THMMY.gr

Παιδια βοηθεια!!
Σημερα αρχιζω ΣΑΕ και δεν προλαβαινω να κοιταω και πολλες λεπτομερειες...Τι παιζει με το Nyquist?Απ ο,τι ειδα μια στα γρηγορα συνηθως εχει μια δυο ερωτησεις για περιθωριο κερδους- φασης,να δω μονο αυτα?Λεω να μην κατσω να κοιταξω με λεπτομερειες οπως σελ 305 και να το κανω ενα γρηγορο περασμα..Το Γου Του Ρου δεν ειναι πιο σημαντικο?

Ο Γ.Τ.Ρ. είναι πάρα πολύ σημαντικός, και αποτελεί βασικότατο κομμάτι της σχεδίασης..οπότε ''ρίξε'' μεγάλο βάρος σε αυτό το κομμάτι..

..ό,τι αφορά το Nyquist, καλό είναι να το διαβάσεις (έστω και σαν ανάγνωση..) μιας και θα σε βοηθήσει να καταλάβεις πώς συνδυάζεται το Bode με το Nyquist και την ευστάθεια ενός συστήματος..

Αλλά άσκηση καθαρά με Nyquist δεν πρόκειται να μπει, άλλωστε το έχει πει και ο κ.Πετρίδης, ότι απλά αρκεί να ξέρουμε για το Nyquist πότε ένα σύστημα είναι ευσταθές και πότε όχι.. ;)

Ωραια! Και γω αυτο ηθελα να ακουσω, μου αρεσε η απαντηση σου!Το ξερω οτι το ΓΤΡ ειναι σημαντικο απλα δεν προλαβαινω να κοιταω λεπτομερειες και για το Nyquist,μονο τα βασικα...Αχ ατιμη εξεταστικη,ατιμη κοινωνια!!

Τα θεματα θα ειναι κλιμακωτης δυσκολιας, οπως παλιοτερα ή θα μας πεταξει δυο σκέτες σχεδιασεις, οπως περσι??

Εμ, λίγο δύσκολο να το ξέρουμε αυτό, δεν είναι;

δεν ανεφερε τπτ κατα τη διαρκεια των παραδόσεων??

Σαν τι να πει δλδ; Παιδιά γούσταρα τρελά πέρυσι που σας έβαλα 2 σχεδιάσεις και δε γράψατε και σκέφτομαι να το επαναλάβω; ;D

Επειδή ακόμη δεν πήγα προς τα κεφάλαια 8 και 9...

Τι παίζει εκεί?

Συνδυαζεις ολα οσα εμαθες στα κεφαλαια 1-7 για να σχεδιαζεις μονος σου συναρτησεις μεταφορας σε ΣΚΒ

Περσι και τα δυο θεματα ηταν απο το κεφαλαιο 9 >:( >:( >:(

Ρε παιδιά εγώ δε μπορώ να βγάλω άκρη με το χρόνο αποκατάστασης...Για παράδειγμα στο θέμα 1 του Σεπτεμβρίου ζητούσε μία σχεδίαση ώστε ess=0, gm=άπειρο, ts<=4...Με έναν Ι ελεγκτή πετυχαίνεις τα 2 πρώτα...Αλλά, ας μου επιτραπεί η έκφραση, πως στα σκατά χειρίζεσαι την 3 προδιαγραφή; Το ΣΚΒ βγαίνει 3ης τάξης, νομίζω για οποιοδήποτε ελεγκτή...2ης τάξης κάπως παλεύεται...Αλλά 3ης πώς;  Somebody save me...

και γω το ιδιο προβλημα εχω

αυτο το θεμα το ελυσε στην ταξη στο τελευταιο μαθημα, οποτε αν καποιος εχει τις σημειωσεις ας κανει το κοπο να τις ανεβασει plz

  Μπορεί κάποιος να μου πει αν τα κεφάλαια 5 (Διαγράμματα Bode) και 6 (Εργαστήριο) είναι σημαντικά? Πέφτει κάποιο θέμα από αυτά, ή συνήθως είναι μόνο από τα 7-9?

Αν διάβασες το 9 πρέπει να κατάλαβες οτι 4,5,7,8 είναι σημαντικά για την κατανόηση και την λύση των ασκήσεων...

