THMMY.gr

byte rxbuffer[] = new byte[100];
DatagramSocket copterStatusSocket = new DatagramSocket(48038);
DatagramPacket q = new DatagramPacket(rxbuffer, rxbuffer.length);
timeStart =  System.currentTimeMillis();
while(currentLoopTime - timeStart <  10 * 1000) {
   currentLoopTime = System.currentTimeMillis();
   copterStatusSocket.receive( q );
   System.out.println(q.getData());
}
...
copterStatusSocket.close()

        int max_int_val = 127,
        	min_int_val = -127;
        if(AQmode == "AQ") {
        	max_int_val = 32767;
        	min_int_val = -32768;
        }
................................................................
                for( int j = Main.NumAudioPackets; j > 0 ; --j ) {
                	
                    try{
                    	clientSocket.receive( q );
                    	
                    	rxbuffer = q.getData();
                    	
                    	if(AQmode == "AQ") {
                    		/* read header */
                    		mu = ((int)rxbuffer[ 0 ]) + ((int)rxbuffer[ 1 ]) * 0x0100;
                    		beta = ((int)rxbuffer[ 2 ]) + ((int)rxbuffer[ 3 ]) * 0x0100;
                    		mus.add(mu);
                    		betas.add(beta);
                    		/* set starting byte of load */
                    		Istart = 4;
                    		Iend = 132;
                    	}
                    	else {
                    		Istart = 0;
                    		Iend = 128;
                    		beta = 1;
                    		mu = 0;
                    	}
                        for( int i = Istart; i < Iend; ++i ) {
                            int X1 = ( rxbuffer[ i ] >> 4 )& 0x0F;
                            int X2 = rxbuffer[ i ] & 0x0F;
                          
                            X1 -= 8;
                            X2 -= 8;

                            S += X1 * beta;

                            if( S > max_int_val ) {
                            	S = max_int_val;
                            }
                            if( S < min_int_val ) {
                            	S = min_int_val;
                            }

                            audio.add((byte) (S & 0xFF));
                            if(AQmode == "AQ") {                            	
                                audio.add((byte) ((S >> 8) & 0xFF));                            	
                            }                          
                            audioFullData.add(S);
                            S += X2 * beta;
                            if( S > max_int_val ) {
                            	S = max_int_val;
                            }
                            if( S < min_int_val ) {
                            	S = min_int_val;
                            }

                            audio.add((byte) (S & 0xFF));
                            if(AQmode == "AQ") {                            	
                                audio.add((byte) ((S >> 8) & 0xFF));                            	
                            }
                            audioFullData.add(S);
                        }
                    }