THMMY.gr

Τι είναι το περιθώριο κέρδους που ζητάει στο θέμα 1 στη πτυχιακή του 2009 ? Νομίζω ότι δεν έχει απαντηθεί μέχρι τώρα στο topic. Είναι έννοια από τα ΣΑΕ Ι ή μου φαίνεται?

http://en.wikipedia.org/wiki/Bode_plot#Gain_margin_and_phase_margin (http://en.wikipedia.org/wiki/Bode_plot#Gain_margin_and_phase_margin)


όπου: τέτοιο ώστε:

Και GF(jω) η συνάρτηση μεταφοράς ανοιχτού βρόχου (αν τα θυμάμαι καλά).



Πρακτικά το περιθώριο κέρδους σου δείχνει πόσο μπορείς να αυξήσεις το σταθερό κέρδος ενός ελεγκτή (http://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/2/24/Feedback_loop_with_descriptions.svg) χωρίς να πέσει σε αστάθεια.

Ελπίζω να μην τα λέω λάθος, το link στην wikipedia είναι πιο κατατοπιστικό. :)



[edit] Ένα ακόμα link: http://www.facstaff.bucknell.edu/mastascu/econtrolhtml/Freq/Nyquist4.html#GainMargin (http://www.facstaff.bucknell.edu/mastascu/econtrolhtml/Freq/Nyquist4.html#GainMargin)

Ευχαριστώ για την απάντηση!
Και γω αυτό πίστευω ότι ζητάει απλά ήθελα να το επιβεβαιώσω. Και επειδή οι γνώσεις μου από ΣΑΕ Ι είναι κάπως ελλιπείς.. αν καταλαβαίνω καλά θα πρέπει να βρούμε τη συχνότητα ωc στην οποία η φάση της συνάρτησης ανοικτού βρόχου είναι -180 και στη συνέχεια να υπολογίσουμε τις παραμέτρους για τις οποίες το -20log|A(jωc)| είναι το ζητούμενο? 
Στο βιβλίο του κ.Πετρίδη στα ΣΑΕΙ λέει βέβαια πως περιθώριο κέρδους είναι το Gm=1/|A(jωc)|..
Και κάτι ακόμη σημαντικο...!!!
Σε ένα σύστημα με γραμμική ανάδραση καταστάσεων (ΓΑΚ) ποια είναι η συνάρτηση ανοικτού βρόχου??????
Ας δώσει κάποιος τα φώτα του!

Παίρνεις όσα είναι στην ίδια ευθεία, πχ kHaHp.

ok
Απλά μπερδεύτηκα επειδή στα ΣΑΕ Ι στη σελίδα 295 ορίζει την συνάρτηση ανοικτού βρόχου ως το γινόμενο κατά μήκος όλου του βρόχου..

Στα θέματα Ιουνίου 2009 2 θέμα τι εννοεί όταν λέει
Απαιτείται μια βηματική διαταραχή (στην είσοδο διαταραχών)να έχει παροδική επίδραση στην έξοδο ?????????
Μπορεί να βοηθήσει κάποιος/α???????

Έστω ότι έχεις τη συνάρτηση μεταφοράς διαταραχών .  Το είναι το distrurbrance σ' αυτή την εικόνα (http://www.eolss.com/eolss/images/6.43.1.0Figure15.JPG).  Το ζητούμενο είναι, όταν η είσοδος D είναι βηματική συνάρτηση, τότε στη μόνιμη κατάσταση να μηδενίζεται η έξοδος, να έχει δηλαδή παροδική επίδραση η διαταραχή.

Πρέπει δηλαδή, για μηδενική είσοδο και για D βηματική συνάρτηση (), να έχουμε , από το θεώρημα τελικής τιμής.  Υπολογίζεις αυτή τη συνάρτηση μεταφοράς και βγαίνει το ζητούμενο.

Ευχαριστώ Wade το κατάλαβα  και κάτι άλλο άμα μπορείς να βοηθήσεις

Για να βρούμε το Dc(s) και το Nc2(s) θα πρέπει να λύσουμε 5 πίνακες 5*5.
Ε αυτό πως γίνεται θα τρελαθώ θέλει κανένα κόλπο για τις ατελείωτες πράξεις ?? Η παίρνουμε ένα κομπιουτεράκι που να κάνει πράξεις με πίνακες και τελειώνουμε.