Το 6 είναι πιο πολύ σαν παράδειγμα, οπότε μια ανάγνωση θα ήταν αρκετή...

Βιβλίο σελ 388

Για πείτε τίποτα από τις προόδους να κάνουμε μία συγκριση με ότι θυμάστε...

Κάνω μια πρώτη απόπειρα καταγραφής των απαντήσεων της 2ης προόδου 2008.
Όπου έχω λάθος, διορθώστε με!

01) Β
02) C
03) D
04) C
05) A
06) A
07) D
08) B
09) C
10) B
11) C
12) B
13) B
14) C
15) C
16) D
17) B
18) D P
19) A
20) C

Επαναλαμβάνω ότι τα παραπάνω δεν είναι επιβεβαιωμένα και μπορεί να περιέχουν λάθη...

Στο 18 τι έχεις βάλει?

Το 18 ειναι D!

Ερώτηση ψιλοάσχετη. Για τους παλιούς, που έδωσαν όμως προόδους, αν δεν περάσουν το γραπτό στο τέλος, κρατιέται ο βαθμός των προόδων για το Σεπτέμβρη, ή δίνουν μόνο με εξετάσεις?

Θα τσεκάρω και εγώ απαντήσεις να στείλω αργότερα σήμερα...

Επιβεβαιώνω και εγώ! (με 18 D)

 :)

Στο 18 ήθελα να γράψω το D, αλλά παρασύρθηκε το μάτι μου από το περιεχόμενο της επιλογής αυτής, που είναι o ελεγκτής Ρ   ;)

Έχω ένσταση για το 8! Νομίζω ότι είναι C!

Το 75 αναφέρεται στην τιμή του K, όχι όλου του αριθμητή!

Για το 2 έχω μια ένσταση μήπως είναι το Α.Γιατί μετατοπίζοντας το μηδενικό προς τα δεξιά μειώνουμε το χρόνο ανόδου άρα μειώνουμε (λογικά λέω εγώ,εκτός και αν μετά έχει πολλές ταλαντώσεις οπότε μεγαλώνει ο χρόνος αποκατάστασης..) το χρόνο αποκατάστασης.

Κι εγώ Γιάννη όπως σου είπα αυτό έβαλα, αλλά με έπεισαν ότι δεν είναι.

Πρόσεξε ότι για μεγάλα Κ ο ένας πόλος πάει στο -οο και ο άλλος στο α. Αλλά κάνοντας προσέγγιση κυρίου πόλου κρατάς μόνο το α. Για να έχεις γρήγορη απόκριση πρέπει το α να είναι μεγάλο κατ' απόλυτη τιμή...

Ναι, νομίζω αν μειώσεις το χρόνο ανόδου, αυξάνεις το χρόνο αποκατάστασης... Οπότε πρέπει να βάλεις το μηδενικό πιο αριστερά...

Ενα δίκιο το έχεις Junior!

Νομίζω πως έχεις δίκιο σ' αυτό... Το σωστό πρέπει να είναι το C

edit: Στην κανονική εξέταση τα νούμερα πόσο τα βρήκατε;
Εγώ για το 1ο θέμα σημείο τομής των ασυμπτώτων το +1 και το σφάλμα πολύ μικρό (0,001 περίπου δεν θυμάμαι καλά)
Στο 2ο οι ελεγκτές βγήκαν kp=10 και ki=80 για PI χωρίς όμως την τελευταία προδιαγραφή

Ναι όντως έχεις δίκιο. Μόλις τώρα παρατήρησα και εγώ με το κριτήριο Routh πως για να γίνει ασταθές το σύστημα δεν αρκεί να πολλαπλαστεί με 15. Το περίεργο ξέρεις όμως ποιο είναι; Το διάγραμμα τυπικά έχει λάθος, καθώς η μέγιστη τιμή του k είναι 76.8!!
Μόνο για k>=76.8 γίνεται ασταθές το σύστημα

Τραγικό ε; Είμαι σίγουρος πως αν δε μας έδινε το διάγραμμα (που είναι και λάθος), θα βρίσκαμε όλοι σωστά το περιθώριο κέρδους. Μόνο που δε θα υπήρχει ακριβής απάντηση να αντιστοιχιστεί! :D

Έχεις ένα αρκετά μεγάλο εύρος που μπορείς να παίξεις. Εγώ τους έβαλα 10 και 100 αντίστοιχα, είμαι σίγουρος πως είναι οκ και για 10 και 90. Υποθέτω πως και με 10 και 80 είσαι εντός προδιαγραφών.

