THMMY.gr

το σφαλμα επιταχυνσης θεωρια και ασκησεις γτ το παιρνει 1/ka και οχι 2/ka οπως το λεει στο βιβλιο? :-\ :-\

Βρες το με τον ορισμό (με το όριο) αναλόγως την άσκηση που έχεις. Αν σου βγαινει 2/ka , δεν εχεις δίλημμα...
γενικα το σφαλμα επιτάχυνσης απ οσο θυμάμαι από πριν 2 χρόνια που ασχολήθηκα με το μάθημα, ηταν το πλέον σπάνιο... και στα τελικά θέματα δηλαδη, στη σχεδίαση , δεν υπήρχε ποτέ προδιαγραφή με σφαλμα επιτάχυνσης. Ας επιβεβαιώσει κάποιος.

γιατί στο μεν χρησιμοποιεί σαν πολλαπλασιαστή το s^2/2 ενώ στο άλλο το s^2 οπότε μετά την παραγώγιση  μένει ένα 2. Σπάνιο να σου χρειαστεί αλλά άμα σου τύχει και επειδή η βαθμολόγηση είναι περίεργη, κάνε καλύτερα μια ερώτηση στην κυρία Δουλγέρη στο μάθημα. Προσεκτικά όμως μην σε αποπάρει.  :P

καλύτερα να σε αποπάρει παρά να σε κόψει  8))

Επειδή και εγώ είχα τέτοιες απορίες, άρχισα να βρίσκω τα σφάλματα το lim. Δοκίμασε αν σε βολεύει

παιδιά μια ερώτηση
για να βρω τους διάφορους χρόνους (αποκατάστασης,ανύψωσης κλπ) ποιους τύπους χρησιμοποιώ?
υπάρχουν κάπου στο βιβλίο?(πιο πολυ θέλω να μάθω τον τύπο για τον χρόνο αποκατάστασης αλλά δεν τον βρήκα πουθενά)

Υπάρχει τύπος για τα συστήματα δεύτερης τάξης για τον αποκαταστασης Τ=4/ζω. Για τα άλλα χρησιμοποιείται ο προσεγγιστικός τύπος Τ=4/|σ| όπου σ το πραγματικό μέρος του πιο αργού πόλου, δηλαδή αυτού που βρισκεται πιο κοντά στον φανταστικό άξονα.

Σε ευχαριστω πολυ φιλε να σαι καλα  :) :)

παιδια μια απορια. στα bode φασης οταν η H(s) εχει μιγαδικους πολους, τοτε μεχρι ωn η γωνια φτανει στο -90. για μεγαλα ω ομως πεφτει στο 0. γτ εμεις παιρνουμε στα μεγαλα ω -180? αν παρω την σχεση για φ για οποιοδηποτε ω>ωn μου βγαζει θετικη γωνια που συνεχως μειωνεται μεχρι να φτασει στο μηδεν. ποια γωνια παιρνω εκει? γτ στο bode αν βαλω θετικη γωνια για ω>ωn θα μου βγαλει λαθος διαγραμμα φασης προφανως

Εμπειρικά ισχύουν οι κανόνες:
                           ω = a     ω >> a
μηδενικό: s+a         +45        +90
πόλος: s+a             -45         -90


αν τώρα έχεις (s+a)²   ή (s²+as+b) τότε τα παραπάνω γίνονται επί 2

το ωc ( | Α(j ωc) | = 1) έχει κάποιο όνομα;

Καλησπέρα!  :)  Είδαμε φετος στο μάθημα κάτι παρόμοιο με το Θέμα 1 του Ιανουαρίου 2016 ??  Να φανταστώ ότι υπάρχει κάπου μέσα στο  βιβλίο..;;  :-\

Όλα αυτά που ρωτάει με απόκριση χρόνου κτλ,  κάναμε κάτι παρόμοιο;;  χρειάζεται να βρούμε αντίστροφο Μ/Σ Laplace ??

σίγουρα υπάρχουν κάπου στο βιβλίο και πρέπει να έχουν αναφερθεί. Όσον αφορά τον Laplace ήταν κάτι που δεν περιμέναμε(και δεν συνηθίζει) και μάλιστα χωρίς κάποιο τυπολογίο.

