THMMY.gr

Το πρώτο μέρος της εργασίας αναρτήθηκε στο ethmmy. Καλή μας αρχή  :D

Στη πρώτη σελίδα της εργασίας, στο σημείο που δίνει αναλυτικά τη μη γραμμικότητα έχει και στις δύο περιπτώσεις e_dot > 0. Έστειλα email στη Δουλγέρη και μου είπε ότι ειναι < 0 στη δεύτερη περίπτωση. Φαίνεται βέβαια και απο τη γραφική παράσταση.

εχει βγαλει κανεις την διαφορικη εξισωση στην Α1 να συγκρινουμε αποτελεσματα?

Ο τρόπος που βρίσκουμε τις εξισώσεις κατάστασης στο μη γραμμικό σύστημα του Β μέρους της εργασίας είναι όπως και στο γραμμικό σύστημα ( για τη συγκεκριμένη περίπτωση) ;

και γω εκει κολλησα, δεν πρεπει το m(e) καπως να αντικατασταθει απο νουμερα?

Εγώ το άφησα m(x₁) στις εξισώσεις κατάστασεις.

Εμένα μου βγαίνει m(x₁ + r). Έβαλα x₁ = e - r για να φύγει η δεύτερη παράγωγος της εισόδου r. Παίζει να είναι λάθος προσέγγιση ;

Ως μεταβλητές κατάστασεις πήρες x₁ = e και x₂ = e_dot;

Όχι,  x1 = e - r και χ2 = x1_dot και μου βγήκαν οι αποκρισεις και τα φασικα πορτραίτα οκ! Μου βγήκαν και απλές εξισώσεις καταστασης γιατί απλοποιηθηκαν κι άλλοι όροι έτσι! 

Νομίζω όμως ότι πρέπει να πάρεις αυτές που είπα, γιατί η εκφώνηση λέει να πάρουμε τις φασικές μεταβλητές του σφάλματος ως μεταβλητές κατάστασης.

Ναι, μπορεί! Θα ρωτήσω άμα είναι! Αν τα πάρω όπως λες μετά απλά λέω ότι η δεύτερη παράγωγος της εισόδου είναι μηδέν ή δεν μας επηρεάζει ;

Ναι, για όλες τις εισόδους που μας λέει είναι μηδέν.

Ειναι ευκολο να γραψει καποιος την εξίσωση που βρήκε για για e'' να εξακριβωσουμε αποτελεσματα;

οταν γραφετε τη συναρτηση m(e) στο matlab δε χρειαζεται να σημειωθει η περιπτωση e_dot = 0? γιατι στην εκφωνηση εχει μονο για e_dot>0 και e_dot < 0

Εγω το έκανα με if-else και λειτούργησαν όλα οκ χωρίς να έχω βάλει επιστρεφομενη τιμη για e_dot = 0.

οκ και γω εκανα if -elseif και οι αποκρισεις ειναι ταλαντωσεις γυρω απο το μηδεν, σωστα?

Δεν τα θυμάμαι τώρα αλλά αν έβγαλες σωστά την διαφορική και έβαλες φασικες μεταβλητές το σφάλμα e, λογικά σωστά σου βγαίνουν! 

Είδα τις αποκρίσεις που έχω βγάλει εγώ. Για τις περιπτώσεις όπου Μ = 1, ναι είναι αποσβενύμμενες ταλαντώσεις γύρω από το μηδέν. Στις περιπτώσεις όπου M = m(e) / e, δεν θα έλεγα ότι συνολικά βγάζω ταλαντώσεις γύρω από το μηδέν. Ίσως, "περίεργες" ταλαντώσεις ναι αλλά όχι σε όλες τις περιπτώσεις.

Εγώ βγάζω ταλαντώσεις για βηματική και ράμπα 0.4, αστάθεια για ράμπα 1.2 και για ράμπα 0.8 εξαρτάται από τις αρχικές συνθήκες που θα καταλήξει.

Για ράμπα 1.2 βγαζω αστάθεια εγώ. Συγκεκριμένα η x_2 τείνει να πάρει την τιμή 0.4 και επομένως η x_1 που ειναι το ολοκλήρωμα της x_2 τείνει στο άπειρο

Ναι, συμφωνώ.

Σορρυ, μπερδεύτηκα έτσι πως το διάβαζα  :P

συμφωνω σε ολα με τη μονη διαφορα οτι για βηματικη και για αρχικες συνθηκες [0.02,-0.2] και [0.1,0.01] καταληγω σε συγκεκριμενο σημειο (δεν εχω ταλαντωση)

Ναι, για αυτά τα δύο και μένα δεν κάνει ταλάντωση.

Μπήκε το πρώτο μέρος της δεύτερης εργασίας.

Αναλογα με τις αρχικές συνθήκες η ράμπα 0.8 θα καταλήξει σε διαφορετικό χ1 αλλα πάντα πάνω στην ευθεία χ2=0. Αυτό πως το αιτιολογήσατε;

Όταν το κέρδος m είναι 0.2 τότε απαλείφεται με το 0.8 της ράμπας, οπότε το σύστημα καταλήγει να είναι  dx₁ = x₂ και dx₂ = - x₂ που έχει ως σημεία ισορροπίας όλα τα σημεία του άξονα x₂ = 0.

