THMMY.gr

Με χαρά καλούμε τους φοιτητές που ενδιαφέρονται να συμμετάσχουν στην ομάδα ρομποτικής P.A.N.D.O.R.A. Rescue στην ενημερωτική συνάντηση για την φετινή χρονιά. Η συνάντηση θα πραγματοποιηθεί στις 27/01/2016 στις 19:00 στην αίθουσα 8 της πτέρυγας του τμήματος των Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών. Παρακάτω μπορείτε να βρείτε τα tasks με τα οποία θα ασχοληθεί η ομάδα φέτος. Κάθε task θα επιλυθεί από μία ομάδα δύο (2) ατόμων, ιδανικά στα πλαίσια διπλωματικών εργασιών.

Ευχαριστούμε!

PS: https://www.facebook.com/events/176351369390181/

Τα φετινά tasks:

1. UAV object detection / tracking / picking

Το task αυτό προϋποθέτει την ύπαρξη ενός UAV σε ελεύθερο από εμπόδια χώρο και το πρόβλημα είναι ο εντοπισμός μέσω κάμερας αντικειμένων (σταθερών ή κινητών) συγκεκριμένων χαρακτηριστικών (μεγέθους, σχήματος, χρώματος). Εφόσον κάποιο αντικείμενο αναγνωριστεί, πρέπει να προσεγγισθεί από το UAV με χρήση tracking και τέλος να γίνει pick μέσω ενός μαγνητικού gripper και να τοποθετηθεί σε συγκεκριμένο σημείο.

2. UAV / UGV communication

Δημιουργία προδιαγραφών για επικοινωνία μεταξύ δύο ή περισσοτέρων UAVs / UGVs. Πρέπει να σχεδιασθεί και να υλοποιηθεί μία ευέλικτη αρχιτεκτονική επικοινωνίας η οποία θα επιτρέπει την ανταλλαγή μηνυμάτων σχετικά με την υλοποίηση ενός task. Βασικό χαρακτηριστικό είναι η αρχιτεκτονική να είναι modular (να υπάρχει η δυνατότητα να προστίθενται / αφαιρούνται οχήματα)

3. UAV / UGV collaboration

Δημιουργία στρατηγικής συνεργασίας μεταξύ δύο ή περισσότερων UAV / UGV προς υλοποίηση ενός high level task. Τα UAV / UGV μπορούν να έχουν και ετερογενή χαρακτηριστικά και στόχους. H αρχιτεκτονική πρέπει να είναι modular.

4. UAV Navigation & space perception

Δημιουργία αλγορίθμων navigation σε εσωτερικούς ή εξωτερικούς χώρους. Κάθε χώρος έχει τα χαρακτηριστικά του: ο εξωτερικός μπορεί να έχει ασταθείς περιβαλλοντικές συνθήκες (αέρας), ενώ ο εσωτερικός περιέχει μεγάλο αριθμό αντικειμένων και στενούς διαδρόμους.

5. Software architecture & GUI

Μελέτη, επιλογή και τροποποίηση των υπαρχουσών Open Source UAV Code. Σχεδίαση της αρχιτεκτονικής λογισμικού σε ROS και υλοποίηση γραφικού περιβάλλοντος διεπαφής (GUI).

6. Hardware modifications and Simulation

Το συγκεκριμένο task περιλαμβάνει ήπιες μηχανολογικές αλλαγές σχετικές με την τοποθέτηση επιπλέον αισθητηρίων στα UAV. Η συλλογή των μετρήσεων και η εκτέλεση των παραπάνω διαδικασιών μπορεί να απαιτεί την χρήση μικροελεγκτών, ειδικών καρτών με DSP επεξεργαστών ή και FPGAs. Η τελική μορφή των UAV θα πρέπει να μοντελοποιηθεί σε 3D Simulator.