάνεις λάθος στο σχήμα σου

το πρόβλημα μου ήταν μετά, που αντικαθιστάς με x και y. αλλά τώρα οκ, νομίζω κατάλαβα.
τα x και y στην άσκηση 7 βρίσκονται πάνω στον άξονα z₂. είναι συγκεκριμένα
----------------------------------------------------------

παρ'όλα αυτά, αν ακολουθήσουμε άλλη μέθοδο υπολογισμόυ, βρίσκοντας τη g₀₂ ως το γινόμενο g₀₁*_g12, μου βγαίνουν:

g₀₁=[c1   -s1   0    0
        s1    c1   0    0
         0     0    1    0
         0     0    0    1 ]

g₀₂=[ 1     0    0    0
         0    0     1   d₂
         0   -1    0    0
         0     0    0    1 ]
βρίσκουμε

g₀₁=[c1   0   -s1   -s1d₂
        s1    0   c1    c1d₂
        0    -1    0     0
        0     0    0     1 ]

αντικαθιστώντας c1=y/sqrt(x^2 + y^2),  s1=x/sqrt(x^2 + y^2) και d2=sqrt(x^2 + y^2) από το σχήμα, προκύπτουν 3 ανάποδα πρόσιμα. εκτός και αν η γωνία κάμψης της άρθρωσης 2 δεν είναι α_i-1=a₁ -90 ( και είναι +90)

εκτός και αν s1=-x/sqrt(x^2 + y^2)
πολύ μπέρδεμα ρε παιδί μου!

[Alexia]

όλα αυτά που έγραψες είναι σωστά,
απλώς ως x και y στην λύση του Καραγιαννίδη παίρνει τις συντεταγμένες του z2 με αναφορά το
σύστημα {0} ενώ η λύση σου ως x και y πήρες λόγω της θ1 τις συντεταγμένες του x1 και άρα τελικά του x2 που είναι παράλληλοι και όχι του z2.

[Tonia]

επισυνάπτω το σχήμα μου
είναι στο επίπεδο z=0, το πλαίσο {1} έχει στρίψει κατά γωνία θ1, πράγμα που επηρρεάζει και το πλαίσιο {2}.

στο σχήμα φαίνεται η θ1 σχετίζεται και με το z2.

από την άλλη ίσως και να έχεις δίκιο, δε μπορώ άλλο με αυτήν την άσκηση, μου έχει σπάσει τα νεύρα.
αυτό που σκεφτόμουν, είναι ότι το πιο απλό ίσως που θα σκεφτόμασταν σε ένα τέτοιο θέμα, θα ήταν να πάρουμε ομογενείς μετασχηματισμούς (αν και ίσως να είναι ευκολότερο αλλιώς). τότε πιστεύω θα μπερδευόμασταν πολύ...

α! και μην ακούσω κουβέντα για το σχήμα μου