Όντως χρειάζεται να λυθεί ένα 5*5, αλλά έχει πολλά μηδενικά και είναι σχετικά εύκολο να βγει.  Η απαλοφή Gauss νομίζω βοηθάει, αλλά όπως και να 'χει, θέλει κάποιο χρόνο...

αν μιλάτε για το θέμα Ιούνη 2009,το σύστημα (επειδή παίρνεις g(s)=s+4) βγαίνει 6 άγνωστοι 5 εξισώσεις.Επειδή όμως ζητάει μηδενικη υπερύψωση, =>Dc(o)=0 και άρα εο=0.Τότε έχεις ένα σύστημα 5χ5 από το οποίο οι 2 μεταβλητές είναι έτοιμες λυμένες,και μετά μένει ένα 3χ3 σύστημα που το βάζεις στο κομπιουτεράκι και τελειώνεις.

sorry Godhatesusall  αλλα αυτο δεν το καταλαβα πως μενει ενας πινακας 3*3

έχεις σύστημα 6 εξισώσεων με 5 αγνώστους(κάνεις και τον πίνακα)

step1) Λές ότι εο=0 => σου μένει ένα σύστημα με 5 εξισώσεις και 5 αγνώστους
step2)βλέπεις ότι στον πίνακα ακριβώς 2 γραμμές έχουν μόνο μηδενικά,εκτός από 1 θέση,και άρα έχεις 2 μεταβλητές έτοιμες
step3)Αντικαθιστάς τις έτοιμες μεταβλητές στον πίνακα και σου μένει ένα 3χ3 σύστημα
step4)????
step5) profit

Έτσι γίνεται 100%, 4,75/5 πήρα σε αυτό το θέμα

το αντίστροφο

Στο θέμα 1α του Ιουνίου που θέλει μηδενικό σφάλμα θέσης, ο αριθμητής του Hk θα είναι 20 σκέτο ή 4(s+5) ή είναι και τα δύο σωστά, απλά το να προσθέσεις και μηδενικό είναι χαζό - χάσιμο χρόνου;

να ρωτήσω κάτι?επειδή λύνω τα θέματα του φετινού ιουνίου και μόλις εκάνα το 1α μου βγήκε το k1 αρνητικό,γίνεται αυτό?θυμάται κανείς που έδωσε?

το α στο πρώτο θέμα ιουνίου 2009 πόσο το βρήκατε??εγω 5

Τελικά στα φετινά θέματα τι έπαιζε ρε παιδιά που έδινε μόνο τους πόλους; Τον αριθμητή της συνάρτησης του συστήματος που ζητάμε, τον βάζαμε πχ. Α και έμενε συνεχώς αυθαίρετο, ή τον θέταμε πχ 4?

εδιτ: Αν κατάλαβα καλά, τελικά απλά απ την ισότητα της επιθυμητής Ηκ και αυτής που βρίσκεις στο σχήμα της ΓΑΚ, για s=0, το μόνο άγνωστο είναι το Κ , οπότε το βρίσκεις από κει...ε;
+ το αποτέλεσμα σταματάει στα Κ, Κ1 και Κ2, ή θέλει και τιμές για ρ?

Υπάρχουν κάπου τα θέματα του Ιουνίου 09??

Ναι υπάρχουν στα downloads... τελικά καμιά βοήθεια για τα φετινά θέματα??

Που ρε παιδια?? :P

Mεχρι 2008 εχει..

νομίζω είναι 2 τα 2008, το ένα είναι λάθος ονομασμένο!

Λοιπόν θα πω τι κάνω στο φετινό θέμα γιατί δε βλέπω άκρη.. όποιος μπορεί ας μου πει πού βρίσκεται το λάθος..

Δίνει την Ηp, και ζητάει η Ηκ να έχει πόλους -2 και -10
>Βάζω αντισταθμιστή σειράς Κ*1/s+ρ
>Βγαίνει η Ηκ =... με αριθμητή 4Κ
>Από σφάλμα θέσης = 0 λέω ότι η Ηκ(0) = 1 άρα 4Κ = 20 -> Κ=5
>Από παρονομαστή Ηκ-> Κ1= (5-ρ)/5 , Κ2 = -3/4 (!)