Απλά δεν ξέρω τι γίνεται με την απόρριψη διαταραχών που δεν πρόλαβα να κάνω...

Κατα τα άλλα μέχρι εκεί μου έβγαιναν καλά

Καλύτερα να το έβαζε 76,8 (και ανάλογα τις άλλες απαντήσεις). Αλλά αυτό δε θα άλλαζε την απάντηση κανενός. Αν πάλι δε μας έδινε καθόλου το διάγραμμα θα παραπονιόμασταν ότι δε φτάνει ο χρόνος ;D


Στο πρώτο θέμα Κ=135 και σφάλμα 1/82.
Στο δεύτερο έβαλα kp=12,5 και ki=125 και ικανοποιήθηκαν όλα.
Αλλά για το χρόνο αποκατάστασης ίδρωσα για να το αποδείξω. Αλήθεια, υπάρχει εύκολος τρόπος; (εκτός από το σ>4,16/ts που δε δίνει σίγουρα αποτελέσματα). Στα παραδείγματα του βιβλίου λέει ότι κάνουμε το διάγραμμα στο MATLAB.

Γενικά δεν λέει κάποιο αξιόπιστο τρόπο, μόνο τα κλασικά μπακάλικα του τύπου να πάρουμε το μηδενικό πιο αριστερά από το σ. Πάντως οι πόλοι του ΣΚΒ βγαίνουν με τόσο μεγάλο πραγματικό μέρος που δε νομίζω ότι υπάρχει αμφιβολία. Εκτός από αυτό, έχουμε 2 πραγματικούς πόλους, που σημαίνει πως δεν έχουμε αποσβεννύμενη ταλάντωση. Οπότε ο χρόνος αποκατάστασης ορίζεται διαφορετικά (δίκιο έχω;).
Νομίζω πάντως πως με το σ>4,16/ts και το μηδενικό αριστερά του -σ έχουμε ήδη πάρει το worst case scenario. Η υπόλοιπη θεωρητική ανάλυση φαντάζομαι δεν αποτελεί ύλη του μαθήματος (και όντως είναι τραγικό να περιγράφει μεθοδολογία σχεδίασης στο βιβλίο και να μας λέει ότι βγαίνουν τα αποτελέσματα από το matlab, πως περιμένουν να μάθουμε σχεδίαση για τις απαιτήσεις των εξετάσεων;)

Ρε παιδια,στο 11 δεν είναι το β;Αφού ωb<ωc στη συγκεκριμένη περίπτωση και άρα πρέπει να είναι και μικρότερο απο 100 στο συγκεκριμένο σχήμα.Εγώ θυμόμουν το ανάλογο σχήμα που έχει σελ.392 κι έβαλα στο διάστημα [10,100].Άλλωστε ωb δεν είναι η συχνότητα που το μέτρο πέφτει κατά 3 db;Κι  έτσι πάλι το β μου βγαίνει!

είναι ωc<=ωb ο τύπος

Τώρα όσον αφορά για τη μείωση 3dB που λες είναι στο Bode του κλειστού βρόγχου (όπου αναφέρεται και η ωb), ενώ το διάγραμμα που είχες ήταν του ανοιχτού βρόγχου, δηλαδή για να βρεις το ωc

Ανοιχτού βρόχου έλεγε όντως,λάθος μου.Απλά η ερώτηση τελείωνε με "κλειστού βρόχου" και μπερδεύτηκα λίγο...

Εγώ πάντως είχα πολύ χρόνο και έκανα κάτι τρελό: Βρήκα αναλυτικά την απόκριση στο χρόνο και έδειξα ότι ο χρόνος αποκατάστασης είναι μικρότερος από το ts!
Μόνο γι' αυτό πρέπει να μου δώσει +1 μονάδα :D

επειδη πολλά ακουστηκαν φετος,κυριως απο καινουριους που εδιναν για πρωτη φορα το μαθημα, και μιλουσανε για "μυθους" και "σιγα το πραγμα....
φετος,σύμφωνα με την κ.Δουλγερη,λογω του περσινου πατατρακ (κατεβηκε προτομεακα-διδασκαλια ταυτοχρονα 2 εξαμηνα,1 χαμενη εξεταστικη κτλ) εμειναν πολλοι που τα χρωστουσαν...και μπηκαν εσκεμμενα ευκολα θεματα φετος....το ενα θεμα που επιανε 5 μοναδες το λυσανε σχεδον ολοι,κι ετσι αυτοι που κοπηκαν θα ειναι πολύ λίγοι...

