THMMY.gr

Στο τόπικ αυτό θα καταγράφουμε τυχόν απορίες μας πάνω σε ασκήσεις του μαθήματος Συστήματα Αυτομάτου Ελέγχου Ι, με σκοπό να βοηθήσει ο ένας τον άλλον στην κατανόηση των ασκήσεων!

οταν εχω διαταραχη d(s) οπως στην ασκηση σελιδα 6 απο σημειωσεις exomag (εκανε και φετος)
τοτε πως βρισκω την συναρτηση μεταφορας ? ετσι --> (το κανω αναλυτικα εγω) : y(s)=(1/s(sj+b)) και αυτο επι d(s) ?? ή καπως αλλιως το βρισκω ?
και μετα το Η_c που εχει μπροστα απο την διαταραχη εμπλεκεται στην ευρεση της συναρτησης μεταφορας ?
ευχαριστω

Σημειώσεις exomag Σταμούλης άσκηση 10. Γιατί το σφάλμα είναι R - μy;

πως βρισκει η δουλγερη το ωc; εχω απορια μετα το  logω=0.85

(http://latex.codecogs.com/gif.download?%5Cdpi%7B120%7D%20log%28%5Comega%20_c%29%3D0.85%5CRightarrow%20%5Comega%20_c%3D10%5E%7B0.85%7D%3D7.08)

 :???:

ευχαριστω!! πωπω σε μια φαση το χασα πολυ χαζο ευχαριστω και παλι!

μπορει καποιος να μου εξηγησει πως προκυπτει η συναρτηση μεταφορας ανοικτου βροχου του συστηματος της εικονας;

ουσιαστικά το σύστημα ανοιχτού βρόχου είναι ένα υπο-σύστημα κλειστού βρόχου με συνάρτηση ανοιχτού βρόχου Α1(s)=k/s(s+10) άρα Ηc1(s)=[k/s(s+10)]/[1 + (k/s(s+10))*(bs)] η οποία Hc1(s) είναι η A2(s)

έχω φάει σκάλωμα λοιπόν ασκ exomag σελ 35 ε)

<L= <(s+1) - <(s+1.5-j) - <(s+1.5+j)

για s=-1.5+j έχουμε : <L= <(-0.5+j) - <(0) - <(2j) = arctan(-2) - arctan(απειρο) = -70,48 - 90 = -160,4


Ο Σταμούλης βρίσκει -153 . Τι κάνω λάθος γιατί έχω το ίδιο πρόβλημα και σε άλλες ασκήσεις.

εμένα το arctan(-2) πάντως το casio το βγάζει -63,43

οκ, είχα σε λάθος mode το κομπιουτεράκι μου :P

Επίσης ας μου εξηγήσει κάποιος πως βρίσκουμε τις γωνίες αναχώρησης και άφηξης με τον τρόπο αυτό. Κυρίως πως υπολογίζω το όρισμα. Γιατί όταν πχ βάζω τον μιγαδικό στο casio και πατάω μετατροπή για να βρω το όρισμα δεν συμφωνώ στα αποτελέσματα

Σε εμένα ίδιο βγαίνει και στους δύο τρόπους :-X τι φάση?

Ρε δεν έχω ιδέα είμαι στα πρόθυρα νευρικού κλωνισμού.

Λοιπόν έχω τον μιγαδικό -1+3i με το arctan(3/-1) βγάζω -71,56. Όταν τον μετατρέπω στην άλλη του μορφή βγάζει το κάσιο 3,16<108,43 τι φάση γαμώ

Μπορείς να μου περιγράψεις τον τρόπο σου?

Κάθε κομπιουτεράκι έχει διαφορετικό συνδυασμό και εγώ δεν έχω casio. Πάντως εγώ το -1+3j το μετατρέπω σε πολικές μου δίνει 3,16<71,56. Υποθέτω ότι είναι κάτι παρόμοιο με το δικό μου πρόβλημα, οπότε θέλει να αλλάξεις το mode της απεικόνισης δηλαδή από ακτίνια σε μοίρες ή κάτι τέτοιο. Σε μένα αυτό το πλήκτρο είναι το "DRG" (Degree, Radian, grad)

είσαι σίγουρος ότι μετατρέπεις το -1+3ι και όχι το 1+3ι?