β) Ζητάει το ίδιο με πολους -2 και -α,  και α τέτοιο ώστε η συνάρτηση μεταφοράς διαταρραχών για ω=0 να είναι -20dB
>όπως πριν, βγαίνει Κ=α/2, κ1=2(5-ρ)/α, κ2=-15/2α
>Ηyd = ... = 35/20 (!!!!)

Ας διορθώσει κάποιος όπου δει το λάθος παίδες...!! thanx!

Eδώ βγάζω Κ1=(ρ-5)/5 και Κ2= 3/4 , με την κατάσταση Χ1 να την παίρνω ίση με την έξοδο

Το α στις εξετάσεις μου βγηκε 4,85 ή 5,15 και τα νούμερα αυτά ήταν σίγουρα σωστα απο το αποτέλεσμα που πήρα.......

Έχοντας την ΣΜ κλειστού βρόχου συναρτήσει του α, πώς πας στην Ηyd ?

Υπάρχει τρόπος για να πας; εγώ πήγα να τη βγάλω απ την αρχή, με βάση κ=α/2 και μου βγήκε
(3.5ak1 + 7ρ) / (3.5ak1 + 7ρ + 2k2) αλλά δε νομίζω να είναι σωστή. το κ=α/2 το βρήκε κανείς άλλος?

τα ΚΙ Κ2 τα έβγαλες θετικά??εγώ το έβγαλα σαν το θάνο.
Κ1=-3/4   Κ2=(5-ρ)/5   
0 πίνακας Α μου βγήκε -7   4
                                  0    -ρ   και ο Β   0
                                                           5
το έκανα και από διάγραμμα και παλι το ίδιο!Την Ηα την θεώρησα 1/s+ρ  και ένα προαντισταθμιστή κ=5

 

Ναι κι εγώ, από διαγράμματα το έβγαλα αλλά έτσι. με έξοδο το χ2.
Το θέμα είναι μετά τι παίζει με το α.. γιατί μου διαγράφονται όροι και δε μένει κάποια μεταβλήτη στην Hyd!
(νομιζω άσκηση με αρνητικό κ1 έχουμε κάνει και με το Σταμούλη, οπότε πρέπει να ναι σωστό)

Το α είναι σωστό. Στο β σωστά βγάζεις τα κ1 και κ2.Εγώ για το α έβγαλα την εξίσωση |Hyd|<-20 και μετά προχώρησα και μου βγήκε 4.83.... :???: :-\ :-\

Θα το ξαναδώ αμέσως... (btw με το λάθος αυτό, κατά πετρίδη το θέμα πιάνει 2 στα 5 :P)

παιδια να ρωτήσω κάτι σχετικά με τα 8έματα του ιούνη...
α)Στο πρωτο 8έμα για το β ερώτημα, μπορεί κάποιος να πει τη διαδικασία??τί κάνουμε? κάτι λέγατε παραπάνω για α/2 αλλά δεν κατάλαβα....και επίσης τον ακριβή τύπο για την απόσβεση -20dB??

β) επίσης στο 1ο 8έμα στο α ερώτημα τι να κάνουμε τελικα?να βγάλουμε παρατηρήσιμη μορφή ή να το κάνουμε γραφικά??
έχω μπερδευτεί, από τη μια λέέι οτι στο κόβει άμα το κάνεις με παρατηρήσιμη μορφή και απο την άλλη άμα πας γραφικά 8ες 2 σελιδες πράξεις....

Πώς 8α ξέρουμε αν μπορούμε από τη συνάρτηση μεταφοράς να βγάλουμε παρατηρήσιμη μορφή και έπειτα να το λύσουμε μια χαρα με πίνακες A ,B, C και [sI-A+BK]???? :( :( :( :(

Συνεχίζω να μη μπορώ να βγάλω άκρη με το α πάντως... μου βγαίνει πάντα συναρτήσει του ρ... πώς θα το ξεφορτωθώ αυτό το ρ ρε παιδιά!!

Aν ακούει ο Μάνος88, ας δώσει μια ιδέα για το πως το κανε

@θανος

επειδη και εγω ειχα μπερδευτει ακου να δεις τι παιζει...

