THMMY.gr

Η πρώτη εργασία ανέβηκε στο elearning, στην ενότητα «Εργασίες».

Επειδή η εκφώνηση δεν το προσδιορίζει καθόλου.

Ζητείται καθαρά θεωρητική μελέτη; Φαντάζομαι επειδή δεν έχουμε κάποια πληροφορία για τα Α, Β, απλά θα πρέπει να βγάλουμε τις θεωρητικές σχέσεις για τον ελεγκτή μας

Αν είναι όπως πέρσι η πρώτη εργασία είναι για να κάνεις την θεωρητική ανάλυση μόνο, δηλαδή να βρεις όπως λες τις σχέσεις του ελεγκτή για να επιτυγχάνεται ο στόχος. Η δεύτερη εργασία ήταν πέρσι που ήθελε ματλαμπ και προσομοίωση γιατί έδινε και τους πίνακες με νούμερα κλπ

Υπήρξε λάθος στον ορισμό του σφάλματος e_y. Ο σωστός ορισμός είναι e_y = y_p - r. Έγινε αντικατάσταση του αρχείου στο elearning.

ααααα είχα κάνει 3 σελίδες πράξεις και δεν ήξερα τι πρέπει να κάνω με αυτό το r. Τώρα ελπίζω να λυθεί.

Έχω τις εξής δύο απορίες:

1) τι φυσικό νόημα έχει αυτό το σφάλμα; Το προηγούμενο (yp - ym) το καταλάβαινα, ήταν το πόσο απέχει η έξοδος του συστήματος από την έξοδο του συστήματος παρακολούθησης. Αυτό με το y - r τι είναι;

2) Στον PI ελεγκτή θα πρέπει να βάλουμε αυτό το σφάλμα που μας δίνει τώρα, έτσι; Δηλαδή θα είναι kp*e + ki*e/s με e to y -r

το σφάλμα αυτό ορίζεται για να μπορέσουμε να προσδώσουμε χαρακτηριστικά αναλογικού-ολοκληρωτικού ελέγχου. Το σφάλμα αυτό είναι το σφάλμα που θα είχες αν δεν είχες μοντέλο αναφοράς και άρα απλά προσπαθούσες να παρακολουθήσεις ένα σήμα.

Ο ελεγκτής ο οποιός ζητείτε είναι γραμμικός ελεγκτής ανάδρασης καταστάσεων.

αρα εχω καταλαβει λαθος, δεν θέλουμε pi ελεγκτή.

θέλουμε κλασσικό ελεγκτή ανάδρασης καταστάσεων όπως αυτούς που είδαμε στο μάθημα, απλά χρησιμοποιώντας στην ανάλυση το σφάλμα όπως ορίστηκε από την εκφώνηση, σωστά;

Θες ελεγκτή ανάδρασης κατάστασης. Η εκφώνηση ορίζει ένα σφάλμα που πρέπει να χρησιμοποιηθεί, αυτό δεν σημαίνει ότι στην ανάλυσή σας δεν μπορείτε να ορίσετε εσείς κάποιο σφάλμα, όπως αυτά έχουν οριστεί στο μάθημα.

Ερώτηση που είναι περισσότερο ΣΑΕ 2, αλλά δεν πειράζει:

έχω ένα σύστημα της μορφής:

xdot = Ax + Bu + Lr, με u, r να είναι δύο εξωτερικές είσοδοι

ορίζεται κάπως συνολική ελεγξιμότητα; Ή πρέπει να πάρουμε  τις επιμέρους; Κι αν ισχύει το δεύτερο, όταν μιλάμε για ελεγξιμότητα ως προς u, φαντάζομαι θεωρούμε 0 το r, σωστά;

Μήπως να ζητήσουμε παράταση για 2 μέρες ακόμα, δεδομένου και της αλλαγής που έγινε ;

Εγώ να ρωτήσω κάτι άλλο. Το μοντέλο αναφοράς θεωρούμε ότι έχει κάποιο προκαθορισμένο format και δεν μπορούμε να κάνουμε αλλαγές; Η μπορούμε πχ να πειράξουμε κάποια πράγματα, πχ να κάνουμε scale το r στην είσοδό του;

το r ανήκει R (καθώς πρέπει να βγαίνει και η εξίσωση y_p - r). Αλλά οι πίνακες A_m, B_m και C_m είναι της επιλογής σου.

Γενικά το r μήπως είναι είσοδος αναφοράς (δηλ. η είσοδος που το σύστημα θέλουμε να παρακολουθεί); Αν ναι τότε αυτή εισάγεται με την εφαρμογή του ελεγκτή και η ικανοποίηση της ελεγξιμότητας είναι ένα βήμα πριν βάλεις τον ελεγκτή άρα δε θα έχεις και το r.

Αν το r δεν είναι είσοδος αναφοράς τότε η είσοδος του συστήματος είναι διάνυσμα έστω u_vector = [u1,u2] = [u r] και άρα λογικά το σύστημα έρχεται σε μια μορφή xdot' = A'x + B' u_vector άρα και πάλι ελέγχεις απλά το ζεύγος (Α',Β').

Ναι εκεί κατέληξα κι εγώ στη συνέχεια. Το r είναι όντως η είσοδος αναφοράς οπότε το αγνόησα όταν έλεγχα ελεγξιμοτητα

Ευχαριστώ πολύ πάντως!

Μια παράταση νομίζω θα βόλευε πολύ, αν συμφωνεί και κανένας ακόμα να το προτείνουμε αύριο

Άλλη μια ερώτηση για να θυμηθώ τα ΣΑΕ μου

έχω ένα σύστημα:

xdot = Ax + Bu

ξέρω ότι οι Α, Β ανήκουν στο R, το u είναι φραγμένο γιατί το ελέγχω εγώ, κι έχω αποδείξει ότι το x είναι κι αυτό φραγμένο.

