THMMY.gr

Το παρόν topic αφορά την επικαιρότητα του μαθήματος κατά το χειμερινό εξάμηνο 2015-2016, παράλληλα με απορίες σχετικά με το μάθημα και τις ασκήσεις-εργαστήρια. Μείνετε on topic.

Δεν έχει βγει σε ανακοίνωση στο eTHMMY, αλλά ο Ροβιθάκης μου είπε, σχετικά με τις διαλέξεις του μαθήματος, το εξής:

"Τα μαθήματα θα ξεκινήσουν την εβδομάδα μετά την Παρασκευή 16/10."

Δηλαδή αύριο δεν;  :P

Δηλαδή αύριο και την άλλη Πέμπτη, δεν... :P

Πολύ χαλαρά τα πράγματα ...

Βασικά λείπει η Δουλγέρη και ο Ροβιθάκης στο εξωτερικό, γι' αυτό είναι νομίζω.

Γιατί βιάζεστε,6-7 παραδόσεις είναι συνολικά,4+3 αν θυμάμαι καλά :D

Την εργασία πότε περίπου την βγάζουν;

Πέρυσι βγήκε όταν τελείωσε το δικό του κομμάτι ο ροβιθάκης.

Ο Ροβιθάκης κάνει τα πρώτα 4 μαθήματα;

Τί είδους εργασία μπαίνει;

Είναι μια εργασία 5 μονάδων που χωρίζονται 2+2+1. Το πρώτο μέρος είναι η σχεδίαση ενός νευρωνικού δικτύου. Πέρσι ήταν ένα το οποίο προσομοίωνε ένα δοθέν .s αρχείο για την κίνηση βραχίονα. Το δεύτερο κομμάτι είναι ο έλεγχος ρομποτικού βραχίονα και το τρίτο η διασύνδεση των δύο παραπάνω.

Είναι υποχρεωτική;
Θέλει γνώσεις προγραμματισμού, και αν ναι σε ποιά γλώσσα γίνεται;

Όχι, είναι προσθετική και προαιρετική αλλά νομίζω πως αν δεν την κάνεις θα δυσκολευτεις αρκετά με το μάθημα. Σε ματλαμπ είναι.

Oκ, ευχαριστώ πολύ.
Το μάθημα γενικά είναι δύσκολο ή/και ενδιαφέρον;

Και τα δύο. :D
Κάπου έχουμε συζήτηση περί του μαθήματος αλλά ατμ δεν μπορώ να τη βρω γιατί είμαι από κινητό.

Τι έκανε σήμερα στο μάθημα? Αν κάποιος καλός άνθρωπος μπορεί ας ανεβάσει σημειώσεις.

Το μάθημα σήμερα δε θα γίνει λόγω της κατάληψης. (Δεν ξέρω αν ήταν αυτονόητο, αλλά ένιγουει)

Το μάθημα αύριο δε θα γίνει λόγω της κατάληψης. (Δεν ξέρω αν ήταν αυτονόητο, αλλά ένιγουει)

Εργασία 2015
11 Δεκ 2015 2:12 μμ
Ψωμοπούλου

Στο  Υλικό  Μαθήματος  μπορείτε  να  βρείτε  την  εκφώνηση  της  εργασίας  του  μαθήματος  και  τα  απαραίτητα  αρχεία.

Η συνάρτηση human_like_motion.p
11 Δεκ 2015 2:12 μμ
Ψωμοπούλου

Η    συνάρτηση    human_like_motion.p    που    δόθηκε    στο    πλαίσιο    της    εργασίας    του    μαθήματος    είναι    μια    κρυπτογραφημένη    συνάρτηση    MATLAB    και    χρησιμοποιείται    κατά    τα    συνηθισμένα,    δηλαδή    σαν    να    είχε    επέκταση    .m.

Αυτό    που    κάνει    είναι    να    υλοποιεί    το    δεξί    μέλος    των    διαφορικών    εξισώσεων    που    περιγράφουν    την  ανθρωπομορφική  τροχιά  κίνησης.

Η    κλήση    της    human_like_motion    γίνεται    με    τον    εξής    τρόπο:

[t,  p,  dp]    =    human_like_motion(pd,        state_0,        tf)

Ορίσματα        εισόδου:
============
pd:  Η  επιθυμητή  τελική  θέση  της  τροχιάς  στο  χώρο,  πχ.  pd  =  [pdx;  pdy;  pdz].

state_0:    Η    αρχική    τιμή    του    διανύσματος    κατάστασης.    Οι    τρεις    πρώτες    θέσεις    αντιστοιχούν    στις    συνιστώσεις    x,y,z    της    θέσης    στο    χώρο    και    οι    τρεις    επόμενες    (και    τελευταίες)    στις    αντίστοιχες    ταχύτητες,    πχ        state0        =        [x0;        y0;        z0;        dx0;        dy0;        dz0]

tf:  Ο  συνολικός  χρόνος  της  κίνησης  σε  sec.


