THMMY.gr

Πριν λίγα χρόνια αποφασίσαμε να ξεκινήσουμε την υλοποίηση ενός 2D Multi-Robots Simulator, μετά από την παρατήρηση ότι οι περισσότεροι προσωμοιωτές είναι δύσχρηστοι, μεγάλοι σε μέγεθος και συνήθως καταναλώνουν πολλά resources. Το concept πίσω από την κατασκευή του νέου προσωμοιωτή ήταν να στηθεί έτσι ώστε κάποιος ερευνητής ή φοιτητής να μπορέσει να υλοποιήσει ένα πείραμα μέσα σε λίγα λεπτά. Γι αυτό τον λόγο επιλέξαμε να έχουμε όσο το δυνατόν λιγότερα dependencies σε εξωτερικά πακέτα και να παρέχουμε τρόπους για εύκολη μοντελοποίηση ρομπότ και 2D περιβαλλόντων. Επιπλέον αποφασίσαμε να είναι πλήρως compatible με το ROS, εφόσον αυτή την στιγμή είναι ένα από τα πιο διαδεδομένα εργαλεία στην ρομποτική. Έτσι δημιουργήθηκε το STDR Simulator (http://stdr-simulator-ros-pkg.github.io/).

Το STDR έχει γίνει ήδη official πακέτο στο ROS ecosystem (http://wiki.ros.org/stdr_simulator)  και μπορεί να εγκατασταθεί μέσω apt-get, ενώ το χρησιμοποιούν αρκετά πανεπιστήμια και ερευνητές είτε σε μαθήματα ρομποτικής, είτε για fast prototyping σε προβλήματα SLAM, Navigation, Path planning ή Multi-agent collaboration.

Το αρνητικό, και ο λόγος για τον οποίο γράφτηκε αυτή η ανακοίνωση, είναι ότι η ομάδα που το δημιούργησε αποτελούνταν (και αποτελείται) από 3 άτομα τα οποία δυστυχώς πλέον δεν έχουν τον απαραίτητο χρόνο για να το βελτιώσουν όπως θα ήθελαν. Προφανώς υπάρχει κάποια στήριξη από την open-source κοινότητα αλλά σίγουρα αυτή δεν είναι αρκετή για να υλοποιήσει τα νέα features του STDR όπως τα φανταζόμαστε.

Γι αυτό τον λόγο θα θέλαμε να κάνουμε ένα ανοιχτό κάλεσμα ενδιαφέροντος για ενασχόληση με το συγκεκριμένο project, το οποίο θα σας δώσει προγραμματιστική εμπειρία και ευκαιρία να ασχοληθείτε με ένα open-source project. Φυσικά δεν είναι απαραίτητο να είστε εξοικειωμένοι με έννοιες ρομποτικής, αλλά είναι απαραίτητο να έχετε όρεξη για development και κάποια εξοικείωση με τον προγραμματισμό σε C++ / Linux!

Εάν ενδιαφέρεστε μπορείτε να στείλετε mail στο etsardou@eng.auth.gr.

Ευχαριστούμε!

Μπορείτε να δώσετε λίγες πληροφορίες ακόμα όπως σε τι επίπεδο πιστεύεται πρέπει να βρισκεται ένας ενδιαφερόμενος για να μπορέσει να βοηθήσει, πόσες ώρες θα ήταν καλό να μπορεί να διαθέσει στο project, εαν είστε εσείς διατεθιμένοι να εξηγήσετε 5 πράματα για το πως λειτουργεί το υπάρχον προγραμμα και τέλος κατα πόσο είναι απαραίτητη η ενασχόληση με linux (σε windows δε τρέχει; ) ;
Ρωτάω γιατί με ψήνει αλλά δε ξέρω κατα πόσο μπορώ και γω να φανώ χρήσιμος.

Για το επίπεδο δεν υπάρχει κάτι που θα μπορούσα να σου πω πέραν του ότι όσα περισσότερα ξέρεις τόσο το καλύτερο και ότι δε θα υπάρξουν κατά πάσα πιθανότητα tasks για εκμάθηση C++ στα πλαίσια του project. Είναι απαραίτητο να έχεις κάποιες στοιχειώδεις γνώσεις. Μπορούμε να προτείνουμε υλικό παρόλα αυτά για όποιον θέλει να δει/θυμηθεί κάποια πράγματα.

Το ίδιο πάνω κάτω ισχύει και για τα Linux. Επίσης, Windows δεν μπορούν να χρησιμοποιηθούν. Θα μπορούσες να έχεις τα Linux σε ένα VM αν δε θες να εγκαταστήσεις Linux στο μηχάνημα, άλλα και πάλι σε Linux θα τρέχουν όλα του simulator.

Θα υπάρξουν κάποια tasks στην αρχή για εξοικείωση με το ROS (http://www.ros.org/) σε συνδυασμό με tasks για το πώς δουλεύει το project (π.χ. σχετικά με το git http://www.git-scm.com/).

Στη συνέχεια, ανάλογα και με το πώς θα εξελιχθούν τα παραπάνω, λογικά θα γίνει μιά μικρή επεξήγηση και κάποια εισαγωγικά (minimal) tasks για εξοικείωση με τον κώδικα του simulator. Γενικά, προφανώς θα υπάρχει κάποια επίβλεψη-βοήθεια.

Για εμάς καλό θα ήταν να διαθέσει άπειρες ώρες. Για τον εκάστοτε που ενδιαφέρεται, θα διαθέσει όσες μπορέσει προφανώς αφού δεν υπογράφει κάποιο συμβόλαιο.. εθελοντική είναι η συμμετοχή. Βέβαια αν τελικά δεν διαθέσει ώρες δεν θα μπορέσει να συνεισφέρει κιόλας γιατί το learning curve είναι αρκετά απότομο στην αρχή, ειδικά αν δεν έχει γνώση linux / C++ / ROS.