Ωραιος σ' ευχαριστώ πολυ

Στο πρώτο τμήμα της δεύτερης εργασίας, πρέπει να σχεδιάσω την είσοδο ελέγχου ν έτσι ώστε το A+bF να είναι γ.α.ε και να έχει τις επιθυμητές προδιαγραφές που λέει η εκφώνηση, σωστά ; Το χαρακτηριστικό πολυώνυμο για να βρω τις προδιαγραφές, το βρίσκω από αυτή τη σχέση: | sI - (A+bF) | ; Και επίσης, δημιουργώντας τις εξισώσεις κατάστασης, βγάζω στον πίνακα Α το στοιχείο (2,2) ίσο με -b/h το οποίο έχει άγνωστες παραμέτρους μέσα. Το βγάζω από τον πίνακα Α και το βάζω στη συνάρτηση α(x) ;

Σε όλα όσα έχεις πει ναι.

Στις εξισωσεις καταστασης αυτο το u / h τι το κανουμε; Οριζουμε 1/h ως β(x);
ισως solved

χωρις υπερυψωση -> ζ >= 1 ???
χρονος αποκαταστασης -> 4/ζ*ωn = 0.4 ???

μπορεί να είναι απλό και χαζή απορία.

Στο α τμημα του μερους της εργασιας βγαζω την συναρτηση κλειστού βρόγχου όπως στα κλασικά σαε 1
ότι ειναι : G ( s ) = 4/( s^2+s+4)
με
ωn = 4 rad/s
  ζ = 1/8

Επειτα λέει να υπολογίσουμε τις εξισωσεις κατάστασης θεωρώντας σαν μεταβλητές e και e_dot

μπορεί καποιος να δώσει ενα μπούσουλα γιατι δεν γνωριζω πως να το κάνω?
θα πρέπει να γραφτεί στη μορφή
x_dot = A x + B u
σωστά?

Προσπάθησε να βρεις μια σχέση που να συνδέει το σφάλμα με την είσοδο, πρώτα στο s πεδίο και μετά γύρισέ την στο χρόνο.

χρησιμοποιησα οτι e = r - y και βγήκε αυτό ?
ειναι λάθος ο μετασχηματισμός που έκανα?

δοκίμασα και το ( s^2+s)  R(s) = (s^2+s+4) E(s) -> r''(t)+r'(t) = e''(t) + e'(t) + 4 e(t)

εδώ εμφανίζονται τα x2_dot ,x1_dot,x1 αλλά εμφανίζονται και οι δευτεροι παράγωγοι της εισόδου

Δεν σε ενοχλεί αυτό, η είσοδος είναι γνωστή, επομένως απλά τις αντικαθιστας. Επίσης η Δουλγερη είχε πει να θεωρήσουμε τη παραγωγο της βηματικης ίση με 0

Για το τμήμα Β1 της εργασίας, φέρνοντας το σύστημα στη μορφή που λέει η θεωρία βλέπω ότι ούτε το α(x) ούτε το β(x) είναι γνωστό, αλλά στη θεωρία η ανάλυση που κάνει θεωρεί το β(x) γνωστό. Θα πρέπει να τροποποιήσω λίγο τη μεθοδολογία ώστε να λαμβάνω υπόψη και το β(x);

για το φασικό πορτραίτο ξέρει καποιος πως μπορουμε να βαλουμε στο διαγραμμα το βελος που έχει και στις σημειώσεις ,έτσι να δειχνει σε ποιο σημείο καταλήγουμε?

Ναι, δεν την έχω τελειώσει βέβαια αλλά σίγουρα θέλει τροποποίηση. Δες και την άσκηση που μας είχε κάνει κάποια στιγμή η Δώρα στο μάθημα που είχε άγνωστη συνάρτηση η οποία πολλαπλασιάζεται με τον ελεγκτή.

εγώ είχα κάνει αυτό

Στην δευτερη εργασια λεει " το συστημα να παρακολουθει εισδους κατι συνημιτονα". Πρεπει η χρονική απόκριση του χ1 να βγαινει συνημιτονο και του χ2 ημιτονο; Το λεω αυτό γιατι ότι εισοδο και να βαλω το σύστημα πέφτει παντα στο 0. Το εκανε κανενας;

Ο χρόνος αποκαταστασης στη δεύτερη εργασία απο τί εξαρτάται ; μόνο από τον πίνακα F?

Και απο τις τιμές του Q

Τελικά το έλυσα αλλάζοντας το F και το Q. Εσάς για εισόδους τα συνημιτονα τρέχει κανονικά ή αργεί πολυ;

Ξέρει κανείς αν ο βαθμός της εργασίας κρατιέται και για Σεπτέμβρη;

κρατιέται, αλλά πρέπει να γίνει σε αυτό το εξάμηνο

Παίζει να ψήνει κάποιος να ζητήσουμε παράταση μερικών ημερών ?
Επισης μπορουμ να παραδοθούν σεπτεμβρη αν δώσουμε τότε?

Για το πρωτο ψήνω γενικά αλλα δεν νομιζω να μας δώσει. Για το δευτερο κοιτα ενα ποστ πιο πάνω.

την εργασια πρεπει να την παραδωσεις τωρα ειτε το δωσεις τωρα ειτε σεπτεμβρη
@Mr Robot δε ρωτησε αυτο που καταλαβες  :P

Νομίζω μια χαρά κατάλαβε απλά και πάλι το απαντούσε το πιο πάνω post.

ωχ ναι ,γραψε λαθος

Στο τελευταίο ερώτημα του (ΙΙ), τις τιμές των λ, d για την προσομοίωση θα τις ορίσουμε εμείς;

Ναι, θα τις μεταβάλλεις μέχρι να έχεις ικανοποιητικό σφάλμα.