Επιστρεφόμενo        όρισμα:
================
t:    Το  διάνυσμα  χρόνου.

p:    Η    τιμή    του    διανύσματος  θέσης  στο  χώρο    τη    χρονική    στιγμή    t,  πχ    p    =    [x;        y;        z]

dp:  Η  τιμή  του  διανύσματος  ταχύτητας  στο  χώρο  τη  χρονική  στιγμή  t,  πχ  dp  =    [  dx;        dy;        dz]

Παράδειγμα        χρήσης:
=============
Ένα    τυπικό    παράδειγμα    χρήσης    είναι    το    ακόλουθο:

x0        =        [1;1;1;0;0;0];
tf        =        10;
pd        =        [1;1;1];
[t,p,dp]        =        human_like_motion(pd,        x0,      tf  );
plot(t,p)

Διευκρίνηση για το Τμήμα 3 της εργασίας
21 Δεκ 2015 12:14 μμ
Ψωμοπούλου

Στο τρίτο τμήμα της εργασίας να χρησιμοποιηθεί ως αρχική θέση των αρθρώσεων του βραχίονα η ακόλουθη: q0 = [1.2; 0.9; 0.5] (rad).

I will leave this here:

Θεωρία Νευρωνικών (http://citeseerx.ist.psu.edu/viewdoc/download?doi=10.1.1.18.1816&rep=rep1&type=pdf)

Μία συνοπτική παρουσίαση όσων μας έκανε για τα νευρωνικά.  ;)

Υ.Γ. Ιωάννου <3 .

Τμήμα 3 εργασίας
13 Ιαν 2016 1:44 μμ
Ψωμοπούλου

Στο Υλικό Μαθήματος θα βρείτε νέο αρχείο "target_position_new.m" το οποίο αντικαθιστά το προηγούμενο αρχείο "target_position.m" που αφορά το τμήμα 3 της εργασίας.

Διάλεξη Πέμπτης 14/01/2016
13 Ιαν 2016 1:49 μμ
Ψωμοπούλου

Οι διαλέξεις του μαθήματος έχουν ολοκληρωθεί. Την Πέμπτη 14/01 θα χρησιμοποιηθεί η ώρα της διάλεξης για να απαντηθούν απορίες πάνω στο ρομποτικό κομμάτι της εργασίας.

Παράταση διορίας για την παράδοση της εργασίας
27 Ιαν 2016 2:15 μμ
Ψωμοπούλου

Η διορία παράδοσης της εργασίας παρατείνεται έως και την Κυριακή 07/02/2016.

Όταν λέμε σημειώσεις του καθηγητή, δίνει κάτι στο μάθημα ή είναι οι παρουσιάσεις που έχει στο ethmmy και ο Θεός βοηθός?

Για το 1^ο κομμάτι του μαθήματος, με τον Ροβιθάκη, δεν υπάρχουν σημειώσεις.

Για το 2^ο κομμάτι του μαθήματος, με τη Δουλγέρη, υπάρχουν οι διαφάνειες. Στις διαλέξεις η Δουλγέρη έλεγε λίγο-πολύ αυτά που είναι στις παρουσιάσεις.

Με λίγα λόγια δείτε παλιά θέματα και καν'τε προσευχή να καταλάβετε.... Ευχαριστώ μαν!

Μου φαίνεται ότι μόνο οι 2 τελευταίες καταχωρήσεις αναφέρονται σε θέματα που πέφτουν.

Συμφωνώ. Λογικά τα παλιότερα θέμα είναι πριν αλλάξει το μάθημα όταν το πήραν Ροβιθάκης/Δουλγέρη.

Έχει κανείς λύσεις από τα τελευταία θέματα? Δεν μπορώ να βγάλω άκρη με τίποτα.....

Αν αναφέρεσαι στα θέματα ιουλίου 15, το δεύτερο και το τρίτο βγαίνει από τις διαφάνειες της δουλγέρη πως λύνονται. Ειδικά το τρίτο πέρσι το είχαν κάνει και στις ασκήσεις και το είχαν ανεβάσει στο ετημμυ (αν και αυτή τη στιγμή δεν μπορώ να το εντοπίσω για να είμαι ειλικρινής). Το πρώτο τώρα είναι πάλι βασισμένο σε άσκηση που έκανε ο ροβιθάκης.
Το παρακάτω είναι ο τρόπος που το είχα λύσει εγώ. Δεν είμαι σίγουρη ότι είναι 100% σωστό αλλά δεν είναι σίγουρα τελείως λάθος.