Το ματλαβ με επιβεβαιώνει. το 1+3i βγάζει 3,16<71,56 το -1+3ι  βγάζει 3,16<108,43

ωπ, τον ήπια, δικιο εχεις

Οπότε ή ο πετρίδης γράφει πίπες ή κάτι γίνεται με την arctan. Επικοδομητικό απόγευμα πάλι γαμώ τον ***

Αυτό που βρήκα είναι ότι υπάρχει διαφορά ανάμεσα στο arg() και στο Arg() και οτι ο πετρίδης στις ασκήσεις χρησιμοποιεί το arg() που το βρίσκεις με τα arctan

Στην άσκηση 39 στις σημειώσεις του exomag στο γ ερώτημα στο τέλος της σελίδας 39 λέει ότι ωc μεγαλύτερο ή ίσο του 3.Γιατί ισχύει αυτό;Γιατί δεν είναι μικρότερο ή ίσο του 3;

Οταν εχω τους περιορισμους απειρο περιθωριο κερδους και πχ ts=1 s αρα σ>4 πως θα αιτιολογησω οτι πρεπει και το σημειο τομης των ασυμπτωτων να ειναι ΟΑ<-4 ;; :(

απάντησε αναλυτικά o exomag στο τοπικ με τα θέματα σελ 35

Ευχαριστώ !!

Στο βιβλίο λέει κάπου ότι για να έχουμε ω_b>ω₀ στον κλειστό βρόγχο πρέπει να έχουμε ω_c>ω₀ . Δεν βρίσκω την σελίδα να σου πω ακριβώς.

Ευχαριστώ

Παίζει να ζητηθεί να σχεδιάσουμε διάγραμμα Nyquist?

Γενικά στα τελευταία θέματα (όσα έχει βάλει η Δουλγέρη) θα μπορούσε να γράψει κάποιος 10 και χωρίς Nyquist. Και αυτό γιατί στην σχεδίαση χρησιμοποιείς κυρίως ΓΤΡ και Bode και σε άλλο θέμα νομίζω δεν έχει πέσει κάτι σχετικό.

Παρόλα αυτά μάθε 2-3 βασικές μορφές Nyquist σα σκαρίφημα, δε ξες τι γίνεται. Αλλά η αναλυτική σχεδίαση θέλει τιμές και να παίρνεις σημεία που γενικά δεν είναι και το πιο γρήγορο πράγμα για να βγει καλά στις εξετάσεις...

παιδια οι τυποι που δινουν τα 3 σφαλματα ( θεσης ταχυτητας επιταχυνσης ) και απο κει τις αντιστοιχες σταθερες, πότε ισχύουν; Γενικα επειδη ως τωρα δε το εχω εξακριβωσει παιρνω παντα τον αναλυτικο τυπο του e και αντικαθιστω, καποιες φορες συμπτιπτει με τους τυπους καπου οχι. Εχω την υποψια ότι οι τυποι ισχυουν μονο για μοναδιαια αναδραση, δηλαδη ο κλαδος της αναδρασης να μην εχει συντελεστη...μπορει καποιος να επιβεβαιωσει;

Ναι, γενικά μόνο τότε μπορείς να τους χρησιμοποιήσεις.

Όταν ζητείται απόρριψη διαταραχών για ω=κάτι τουλάχιστον -τόσα dB

σε λυμένο θέμα παίρνει |H_yd(jw)|<-20dB => |A(jw)|>10     πως προκύπτει αυτό?

εδιτ: απο το τύπο για το H_yd που δίνεται στη σελίδα 364?

Οι συναρτήσεις μεταφοράς διαταραχών και θορύβου είναι Η_yd(s)=1/(1+A(s)) και Η_yn(s)=Α(s)/(1+A(s)). Όταν θες να δεις πόσο απόσβεση έχεις απλά πέρνεις το μέτρο της ΣΜ και κάνεις απλοποίησεις. Επειδή οι διαταραχές είναι χαμηλής συχνότητας μπορείς να πεις ότι |Η_yd(s)|~|1/Α(jω)| και επείδη ο θόρυβος είναι υψηλής λες  |Η_yn(s)|~|Α(s)|

μπορει καποιος να μ εξηγησει στις σημειωσεις exomag - ασκησεις σελ11 πως ενωνει τα επι μερους σχηματα για το Bode ? συγκεκριμενα εκει που λεει συνθετουμε τα διαγραμματα τοποθετωντας χαρακτηριστικα σημεια, αυτα πως προκυπτουν ??

τα χαρακτηριστικά σημεία είναι οι πόλοι και τα μηδενικά, στο Bode φάσης συνήθως κοιτάζουμε τι γίνεται στα *10 και /10 της τιμής τους. Δεν έχω μπροστά μου τις σημειώσεις αλλά λογικά αυτό είναι. Για να συνθέσεις επιμέρους διαγράμματα (αν κατάλαβα τι εννοείς) απλώς προσθέτιες τις κλίσεις τους. Αν πχ έχεις απλό μηδενικό στο 1 και απλό πόλο στο 2 το διάγραμμα μέχρι το 1 δε θα έχει κλίση, όταν φτάσει στο 1 θα αυξάνεται με 20 db/δεκάδα κι όταν φτάσει στο 2 επειδή ο πόλος δίνει -20 db/δεκάδα θα σταματήσει πάλι να έχει κλίση.