Απο το 1ο ερωτημα εχεις βρει την Ηκ γραφικα... ωραια ως εδω...
αρι8μητης της ειναι ως προς κ μονο!!!(και στο 1ο ερωτημα και στο 2ο)
οποτε στο 1ο λογω του μηδενικου σφαλματος θεσης θα βρεις το κ κανονικα και με το νομο
παιρνοντας τον αρι8μητη της Ηκ που βρηκες που ειναι μονο ως προς κ και τον παρονομαστη που θες και σου δινεται και ξες απο τη θεωρια οτι θα ειναι ιδιος σε ολες τις Σ.Μ

δηλαδη εστω οτι ειναι Ηκ= 23κ/[(s+2)(s+10)]  αρα εχεις 23κ/20=1  κ=20/23

Στο 2ο ερωτημα εχουμε τα ιδια ακριβως απλα με μια αγνωστο ακομα και ο αρι8μητης της Ηκ ειναι ακριβως ιδιος   οποτε εχεις      Hκ=23κ/[(s+2)(s+a)]  απο το μηδενικο σφαλμα θεσης βρισκεις   23κ/2α=1  κ=2α/23

και απο τη δευτερη δοσμενη σχεση εφοσον εχεις βρει γραφικα την Ηyd
που εδω ο αρι8μητης της ενδεχομενως να εχει και p μεσα.... αλλα αντικα8ιστωντας τις τιμες των κ1 κ2 ως προς p που εχεις βρει παραπανω αυτο απλοποιειτε(βλεπε σελ 244 βιβλιο)

εστω λοιπον εχεις Ηyd=(s+34)(s+54)/[(s+2)(s+a)]  και Ηyd(s-->0)=0.1  εχεις δυο σχεσεις με δυο αγνωστους και τελος...

Ωραίος. Θενκς

Ευχαριστώ ρε συ.. δηλαδή εννοείς - αν κατάλαβα καλά- ότι τα κ1, και κ2 μένουν ίδια με το 1ο ερώτημα και αλλάζει μόνο το Κ (που βγαίνει α/2 στην προκειμένη περίπτωση?) Αλλιώς , αν συνεχίσεις όπως στο 1ο ερώτημα, και εξισώσεις τα πολυώνυμα των παρονομαστών , με βάση κ=α/2 , βρίσκεις κάποια κ1 και κ2 (τα οποία περιέχουν ρ και α) και όταν αντικαταστήσεις στην Ηyd, δεν απλοποιείται το ρ!!

εκτός πια αν απ τη ζαλάδα μου κάνω τόση ώρα λάθος πράξεις.....   ^sleep^

οχι τα κ1 κ2 δεν μενουν ιδια απλα οι σχεσεις τους που ειχες βρει στο 1ο ερωτημα ως προ κ ειναι ιδιες μονο που το κ εδω ειναι διαφορετικο
Κοιτα οσον αφορα τις λεπτομερειες
στην εξισωση της Ηyd κανεις αντικατασταση το κΚ1 το κΚ2 που τα ξες  και ειναι ως προς p το ηδη υπαρχον p απλοποιειτε και εχει μια σχεση ως προς α και κ

Λοιπόν.. για να δούμε τώρα που έχουμε καιρό..
θέματα 2009 Σεπτέμβριος, θέμα Β

Εφόσον ζητάει μηδενικό σφάλμα θέσης, προφανώς η ΣΚΒ είναι η 32/(s+8)(s+4), ετσι?
Εγώ έχω ως Ηp την Α/(s+5)(s+2)

Οι περιορισμοί είναι 2:
Σφάλμα θέσης = 0
U =1 για είσοδο αναφοράς βηματική και t->oo

με μια απλή θεώρηση (χωρίς αντισταθμιστή σειράς / έξτρα κέρδος) , τα κ1 και κ2 βγαίνουν νομίζω 7 και 12 ή κάπως έτσι..
Η συνθήκη U=1 λογικά χρησιμοποιείται για το Α, αν και αυτό θα μπορούσε να είναι κατευθείαν 32.. Αυτό λοιπόν με οδηγεί να βάλω και κέρδος, ή γενικά να αλλάξω τον τρόπο που υπολόγισα και τα κ1, κ2? Έχει ασχοληθεί κανείς? crystal, τα φώτα σου..!

Στο θεμα β του Σεπτεμβρίου 2009 
η τελευταία συνθήκη (τελική τιμή της εισόδου U=1 οταν έχω μοναδιαία βηματική συνάρτηση στην εισοδο αναφορας)
πώς χρησιμοποιείται???