Εγώ θα είμαι ένας από αυτούς  :-[

Ξέρει κανείς αν, και πότε, μπορούμε να δούμε τα γραπά μας;

θα βγαλει ανακοινωση ειπε.... οποτε περιμενουμε :P

Αν είδα καλά, τα γραπτά όποις θέλει μπορεί να τα δει την Πέμπτη στις 12 μου φαίνεται στο γραφείο του Θεοχάρη ή της Δουλγέρη..

Τώρα που θα έχουμε κατάληψη τι γίνεται?
Πρέπει να επικοινωνήσουμε μαζί τους και να μας διαθέσουν κάποια άλλη μέρα...

λογικα η καταληψη δεν αναφερεται κα ιστα γραφεια...αν ειναι ετσι τοτε προφανως θα δοθει αλλη μερα...

ok

Τελικά ήρθαν οι καθηγητές σήμερα να δείξουν τα γραπτά; Μέχρι τις 12.30 που περίμενα δεν ήταν στο γραφείο τους ούτε η Δουλγέρη ούτε ο Θεοχάρης! Μήπως τυχόν έβαλαν άλλη ημερομηνία;

οχι ρε ηταν εκει κανονικα....

 Καλησπέρα!
 Πέρυσι το σεπτέμβριο, πριν από την εξέταση του μαθήματος είχε δοθεί και μια πρόοδος.Θα συμβεί κάτι τέτοιο και φέτος;

Δε νομίζω γιατί φέτος οι πρόοδοι δόθηκαν κανονικά μέσα στο εξάμηνο..

Και όσοι δε μπορέσανε να δώσουν πρόοδο, τι γίνεται??

Δίνουν κανονικά την εξέταση..

Μαλιστα.. και κατά την εμπειρία σας τι είναι καλύτερο, να το δώσει κάποιος τώρα το μάθημα ή να περιμένει μέχρι φεβρουάριο για να το δώσει με προόδους?

Όσοι δεν έδωσαν το μάθημα τον Φεβρουάριο και το δίνουν τώρα Σεπτέμβρη θα δώσουν και πρόοδο πριν την εξέταση?Ρωτάω γιατι πέρσυ το Σεπτέμβρη είχε γίνει...

Όχι δεν θα δώσουν πρόοδο. Πέρσυ είχε γίνει γιατί δεν είχε προλάβει να γίνει μέσα στη χρονιά. Κανονικά το Σεπτέμβριο δεν έχει προόδους.

ΥΓ. Διαβάζετε και λίγο προηγούμενα ποστ βρε παιδιά..

Δεν ξέρω άμα κολλάει σε αυτό το τοπικ αλλά δεν πειράζει.
Θυμάται κανείς το τρίτο θέμα σχεδίασης του Σεπτεμβρίου 2008 ? Έστω και τις προδιαγραφές που είχε δώσει

Hc(s)=k/(s+a) και Hp(s)=7/(s+8)
κλασικός βρόχος με μοναδιαία αρνητική ανάδραση
και να υπολογιστούν οι παράμετροι του ελεγκτή, ώστε:
α) σφάλμα θέσης μόνιμης κατάστασης <0.1
β) χρόνος αποκατάστασης < 1s
γ) εύρος ζώνης τουλάχιστον 20rad/s
δ) απόρριψη διαταραχών τουλάχιστον 20db για ω=1rad/s
ε) απόρριψη θορύβου τουλάχιστον 20db για ω=200rad/s

Μήπως θυμάται κανένας και το 2ο θέμα για να έχουμε μία πιο ολοκληρωμένη εικόνα??Το πρώτο θέμα με τα σφάλματα μας το έλυσε μέσα στην τάξη.

Τον ελεκτή τον έδινε ως δεδομένο??