Μπορώ να θεωρήσω ότι και το xdot είναι φραγμένο;

Ναι ειναι φραγμενό αν το συστημα ειναι ευσταθες έτσι λεει σε ενα πχ στις σημειωσεις η Δουλγερη στα σαε ιιι

μπορείς να πεις ότι ένα σύστημα είναι φραγμένο όταν αποτελείτε από φραγμένες συναρτήσεις; έχει χρησιμοποιηθεί καθόλου αυτό στο μάθημα;

Τελικά αυτό απέδειξα αλλιώς, πιο απλά ότι είναι φραγμένο

Κολλάω πολύ σε ένα σημείο και πρέπει αναγκαστικά να κάνω κάποιες θεωρήσεις για την παράγωγο του r.

Φαντάζομαι το rdot, αν και το r το επιλέγουμε εμείς, δεν μπορούμε να το χρησιμοποιήσουμε ούτε στην προσπάθεια να αποδείξουμε ευστάθεια

το r είναι φραγμένο, το rdot όχι απαραίτητα.

Έστειλε κανένας άλλος μέιλ για παράταση ;

To r είναι όμως ομοιόμορφα συνεχές;

edit: Προφανώς και δεν είναι σίγουρα

άλλο ένα σχέδιο πάει στα σκουπίδια


Σε μερικά βιβλία/papers που βρήκα, θέτουν τον πίνακα Cm να ισούται με τον Cp. Αυτό μπορούμε να το κάνουμε; 

Λοιπόν, δυο ερωτήσεις. Πρώτον, ξέρουμε αν ο πίνακας Ap είναι αντιστρέψιμος; Και δεύτερον, ξέρουμε αν το dc gain του συστήματος (Ap, Bp, Cp) είναι μη μηδενικό;

οι πίνακες Α_m, B_m και C_m είναι στην ευχαίρια του φοιτητή ως τι θα ορισθούν. Το μοντέλο αναφοράς επιλέγεται από τον «χρήστη», άρα εδώ από εσάς.

γνωρίζεις όλα τα στοιχεία των πινάκων. Δεν αναφέρεται κάπου ότι ο A_p είναι αντιστρέψιμος, επίσης δεν χρειάζεται κάπου το dc gain, αν και άμα θες μπορείς να το ορίσεις με μία μεταβλητή, την οποία ξέρεις. Επίσης φαντάζομαι εννοείς διάφορο της μονάδας;

  Αυτήν την στιγμή με απασχολεί απλά αν είναι πεπερασμένο και διάφορο του μηδέν :). Αλλά αν δεν υπάρχει τέτοια πληροφορία, κρίμα... :(

Παιδιά, εγώ βάζω augmented x αλλά δεν μου βγαίνει. Κοίταξα το παράδειγμα στην σελίδα 74 στα ΣΑΕ ΙΙ του Καναβούρα (φυσικά εκείνο έχειν νούμερα). Έχει κανείς καμιά ιδέαα;

Την ελεγξιμότητα την κληρονομεί το augmented ή πρέπει να αποδείξουμε κάτι παραπάνω ;

Νομίζω πρέπει να την αποδείξουμε. Εκεί έχω κολλήσει.

Άλλη ερώτηση: Είναι επιτρεπτό όταν βρούμε με τι είναι ίσο το Κx να το αφήσουμε πολ/νο με το Β ;

Δηλαδή του στυλ Β* Κx = κάτι; Με τον Β να μην είναι αντιστρέψιμος;

Δες σελίδα 10 πάνω πάνω, κεφάλαιο 2 όπου λέει κάτι παρόμοιο.

Αν δείξω ότι το eyi τείνει στο 0 και το yp τείνει στο ym στο πρώτο ερώτημα, είμαι οκ, ή πρέπει να δείξω ότι και το ey μηδενίζεται;

Χωρίς να έχεις επαυξημένο σύστημα ;

με επαυξημένο, καταλήγω στο ότι το yεπαυξημένο τείνει στο yrefεπυαξημένο, συνεπώς και το yp στο ym

άρα που είναι το θέμα ;

Στο ότι δεν δείχνω ότι το ey τείνει στο 0, και ρωτάω αν πειράζει  :D

μήπως εφόσον έχεις αποδείξει ότι y -> y_m. Μπορείς με παρόμοιο τρόπο να αποδείξεις ότι x -> x_m. Άρα αντί να αποδείξεις ότι  y -> y_m, να αποδείξεις ότι  x -> x_m και αυτό συνεπάγεται το πρώτο;

εφόσον το σύστημα είναι μιας μορφής παρόμοιας της \dot{x} = Ax + Bu. Αν αντικαταστήσεις το u = -Kx τότε θα έχεις  \dot{x} = (A + BK)x. Άρα ναι θα είναι πολλαπλασιασμένο με το B.

Τέλεια ευχαριστώ. Επίσης, τι χρειάζεται να πούμε περισσότερο για την ελεγξιμότητα του επαυξημένου ;

Αυτό το έχω αποδείξει.

Αυτό που ρωτάω είναι αν χρειάζεται να δείξω κι ότι το yp τείνει στο r

Δεν είναι αδύνατο να έχεις συνάρτηση που δεν έχει όριο στο άπειρο και να έχει ολοκλήρωμα που τείνει στο 0. πχ η συνάρτηση έχει ολοκλήρωμα την , που έχει όριο μηδέν.

Αυτό που εγώ θα ήθελα να μάθω είναι το πώς έδειξες ότι το eyi πάει στο μηδέν και δεν έδειξες το ίδιο για το ey