κάτι λέει και στη σελίδα 244 του βιβλίου για αυτό αλλά δεν κατάλαβα πως βγάζει τα νούμερα...

παίρνεις την συνάρτηση U-V και πρέπει για s->0 να βγάζει αντίστοιχο αποτέλεσμα.. νομίζω U/V = 1 βγαίνει εδώ..

Τα θέματα της πτυχιακής φεβρουαρίου γίνεται να τα ανεβάσει κάποιο καλό παιδί να τα δούμε??!!!

ποσο σιγουρος εισαι οτι κοιταξες τα downloads?

καθόλου :p

στο θεμα 1γ του σεπτεμβριου 2009 πως βρισκουμε το σφαλμα εξοδου για μοναδιαια βηματικη εισοδο??

+1

Στο Θέμα 1β του Σεπτεμβρίου 2009 ζητάει την επίδραση του ρ στην ευστάθεια του συστήματος κλειστού βρόχου. Εννοεί τη συνάρτηση μεταφοράς κλειστού βρόχου (Hκ) ή όλες τις βασικές συναρτήσεις μεταφοράς του συστήματος κλειστού βρόχου (Hc1, Hc2 και Hκ);;

Γιατί αν είναι το πρώτο.. τότε πολύ απλά δεν εξαρτάται από το ρ.. αν είναι το δεύτερο.. πρέπει απλώς να είναι οι Hc1 και Hc2 κανονικές;

Έχω την εντύπωση ότι απλά πρέπει να εφαρμόσεις κριτήριο Routh και να βγάλεις ένα πεδίο τιμών.
Για κάποιες τιμές το ρ θα σου βγει η ευστάθεια και για τις υπόλοιπες δεν θα ειναι ευσταθές..

Αυτό εννοείς?

παιδια σε αυτο οτθέμα όποιος το έλυσε μπορεί να μου πεί εαν το κριτήτιο routh ωγήκε πολυ πολύπλοκο!υο έλυσα και μου βγήκε ρ>0 απλά!!ας το επιβεβαιώσει κάποιος.

Στους παρανομαστές δεν έχω πουθενά ρ... τί routh να πάρω;

Ποια συνάρτηση μεταφοράς εξετάζετε;;

Θεωρώντας το ρ γνωστό σχηματίζεις τον πίνακα με τα α β ε και γ. Εχεις 5 εξισώσεις με 6 αγνώστους οποτε θεωρείς μια τιμή για μια απο τις μεταβλητές. Εγώ θεώρησα γ2=0
Οι υπόλοιπες σταθερές θα σου βγουν συναρτήσει του ρ και κάποιων αριθμών. Συνεπώς τα Nc2 και Dc εξαρτώνται από το ρ. Εγώ είπα ότι θέλω το Dc μου να έχει ευσταθείς πόλους οποτε πήρα routh για τους συντελεστες του. Βγήκε ότι ρ>-3 και ρ>1/2 άρα ρ>1/2(καπου μου εφυγε ενα ρ, θα επανελθω)

Από τη στιγμή που το g(s) δεν εμφανίζεται στην Hκ, πρέπει να μελετήσει κάποιος τι γίνεται στα Hc1 και Hc2. Και λέω Hc1,2 διότι θεωρώ σωστό να μην αφήνονται οι όροι Nc1 και Nc2 μόνοι τους, μιας και παραγωγίζουν (που υποθέτω ότι ειναι κακό  :P)

αφού θέλει οι βηματικές διαταραχές να έχουν παροδική επίδραση στην έξοδο, όπως μπορείς να δεις και στη σελίδα 277, θα θεωρήσεις το ε0 = 0, ώστε το Dc(0) = 0. Οπότε θα απαλείψεις την 1η στήλη του πίνακα κάτι που είναι επιτρεπτό γιατί ο υπόλοιπος 5χ5 είναι ομαλός.

Από την παραπάνω διαδικασία, προκύπτουν Hc1 και Hc2 τα οποία δεν έχουν στον παρανομαστή τους το ρ και είναι κανονικά για κάθε ρ. Επιπλέον, το Hκ δεν έχει πουθενά ρ. Άρα είναι ευσταθή.