Με μια γρήγορη ματιά είναι σωστό, λείπει μόνο ένα σχόλιο για το πότε θα τελειώσει η εκμάθηση, που είναι όταν βλέπουμε το σφάλμα να γίνεται 0 και να μένει εκεί, μια και έχουμε μηδενικό σφάλμα μοντελοποίησης.

Ευχαριστώ πολύ!!! Αν έχει κανείς και καμμιά σημείωση του Ροβιθάκη, να μου θυμίσει να κεράσω μπύρα :D :D

Τα παραδείγματα του Ροβιθάκη τα έχω βγάλει, οπότε να τα.

Πάντως, αν κάποιος Exomag ανέβαζε κάνα παράδειγμα από Δουλγέρη and/or καθαρογραμμένες σημειώσεις πιστεύω θα σε βοηθούσε πιο πολύ.  ::)

Από καθαρογραμμένες σημειώσεις δεν προλαβαίνω να βοηθήσω :p Αλλά τα βιβλία που προτείνει στο ετημμυ έχουν τα πάντα μέσα από θεωρία.

Υ.γ. αυτό είναι το καλύτερο που μπορώ να κάνω αυτή τη στιγμή. Αν δεν καταλαβαίνετε τι γράφει πείτε μου.

Η συνάρτηση human_like_motion_new.p
1 Φεβ 2016 2:02 μμ
Ψωμοπούλου


Στο  υλικό  μαθήματος  μπορείτε  να  βρείτε  τη  συνάρτηση  human_like_motion_new.p  η  οποία  είναι  ίδια  σε  όλα  με  την  human_like_motion  εκτός  από  τον  τρόπο  με  τον  οποίον  καλείται.  Μπορείτε  να  την  τρέξετε  ως  εξής:

[t,p]  =  ode15s(@(t,y)human_like_motion_new(t,y,pd),[0  tf],state_0);

όπου  τα  pd,  state_0  και  tf  είναι  τα  ορίσματα  εισόδου  όπως  και  προηγουμένως  ενώ  τα  επιστρεφόμενα  ορίσματα  είναι  το  διάνυσμα  χρόνου  t  και  το  διάνυσμα  θέσεων  και  ταχυτήτων  p  =  [x;  y;  z;  dx;  dy;  dz]

Παράδειγμα                χρήσης:
=============
Ένα        τυπικό        παράδειγμα        χρήσης        είναι        το        ακόλουθο:

x0                =                [1;1;1;0;0;0];
tf                =                10;
pd                =                [1;1;1];
[t,p]  =  ode15s(@(t,y)human_like_motion_new(t,y,pd),[0  tf],x0);

Στην εξέταση τι μπορούμε να έχουμε μαζί μας; Μόνο μία Α4 με ό,τι τύπους θέλουμε;

Ναι

Μόνο μία κόλλα Α4, γραμμένη μόνο μία από τη μία πλευρά.

Τα λυμένα θέματα που έκανε η Έφη και επίσης δυο παραδείγματα από πέρσι..

Επίσης κατάφερε να κάνει κανείς τελικά το τμήμα του Ροβιθάκη από την εργασία; και επίσης κατάλαβε μήπως κανένας τι κερδίζουμε με την καινούρια human_like_motion;

Στις λυμμένες της Έφης, στο θέμα του Ιουλίου του 14, αυτό που ζητάει να βρούμε το ώστε το σύστημα να είναι αποσυζευγμένο στην επιθυμητή θέση, αν κάνετε τις πράξεις βγάζετε το ίδιο αποτέλεσμα ή εγώ κάνω πολύ χοντρό λάθος;  :P

Έχει λάθος η Έφη νομίζω

Ευχαριστώ!  :)

Καμία ιδέα/πρόταση για το 2Β του Φεβρουαρίου του 15?  :)
edit : Αρκεί στο Β1) να πάρουμε έλεγχο εμπέδησης, να θεωρήσουμε το γνωστό και να επιλέξουμε ζ = 1 για κάθε συνιστώσα;

Βαθμολογία εξεταστικής Φεβρουαρίου 2016
16 Μαρ 2016 1:41 μμ
Ψωμοπούλου

Για απορίες πάνω στα γραπτά την Τρίτη 22/3 στις 12:00 - 13:00 στο εργαστήριο Αυτοματοποίησης και Ρομποτικής στον 4ο όροφο του κτιρίου Δ' .

Έχει κανείς θέματα Ιουνίου '16 ή γενικά '14?

Καλησπέρα, στο pdf με τις ασκήσεις στην σελίδα 27/140  πως βρίσκουμε αυτήν την πιθανότητα ?