είχα ρωτήσει τότε τον Θεοχάρη σχετικά με το Laplace για το αν είναι εντάξει να κάνω τα απλά κλάσματα και να το αφήσω έτσι. Μου είχε πει ότι καλό θα ήταν να προσπαθήσω να κάνω τη μετατροπή τουλάχιστον με τον ορισμό (  :o )
Βέβαια αν θυμάμαι καλά δεν ήταν δικό του το θέμα οπότε ίσως μου απάντησε έτσι γιατί δεν ήξερε πώς ακριβώς θα γινόταν η διόρθωση. Εν τέλει είχα κάνει πιο νωρίς λάθος στην άσκηση και μου κόπηκε ολόκληρη

Στις φετινές σημειώσεις σ'αυτήν την άσκηση με την απόρριψη διαταραχών(βλεπε συνημμένα) πως βρίσκει τα a,b,c???

υποθέτω πως σχηματίζει την 1+Η(j) (δηλαδή για ω=1rad/sec), κάνει πράξεις με μιγαδικούς και τη φέρνει σε μια μορφή x+jy, τα οποία x και y θα είναι συναρτήσεις του Κ. Βρίσκει το μέτρο του x+jy το οποίο πρέπει να είναι μεγαλύτερο του 10 και λογικά θα καταλήγει σε ανίσωση με αυτούς τους συντελεστές  :???:

edit:επίσης, νομίζω πως η ανισότητα θα πρέπει να είναι aK²+bK+c>=0 και όχι >=10

Θενξ για την απάντηση! Έκανα τις πράξεις και βγάζω άλλους αριθμούς....  :-\
Μάλλον κάποιο λάθος έκανα, αλλά εντάξει κλάιν, περισσότερο την λογική/μεθοδολογία θέλω  να ξέρω.  ;)

Eιναι δυνατο να εχουμε αρνητικο σφαλμα θεσης και αν ναι τι σημαινει αυτο;;;

Δεν νομίζω να γίνεται κάτι τέτοιο, άλλα αν γίνεται φαντάζομαι πρέπει να πάρεις την απόλυτη τιμή αφού το σφάλμα θέσης είναι αυτό που δείχνει στην φωτό που ανέβασα! Που βρήκες αρνητικό σφάλμα θέσης ;

νομίζω πως όταν έχεις αρνητικό σφάλμα θέσης σημαίνει πως η έξοδος ξεπερνάει την τιμή της εισόδου αναφοράς.

Θεμα 1ο Φεβρουαριου του 15 ερωτημα γ

Τελικά με ποιο τρόπο πρέπει να επιλέξουμε κατάλληλο ελεγκτή ώστε να το πάρει σωστό ο Θεοχάρης; Την μέθοδο που μαντεύουμε και αν επαληθευτεί έχε καλώς, την παίρνει ως λάθος. Καμιά ιδέα;

συνηθως απο σφαλμα θεσης ή/και ταχύτητας επιλεγεις καταλληλο ελεγκτη. Θες να εχεις οσο το δυνατον λιγοτερες παραμετρους. Και συνηθως παιζει αναλογικος και ολοκληρωτικος οποτε ξεκινα με αναλογικο (αν σου το επιρεπει η προδιαγραφη για σφαλμα θεσης) και βλεπεις...

σιγουρα πολος και οχι μηδενικο;
σε ενα παραδειγμα στις φετινες σημειωσεις χρησιμοποιει σ=α και το α ειναι στον παρονομαστη

Οι πόλοι είναι οι ρίζες του παρανομαστή της συνάρτησης μεταφοράς και τα μηδενικά του αριθμητή. Οπότε λέτε το ίδιο πράγμα.

αριθμητη ηθελα να γραψω δικη μου βλακεια
 ειναι k*(s+8)(s+a)/{(s+4)(s+6)}
και για χρονο αποκαταστασης θελει ts<0,5
και κανει 4/σ<0,5 αρα σ>8 και θετει σ=-α αρα α<-8

έχεις ημερομηνία; πότε έγινε η άσκηση;

6/12/16

Λοιπόν. Το Α(s) που υπολογίζουμε σε αυτή την άσκηση (και σε κάθε άσκηση) αφορά στο χαρακτηριστικό πολυώνυμο του συστήματος. Αν κάνεις πράξεις θα δεις ότι το χπ προκύπτει 1+Α(s) ή αλλιώς (s+4)(s+6)+2H(s)(s+8).
Εσύ επιλέγοντας κατάλληλο ελεγκτή μεταβάλλεις τις ρίζες του χπ.
Κάνεις το γτρ για το Α και βλέπεις προς τα πού "πέφτουν" οι ρίζες του χπ για διάφορα κ, δηλαδή οι πόλοι του συστήματος.