Σωστά μέχρι εδώ;;;;

Στο (γ) τώρα.. σφάλμα εξόδου για είσοδο τη μοναδιαία βηματική δεν είναι το μόνιμο σφάλμα θέσης;;; Τουλάχιστον αυτό κατάλαβα από τη σελίδα 203 του Α τόμου. Γιατί μου βγαίνει.. 6? Πρέπει να βγει συνάρτηση του ρ? Μήπως τελικά είμαι από την αρχή λάθος?!?!?

 ^curses^

σκατομαθήματα γαμώ το φελέκι μου στα διάλα να τα περάσω να τελειώσω

Χμμ αυτο με τις διαταραχες μου ξεφυγε, θα το ριξω και γω μια ματια με εο=0

Πως έβγαλες τα γ0,γ1,γ2 ανεξαρτητα του ρ???

Όντως για εο=0 προκύπτει ότι το Dc έχει συντελεστές ανεξάρτητους από το ρ. Το θέμα είναι όμως ότι δε ξέρω κατα πόσο όμως είναι σωστό αυτό (ενώ το λέει πράγματι μέσα στο βιβλίο οπως λες) καθώς το 1/Dc δε θα σου δίνει πολύ μεγάλες τιμές για χαμηλές συχνότητες ->0 ?

Αν εφτανα στο σημείο όπου Dc εχει μονο σταθερους όρους, εγώ θα του λεγα ότι το ρ δεν επιδρα στην ευστάθεια

τα γ0,1,2 δεν είπα ότι είναι ανεξάρτητα του ρ. τα ε0,1,2 είναι.

Βασικά το σφάλμα εξόδου θυμάμαι ότι ορίζεται σαν e=u-y. Αυτό που λες εσυ είναι η τελική τιμή σφάλματος (οπότε και s=0 για t->oo)
Ομως το e=u(1-Hκ). Αφού το Hκ είναι ανεξάρτητο του ρ, πως θα βγει συναρτήσει του?  :P

Ακριβώς αυτό σκεφτόμουν και εγώ. Ή κάτι δεν καταλάβαμε καλά, ή θα βγει ανεξάρτητο του ρ. Παίρνοντας αντίστροφο Μ/Τ Laplace πάντως το σφάλμα μου βγαίνει e(t)=(t+1)exp(-t)

Καλά βέβαια με αυτά τα "συναρτήσει του Χ" έχουμε ξαναδεί παρόμοιες καταστάσεις που λες "τι παίζει"
Θυμίζω τα ΣΑΕ1 όπου σε ενα θέμα μπορούσες να διώξεις μια μεταβλητή (αναγκαζόσουν βασικά λόγω των συνθηκών)

Και εγώ είχα την ίδια απορία με το 1ο του Σεπ 2009. Μετά σκέφτηκα ότι ίσως ήθελε να κάνεις τη σχεδίαση για κάποιο ονομαστικό ρ πχ 1 και μετά να δεις πώς επηρρεάζεται η ευστάθεια αν το ρ μεταβάλλεται. Αλλά και πάλι αν εννόουσε αυτό έπρεπε να το ξεκαθαρίζει..

Ομοίως τσέκαρα κ γω...
ΣΕΠΤ 2010,Θέμα 2ο,α)κ=1/7,κ1=14,κ2=-77
β)?

ΠΤΥΧΙΑΚΗ 2011,ΘΕΜΑ 2ο όντως υπάρχει διαφορά στο 2β)
κ<(7+ρ)/(1+0,5ρ)  και κ<7ρ/(3,5ρ-3) με ρ>0
βασικά ο kmaniac λυσε για ρ=2 κ του προέκυψε κ<3,5 αν κατάλαβα σωστά αλλά γιατί να το κάνει αυτό?

