THMMY.gr

Εργασία 2014

21 Νοε 2014 9:15 μμ
Θεοδωρακόπουλος

Στο  Υλικό  Μαθήματος  μπορείτε  να  βρείτε  την  εκφώνηση  της  εργασίας  του  μαθήματος  και  τα  απαραίτητα  αρχεία. 

Η συνάρτηση human_arm.p

21 Νοε 2014 9:15 μμ
Θεοδωρακόπουλος

Η  συνάρτηση  human_arm.p  που  δόθηκε  στο  πλαίσιο  της  εργασίας  του  μαθήματος  είναι  μια  κρυπτογραφημένη  συνάρτηση  MATLAB  και  χρησιμοποιείται  κατά  τα  συνηθισμένα,  δηλαδή  σαν  να  είχε  επέκταση  .m.

Αυτό  που  κάνει  είναι  να  υλοποιεί  το  δεξί  μέλος  των  διαφορικών  εξισώσεων  που  περιγράφουν  τον  ανθρώπινο  βραχίονα.

Η  κλήση  της  human_arm  γίνεται  με  τον  εξής  τρόπο:

dstate  =  human_arm(t,    state,    Fh,    state_0)

Ορίσματα    εισόδου:
============
t:    Η  τρέχουσα  τιμή  του  χρόνου.

state:  Η  τιμή  του  διανύσματος  κατάστασης  τη  χρονική  στιγμή  t.  Οι  τρεις  πρώτες  θέσεις  αντιστοιχούν  στις  συνιστώσεις  x,y,z  της  θέσης  στο  χώρο  και  οι  τρεις  επόμενες  (και  τελευταίες)  στις  αντίστοιχες  ταχύτητες,  πχ  state  =  [x;    y;    z;    dx;    dy;    dz]

Fh:  Ένα  function  handle  που  αντιστοιχεί  στην  εφαρμοζόμενη  δύναμη  εισόδου  F.  Π.χ.  Fh=@(t)[cos(t);1;-sin(2*t)]

state_0:  Η  αρχική  τιμή  του  διανύσματος  κατάστασης.  Οι  τρεις  πρώτες  θέσεις  αντιστοιχούν  στις  συνιστώσεις  x,y,z  της  θέσης  στο  χώρο  και  οι  τρεις  επόμενες  (και  τελευταίες)  στις  αντίστοιχες  ταχύτητες,  πχ    state0    =    [x0;    y0;    z0;    dx0;    dy0;    dz0]

Επιστρεφόμενo    όρισμα:
================
dstate:  Το  δεξί  μέλος  των  διαφορικών  εξισώσεων  κατάστασης  που  περιγράφουν  τον  ανθρώπινο  βραχίονα,  τη  χρονική  στιγμή    t.

Παράδειγμα    χρήσης:
=============
Ένα  τυπικό  παράδειγμα  χρήσης  είναι  το  ακόλουθο:

x0    =    [1;1;1;0;0;0];
tf    =    10;
Fh    =    @(t)50*ones(3,1)*cos(t);
[t,state]    =    ode15s(    @(t,s)human_arm(t,s,Fh,x0),    [0    tf],    x0    );
plot(t,state)

'Εγινε το μάθημα σήμερα?

Όχι

Διευκρίνηση

4 Δεκ 2014 9:01 μμ
Ψωμοπούλου

Στο Υλικό μαθήματος θα βρείτε την ανανεωμένη εκφώνηση της εργασίας καθώς και το νέο αρχείο "robot_dynamics.m".

Προθεσμία υποβολής εργασίας

19 Ιαν 2015 6:34 μμ
Ψωμοπούλου

Η προθεσμία υποβολής της εργασίας του μαθήματος είναι η Τρίτη 10 Φεβρουαρίου.

Μπορείτε να υποβάλλετε την εργασία στο πεδίο Εργασίες.

Πέρυσι επιτρεπόταν τυπολόγιο δικό μας. Ξέρει κανείς εάν φέτος θα ισχύει το ίδιο; :o

ναι, μία Α4 μπρος-πίσω από ότι κατάλαβα

παπάρια κατάλαβα.
    

Εξετάσεις

9 Φεβ 2015 1:12 μμ
Ψωμοπούλου

Υπενθυμίζεται ότι στις εξετάσεις του μαθήματος μπορείτε να έχετε μαζί σας μια σελίδα Α4 (όχι μπρος-πίσω) με δικές σας σημειώσεις.

--------------------------------------------------------------------------------------------------   


Παράταση προθεσμίας για την εργασία

9 Φεβ 2015 1:11 μμ
Ψωμοπούλου

Η προθεσμία υποβολής της εργασίας παρατείνεται έως τη Δευτέρα 16/2

Βρε δε *****νται λέω εγώ.

https://www.youtube.com/watch?v=Pm7XyUVuZAQ

Στο πρώτο κομμάτι της εργασίας,η δύναμη F και οι αρχικές συνθήκες επιλέγονται τυχαία?

Υπάρχει κανένας άλλος στον οποίο έχει περαστεί "περίεργος" βαθμός στο sis πέρα από εμένα και την τσαι-μποργκ?