To α που επιλέγουμε (μηδενικό του Α) ορίζει πού θα τείνουν οι ρίζες του χπ για μεγάλα κ, δηλαδή οι πόλοι του συστήματος. Επιλέγοντας α<-8 από τη μορφή του γτρ φαίνεται πως για μια τιμή του κ και έπειτα οι πόλοι θα έχουν σίγουρα απόλυτο πραγματικό μέρος μεγαλύτερο του 8 (η προδιαγραφή που θέλουμε).

σε ευχαριστω

μια ψιλοακυρη ερωτηση αλλα αν μπορει καποιος ας βοηθησει και ας κραξει μετα

σε πολλες ασκησεις βγαζω εξισωσεις 3ου ή και 4ου βαθμου

πως θα βγαλω τις ριζες;; υπαρχει καμια ευκολη μεθοδος

4 βαθμού matlab ή κάποια αλλή ευριστική μέθοδο πχ το παραγοντοποιήσεις σε 2 βαθμού 2 κλπ γενικά εαν πέσει στην εξεταστική τετοιο χαρ. πολυωνυμο πχ ( 8 βαθμού) με μεγαλο βαθμό σε νοιάζουν οι πόλοι που είναι μικρότεροι από 10 (; γενικά πολύ μεγαλύτεροι δεν θυμάμαι ποσες φορές ακριβώς) φορές απο τον κυριαρχό οπότε το απλοποιείς αν μπορείς, και προφανώς απλοποιείς μόνο τους ευσταθείς.

3 βαθμού που είναι πιθανό να πέσει, με κομπιουτεράκι σου.

Η άλλη λύση, είναι ανέφικτη, με τον γνωστό αλγοριθμο καθώς θα σου φάει πολύ χρόνο.
https://en.wikipedia.org/wiki/Horner%27s_method η μέθοδος του horner

Φίλε vanhelsing θα μοιραστώ ένα "κόλπο" μου έμαθε ο συνάδελφος trelonoobaki.

Όταν προκύπτουν τέτοιες εξισώσεις (ιδιώς με τα ω που παίζουν και ρίζες κτλ) αν έχει κομπιουτεράκι που έχει κουμπί Ans (δηλαδή την προηγούμενη απάντηση) κάνεις το εξής:

λύνεις την εξίσωση ως προς των άγνωστό σου πχ w =  sqrt(w^2+4)/w^2 / sqrt(w^2 +3)
δίνεις στο ans μια αρχική τιμή
γράφεις την πάνω έκφραση αλλά όπου w βάζεις ans και πατάς συνεχόμενα το =
μετά από κάποια βήματα (αναλόγως της αρχικής τιμής) θα συγκλίνει το ans σε μια τιμή

(μέθοδος σταθερού σημείου νομίζω, ας με διορθώσει κάποιος δευτεροετής που κάνει αριθμιτική ανάλυση αν κάνω λάθος)

Αν εχω την ΣΜ ανοικτου βροχου

A(s)=2(s+8) / (s+4)(s+6)

και εφαρμοσω αναλογικο ελεγχο με ενα κερδος k

ποιος ειναι ο χρονος αποκαταστασης ts;;

Στις σημειωσεις του χειμώνα, στην λυση του 2ου θεματος Σεπ. 15, παιρνει για την προδιαγραφη απειρου περιθωριου κερδους, σημειο τομης ασυμπτωτων < 0 κι απο κει βγαζει μια προδιαγραφη για μηδενικο.
Επειτα χρησιμοποιει το σ απο την προδιαγραφη του χρονου αποκαταστασης για να βγαλει παλι εναν κανονα για το σημειο τομης ασυμπτωτων.
Πως συνδεονται αυτα τα 2? (Σημειο τομης ασυμπτωτων και πραγματικο μερος του μικροτερου πολου)

Τα υπογραμισμενα http://imgur.com/a/Pc9Ar (http://imgur.com/a/Pc9Ar)