ΙΟΥΝΙΟΣ 2009,ΘΕΜΑ 1ο
α)κ=5
κ1= -3/4 (νομίζω κάποιος το βρηκε 3/4 αυτό?)
κ2=(5-ρ)/5  ρ>0

β)για το β πώς το λύσατε ρε παιδιά?
το λύνω κ μου προκύπει σταθερός αριθμός αντί για εξίσωση εκεί που μπαίνει στο παιχνίδι η απόρριψη διαταραχών

ΣΕΠΤ.2009,ΘΕΜΑ 1ο
α)Η μόνη ένσταση στο γ1=-7+2ρ
β)ρ>0,618
γ)Ε(s)=V(s)-Y(s) κ μετά lim t-->00 (v(t)-y(t)) όπως προείπατε

ΘΕΜΑ 2ο
κ=16
Α=2
κ1=3/8
κ2=5/16
σε αυτό γιατί βγάζω άλλα σε σχέση με σας??? :???:

Στο β γιατί πρέπει ρ>0? Αφού δεν υπάρχει ρ στον παρονομαστή το μόνο ενδεχόμενο πρόβλημα για αστάθεια είναι οι τιμές του ρ που καταλήγουν σε αριθμητή που απαλείφει κάποιον πόλο? Ή μαλακίες λέω?

Όντως λάθος θα το διορθώσω.Το πολυώνυμο g(s) δεν επιδρά στη συνάρτηση κλειστού βρόχου.

Ώπα στον αλγόριθμο 2-DOF λέει ότι το g(s) επιλέγεται πάντα να είναι ευσταθές. Μήπως από κει προκύπτει?

Ωραίος!Το λέει καθαρά το ότι πρέπει να είναι ευσταθές.Άρα το ξαναδορθώνω πάλι. :D
Τελικά είδα στο πρόχειρο πως το έβγαλα από κριτήριο Routh χωρίς να κάνω απαλοιφή το (s+ρ)

Τζάμπα σε μπαχάλεψα :P

Επίσης αν υπολογίσεις την συνάρτηση μεταφοράς συναρτήσει του ρ τότε βγαίνει και ρ στον παρονομαστή, δηλαδή στο χαρακτηριστικό πολυώνυμο. Προκύπτει πόλος (s+ρ) ο οποίος απαλείφεται με όμοιο μηδενικό. Οπότε για κάθε τιμή του ρ προκύπτει η επιθυμητή συνάρτηση. Ασχέτως όμως της απαλειφής αυτής μήπως το σωστό είναι να κάνουμε Routh στο Χ.Π. συναρτήσει του ρ???? Στην προκειμένη περίπτωση δεν προκύπτει επιπλέον περιορισμός (προκύπτει ρ>-2 και ρ>0) αλλά στη γενική περίπτωση ίσως προκύπτει και άλλος...

Έχουμε πολύ καλό συγχρονισμό  :D

Παίδες στο Σεπτέμβρη του 2009 η τελική τιμή της U που ζητάει δεν την βρίσκουμε από Huv(s)=1??Το ίδιο δεν είναι αν μας πει τελική τιμή εισόδου ενεργοποίησης να είναι ίση με 1?

ρε παλικαρε το 2ο θεμα λεει να κανεις ΓΑΚ  τ κερδος κ που εβαλες δε χρειαζεται γιατι τοτε θα εκανες ΓΑΚ ΜΕ ΚΕΡΔΟΣ ενω η ασκηση λεει να κανεις γακ

Αν δεν έβαζες κέρδος πως θα κάλυπτες τον δεύτερο περιορισμό?Θα έβαζες με τη μια Α=32 για μηδενικό σφάλμα θέσης και θα έβρισκες κ1,κ2.

Ναι αυτό είναι το σωστό και προκύπτει ρ>0,618

Να ρωτήσω στα συστήματα ΓΑΚ ή ΓΑΚΑΣ μπορώ αφού υπολογίσω την Ηκ(s)
να παίρνω κατευθείαν :

1)Ηyn(s)=k1*Hk(s)

2)Hyd(s)=1-k1*Hk(s)

3)Huv(s)=Hk(s)/Hp(s)

για να γλιτώσω τις πράξεις???καταρχάς ισχύουν πάντα αυτές ή να πηγαίνω με τον κλασσικό τρόπο για 'να χω το κεφάλι μου ήσυχο? :P

Πάντα βάζεις κέρδος στο ΓΑΚ, γι αυτό σου δίνει και το επιπλέον στοιχείο στο 2ο θέμα Σεπτ. 2009 (τελική τιμή εισόδου). Για να βγάλεις και k αλλά και το ήδη άγνωστο Α.

Εμένα μου βγήκαν
k1 = 0,375
k2 = 1,5625
k = 3,2
A = 10

Edit: Έκανα λάθος πριν. Τα διόρθωσα τώρα.

Ναι αυτά είναι κ 'γω λάθος είχα κάνει πριν!