THMMY.gr

Όπως πιθανότατα γνωρίζετε, η ομάδα ρομποτικής του τμήματός μας, P.A.N.D.O.R.A., έχει αναπτύξει ένα ρομποτικό όχημα, το οποίο με ή χωρίς την ανθρώπινη παρέμβαση είναι σε θέση να ανιχνεύει θύματα μετά από καταστροφές μεγάλης κλίμακας (φυσικές και μη) και έχει συμμετάσχει τα τελευταία χρόνια στον διεθνή διαγωνισμό ρομποτικής Robocup (http://www.robocup2012.org/).

Ποιος ο ρόλος της ομάδας βραχίονα στο project;

Πρόκειται για έναν βραχίονα 5 βαθμών ελευθερίας, ο οποίος είναι τοποθετημένος πάνω στο όχημα. H ομάδα θα ασχοληθεί με (τα γράφω ιεραρχικά, από το ανώτερο επίπεδο προς το χαμηλότερο):

• Το navigation του βραχίονα όταν το όχημα κινείται αυτόνομα, δηλαδή με τη νοημοσύνη του βραχίονα. Με άλλα λόγια, υλοποιείται ένας αλγόριθμος πλοήγησης για το πώς θα κινηθεί ο βραχίονας ώστε να εντοπιστούν θύματα στα χαλάσματα, καθώς όλοι σχεδόν οι αισθητήρες (υπέρυρθρες, sonar, κάμερα) βρίσκονται στην κεφαλή του βραχίονα. (Δεν ασχολείται όμως με τους αισθητήρες, χρησιμοποιεί μόνο τις τιμές τους)
• Τα παραπάνω όμως βασίζονται στην ικανότητα να μπορεί να υπολογίζει τη θέση της κεφαλής του από τις γωνίες των αρθρώσεών του και το αντίστροφο, δηλαδή χρειάζεται η επίλυση του κινηματικού και του αντίστροφου κινηματικού.
• Τέλος, υλοποιείται η επικοινωνία του παραπάνω αλγορίθμου με τους ελεγκτές των κινητήρων ώστε να κινούνται στις επιθυμητές θέσεις.

Αλλαγές και βελτιώσεις που θέλουμε να γίνουν:

• Μικρές αλλαγές στο hardware του βραχίονα και συγκεκριμένα θα αλλάξει ο κινητήρας της κεφαλής
• Είναι επιθυμητό να βρεθεί κάποιος βέλτιστος τρόπος για τον τηλεχειρισμό του βραχίονα. Yπάρχουν σκέψεις για μινιατούρα βραχίονα (ίσως και ανάπτυξη εφαρμογής για τηλεχειρισμό μέσω συσκευής android? :D).
• Βελτιώσεις και αλλαγές στον αλγόριθμο πλοήγησης του βραχίονα.
• Manipulation αντικειμένων

Ο κώδικας είναι γραμμένος σε γλώσσα C++ και βασίζεται στο ROS (http://www.ros.org/wiki/) (Robot Operating System) το οποίο παρέχει βιβλιοθήκες και εργαλεία για ρομποτικές εφαρμογές.


Όποιος ενδιαφέρεται να συμμετάσχει σε αυτή την ομάδα και να συνεργαστεί μαζί μου (ναι είμαι αναγκαίο κακό :P) και βρίσκεται τουλάχιστον στο 4ο έτος (για να υπάρχουν κάποιες βασικές γνώσεις όπως καταλαβαίνετε), ας επικοινωνήσει άμεσα μαζί μου με πμ ή email. :)

Έφη