Ωραία, θα προγραμματίσεις λοιπόν σε ST. Άσε τα βιβλία και πιάσε το ίντερνετ.
http://www.plcacademy.com/structured-text-tutorial/
Είναι πολύ εύκολη γλώσσα.

O encoder τι είναι; Ή καλύτερα, τι επικοινωνία έχει; SSI? SPI? UART? Αναλογικός / 4-20mA?

Δεν είναι τόσο, γενικά είναι μια καλή αρχή στο υπάρχον πρότυπο που ενώνει τέσσερις γλώσσες.
Υπάρχει ένα τελευταίο πρότυπο με process και interrupts που είναι το τελευταίο αλλά από ότι κατάλαβα σε ερευνητικό επίπεδο.
Αν δεν μπορείς να το βρεις που πρότεινα πες μου να στείλω link.

Ένα καλό εισαγωγικό βιβλίο είναι το http://eu.wiley.com/WileyCDA/WileyTitle/productCd-1118949242.html . Και είναι και μια βάση (για τις γλώσσες και το πρότυπο) για το μάθημα της βιομηχανικής πληροφορίκης 9ο εξάμηνο ηλεκτρονική & υπολογιστές

Τα PLC είναι ουσιαστικά βιομηχανικές εφαρμογές μικροελεγκτών.
Αν διαβάσεις βιβλίο άσχετο με το PLC/μικροελεγκτή σου, θα είναι εγκυκλοπαιδική γνώση.
ΟΙ εγκυκλοπαιδικές γνώσεις είναι χρήσιμες μακροπρόθεσμα αλλά σχεδόν άχρηστες σε ιδιαίτερα συγκεκριμένες εφαρμογές.

Για τις ιδιαίτερες γνώσεις/εμπειρία, υπάρχει το shortcut του ίντερνετ. Δεν είμαστε πλέον στο '80.
Αν θέλεις να βοηθηθείς από internet και το forum, πρέπει να γίνεις πιο συγκεκριμένος στο ερώτημά σου.

Τι συσκευή έχεις; Όλα τα στοιχεία που μπορείς.
Τι θέλεις να κάνεις; Πρέπει να το περιγράψεις.

Ταυτότητα γιατί;