THMMY.gr

Στο δέυτερο μέρος της εργασίας στο 2. εκεί που αναφέρει "Να ϕέρετε το διάνυσμα ϐαρύτητας g(q) στη μορφή g(q) =G(q)q." βγαίνει αυτό χωρίς πολλ/σμό διαίρεση? Υπάρχει περίπτωση να εννοεί g(q) =G(q) * q_dot?

Στο α.2 μέρος της εργασίας στο γράφημα του N(t) ο οριζόντιος άξονας αντιστοιχεί στον χρόνο t ή στο σφάλμα e(t)?

Και μετά παίρνουμε τον μετασχηματισμό Laplace N(s) ,της συνάρτησης κορεσμού, η οποία θα έχει τρία σκέλη ανάλογα με τα τρία τμήματα στα οποία χωρίζεται χρονικά η συνάρτηση κορεσμού;

Όχι, σωστά το σκέφτηκες. Πρέπει να διαιρέσεις.


Το σφάλμα είναι ο άξονας x, όχι ο χρόνος. Βγαίνει χωρίς Laplace αν δουλέψεις στον χρόνο.

Επίσης, στο Βii) πως οι ασύζευκτες καταστάσεις επηρεάζουν το δικό μας σύστημα? γιατί έχω βρεί μόνο με 2 καταστάσεις όπου σε εκείνη την περίπτωση είναι διαγώνιος ο πίνακας... τώρα θα έχει 2 ή 4 μη-μηδενικά στοιχεία ο Βm??

Στο 2ο ερώτημα του τμήματος Α (που n(t) = sat(x)), πρέπει να κάνουμε ανάλυση ευστάθειας για τα σημεία ισορροπίας;

Επίσης στο τμήμα Β, στον πίνακα C, επειδή δεν έχει παρενθέσεις, μόνο τα q_2 είναι μες το ημίτονο ε;