*όταν λέω πόλους και μηδενικά δεν είναι σωστή η διατύπωση, κοίτα λίγο το κεφάλαιο στο βιβλίο που έχει μία προσεγγιστική σχεδίαση Bode και θα καταλάβεις τι εννοώ.

δικιο εχεις σ ευχαριστω ! απ οτι ειδα και στις επομενες ασκησεις κανει κατι σαν πινακακι και ειδα κ απο κει πως τ βγαζει..

Για τους τύπους των σφαλμάτων (θέσης, ταχύτητας, επιτάχυνσης) πότε εφαρμόζουμε τον καθένα? Ανοιχτού/κλειστού βρόχου?

Δεν τίθεται τέτοιο θέμα. Απλώς προσέχεις ποια συνάρτηση χρησιμοποιείς κάθε φορά, οι τύποι ισοδύναμοι είναι.

λεει καπου ποτε χρησιμοποιω τον καθε ελεγκτη ? π.χ πως καταλαβαινω σε καποιες ασκησεις οτι πρεπει να χρησιμοποιησω τον PI και οχι καποιον αλλον ?

Συνηθως το καταλαβανεις απο το σφαλμα που σου ζηταει.
Πρωτα κοιτα την συναρτηση που σου δινει για το εαν εχει ολοκληρωτη.

Αν δεν εχει ολοκληρωτη και σου ζηταει πεπερασμενο σφαλμα θεσης τοτε παιρνεις αναλογικο ελεγκτη(μπορεις και αναλογικο-διαφορικο αλλα δεν το εχω χρησιμοποιησει πουθενα μεχρι τωρα).
Αν δεν εχει ολοκληρωτη και σου ζηταει πεπερασμενο σφαλμα ταχυτητας πας σε PI.
κλπ

τνξ !

Δεν μπορείς σε αυτή των περίπτωση να βάλεις απλά έναν ολοκληρωτή? Πάλι πεπερασμένο δεν θα είναι το σφάλμα ταχύτητας?

Γνωρίζει κανείς πως βρίσκουμε το εύρος ζώνης σε συστήματα τύπου 1.

Επίσης μπορεί κάποιος να ξεκαθαρίσει λίγο τι παίζει με το ωb και το ωc.

Το ωb είναι το bandwidth του ΣΚΒ ή του συστήματος ανοικτού βρόγχου?

Γιατί στον Πετρίδη τόμος Α σελ. 393 γράφει ότι το ωb είναι το bandwidth του ΣΚΒ.

Δηλαδή αν μου δώσει ένα bode με σημειωμένες τις τιμές πάνω, και με ρωτήσει ποιο είναι προσσεγγιστικά το
εύρος ζώνης του συστήματος.

Εγώ τι να απαντήσω? Του ΣΚΒ ή του ΣΑΒ?

Ευχαριστώ!

το ευρος ζωνης αυτο ειναι εκει που στο Bode πεφτει απο την αρχη κατα 3db ? δηλαδη αν ξεκιναει απο τα 20dB ειναι εκεινο το ω που το διαγραμμα φτανει στα 17dB?

αν δεν κάνω λάθος είναι -3dB απο το μέγιστο σου. όχι απαραίτητα απο την αρχή.

σεπτεμβριος του '14 θεμα 1 στα λυμενα που ανεβασε ενα παιδι το χει παρει -3dB απο την αρχη γ αυτο...

εγώ νομίζω από την αρχή πάντα
αλλά δεν είμαι σίγουρη...

"Το εύρος ζώνης είναι η περιοχή κυκλικών συχνοτήτων από 0 rad/sec εώς την κυκλική συχνότητα ω_b στην οποία το μέτρο μπλα μπλα μπλα"
(σελ 212)

το μπλα μπλα μπλα τί λέει μετά για εμάς που δεν εχουμε βιβλίο;

....το μετρο |H(jω)| πεφτει στο 70.7% ( 3dB μειωση) της τιμης Η(0)

όου δαζ γκρέητ
θένκζ

"Ως ευρος ζωνης οριζεται μια συχνοτητα ωb, στην οποια η τιμη της αποκρισης συχνοτητας ειναι μικροτερη κατα 3dB απο την τιμη που εχει στην περιοχη των χαμηλων συχνοτητων...."Bishop-Dorf σελ 686

Λιγο πιο ξεκαθαρη διατυπωση μου φαινεται αυτη...

σοζ δεν φαντάστηκα οτι μπορεί κάποιος να μην έχει πετρίδη :p

είχα κάποτε...