ΥΓ:Mε το "περίεργος" βαθμός εννοώ 0 χωρίς να έχει γράψει 0 ^rotate^

Εμενα εχει περαστει ενα 2 αλλα δεν το λες και περιεργο  :P

Ποτε βγηκαν τα αποτελεσματα;; επειδη δεν ποσταρε καποιος στο τημμυ

Tυχαία ανακάλυψα χθες ότι περάστηκαν και ήθελα να είμαι σίγουρος ότι είναι οι τελικοί βαθμοί και ότι δεν έχει γίνει κάποιο λάθος..

Έστειλα ένα μέιλ, θα σας ενημερώσω μόλις απαντήσει.
(για την τιμή των όπλων ρε παιδί μου, μη μου γαμάνε έτσι την αυτοπεποίθηση :P )

Υπήρχε κανένα νεότερο σχετικά με τους βαθμούς στο sis; Επίσης, γνωρίζει κανείς για την εργασία, αν μπορούμε να την παραδόσουμε καλοκαίρι ή Σεπτέμβρη όσοι δεν την κάναμε το Φεβρουάριο;

Mπα, με αγνόησαν και δεν έχω καμία όρεξη να ασχοληθώ άλλο. Και όχι, από όσο ξέρω την εργασία μπορείς να την παραδώσεις μόνο Φεβρουάριο/

παιδια μαθημα θα δωσουμε και αν ναι ποτε?

(ψαχνω 2 επιλογης απ'το 9ο για να δωσω ευκολα(οικονομια και τα αλλα ευκολα τα χω δωσει)

Τελευταια ενημερωση στο ποστ για την πτυχιακη, ειναι οτι η εξεταση κανονιστηκε για 7 ιουλιου. Ωστοσο, δεν θα ελεγα οτι το δινεις και ευκολα  :P

Μακριά από ευφυή, αν θες κάτι εύκολο. 8))

Έχει κανείς ιδέα πως συμπεριφερόμαστε αν υπάρχουν 2 άγνωστα πράματα στα νευρωνικά;
(πχ το θέμα τον φεβρουάριο)

Υπάρχει πρόβλημα αν χρησιμοποιήσουμε το νευρωνικό για να προσεγγιστεί η f^*(y)+b^* ;
Πρέπει να εισάγουμε ένα δίκτυο για κάθε άγνωστο όρο;
Να φτιάξω μια φανουρόπιτα γιατί δε με βλέπω καλά;

Υπαρχει καποιος που εχει λυσει κατι απο τα παλια θεματα ή βρηκε καποιο υλικο με ασκήσεις περα απο τις 2 στο ethmmy?   ::)

Τώρα προσπαθώ να καταλάβω πως λύνεται το 2ο θέμα του φεβρουαρίου.
Για το ερώτημα Β δεν έχω ιδέα αλλά το Α λύνεται έτσι:

Θεωρείς αρχικά είσοδο ελέγχου u=M*v+C*q'+g
το Σ γίνεται q''=v

Στη συνέχεια για να περάσεις στο χώρο του άκρου και να έχεις διπλό ολοκληρωτή η νέα είσοδος ελέγχου είναι J^-1(y-J' * q')
και καταλήγεις με ένα σύστημα της μορφής x''=y

Έχουν ανέβει κάπου τα θέματα του Φεβρουαρίου (2015);

Σόρρυ, είχα στο μυαλό μου ότι τα είχα ανεβάσει αλλά από ότι φαίνεται όχι. Τα ανεβάζω τώρα μαζί με τα προχθεσινά.

Thanks  ;D ;D

Θα δώσει 100% κανένας το μάθημα το Σεπτέμβριο?Οχι τίποτα άλλο,αλλά δε θέλω τρίτο συνεχόμενο 0 σε ένα μάθημα :-X

εγώ θα δώσω σίγουρα  :'(

Το μάθημα έχει υποχρεωτική εργασία παιδιά?
Αν δεν έχω κάνει,δύναμαι να το δώσω?

Προσθετική και προαιρετική είναι η εργασία, όρμα.

Κι εγω θα το δωσω σιγουρα.. κανεις καμια ιδεα απο που να δουμε καμια ασκηση περα απο τις 2 αυτες στο ethmmy?

Παίζει να χει κανείς εκφωνήσεις θεμάτων του 2014;  :(

φετος γιατι δωσανε τοσοι λιγοι το μαθημα; :P

Γιατί κατασκοπεύεις τα αποτελέσματα ρε; Κι αν θες να ξέρεις τον Φεβρουάριο δώσαμε περισσότεροι απλώς τα αποτελέσματα βγήκαν κατευθείαν στο itc.

Ε σκεφτόμουν να το πάρω και ήθελα να ακούσω αγνές γνώμες... ::)

https://www.youtube.com/watch?v=4Uf_rTLqj0o

Nαι, και το run like hell είναι μια γνώμη. Η δική μου είναι πως το αντικείμενο είναι εξαιρετικά ενδιαφέρον κι ευχάριστο αλλά αν το πάρεις 1) πρέπει να παρακολουθείς 2) να είσαι προετοιμασμένος για πλήρη αποτυχία την πρώτη φορά (ή και τη δεύτερη)

3)Να έχεις πάρει ήδη τα περισσότερα μαθήματα επιλογής των δουλγέρη/ροβιθάκη επειδή το μάθημα βασίζεται σε αυτά..

αυτό είναι ψέμα, εγώ μόνο τεχνικές βελτιστοποίησης είχα πάρει.

Γνωστο και ως βρες υλικο και ασχολησου μονος σου στο σπιτι.  ;D ;D ;D ;D ;D