Ναι, τον ελεγκτή τον έδινε έτσι.

Το 2ο θέμα ήταν Γ.Τ.Ρ.
Α(s)=k(s+3)(s+10) / s(s+2)(s+4)(s²+16s+145)

Thanks πολύ καλή κίνηση!!!! ;) ;)
Καλό θα ήταν να ανέβουν τα θέματα στα downloads για να υπάρχουν εκεί και για τις επόμενες γενιές.

Στο 3 θέμα στην γ) προδιαγραφή  με το εύρος ζώνης τι μπορούμε να κάνουμε
Και το θέμα 1 το έχει κανέις ????

Να σας πω, εγώ θέλω να δώσω το μάθημα τον Σεπτέμβρη.Πρέπει να δώσω την πρόοδο τώρα????

οχι  γιατι φετος δεν εχουμε προοδους αλλα σε ενα ξεχωριστο θεμα θα εχει ερ τυπου προοδου

Ναι, δεν έχει νόημα να δώσεις τώρα. Αν γράψεις μόνο το θέμα προόδου και όχι τα άλλα θέματα, θα πάρεις μέγιστο 3,33, θα κοπείς, και θα δώσεις ξανά το Σεπτέμβρη. Δε θα κρατηθεί τίποτα.

thanks a lot

Ανέβασα θέματα ΣΑΕ Ι Σεπτ 08 στα downloads, αλλα και ως συνημμένο στο παρόν post...

Πολλή φειδώ στο ανέβασμα θεμάτων.. :???:

Τα εχω και εγω αλλα σε κατι αθλιες φωτο απο το κινητο που τραβηξα στη ζουλα την ωρα της εξετασης, για αυτο δεν τα ανεβασα.

ρε παιδια σε αυτα τα γαμ#μενα θεματα του 08 πως λυνεται το 3ο θεμα με αυτες τις ηλιθιες μεταβλητες που εχει?

νομιζω πως το ελυσα....θα το κοιταξω πιο αναλυτικα αργοτερα...

Εγω εβγαλα οτι ικανοποιουνται ολες οι συνθηκες για α=10 και κ=116.Ας το επιβεβαιωσει καποιος.

Να ρωτησω κατι?
Τελικα το θεμα τυπου προοδων ειναι υποχρεωτικο και για τους παλιους?
Η μπορουμε να δωσουμε μονο την εξεταση των 2 θεματων με αριστα το 10?

Πέρσι εγώ δεν έδωσα το τύπου προόδου και βαθμολογήθηκα - υποθέτω- με άριστα το 10!
Άρα για τους παλιούς σίγουρα δεν είναι υποχρεωτικό εκτός κι αν άλλαξε κάτι τη φετινή χρονιά.

Εγω απο αυτα που καταλαβα ειναι οτι ειναι μετραει σαν το 1/3 του βαθμου, αρα θα πρεπει να το δωσουμε κανονικα και οι παλοιοι, αλλιως θα βαθμολογηθουμε με αριστα το 6.66.

Τωρα δεν ειμαι και σιγουρος βεβαια, θα ηταν καλυτερα και ευκολοτερα φυσικα να μην το δωσουμε, αλλα αν προφασιστει ο Πετριδης οτι δεν ειναι στην ουσια προοδος αλλα ενα θεμα σαν τα αλλα απλα με πολλαπλης επιλογης, τοτε δεν εχουμε περιθωρια αμφισβητησης.

Για παν ενδεχομενο θα το ρωτησουμε πριν την εξεταση, αν και το βλεπω λιγο κουλο επι μιση ωρα να καθομαστε και να περιμενουμε να τελειωσουν οι υπολοιποι την προοδο.

Εσυ φιλε golden που λες οτι δεν το εδωσες πως εγινε η διαδικασια, και τελικα εισαι σιγουρος οτι βαθμολογηθηκες με αριστα το 10 ή απλα υποθετεις? Να φανταστω οτι δεν περασες?

Θεματα Φεβρουαριου 2008, στην πρωτη ασκηση το σημειο αποσχισης ποσο το βρηκατε? Λυσατε τριτοβαθμια εξισωση για να το βρειτε?

Μπορει να πει κάποιος πως λύνεται το 3 θεμα του σεπτεμβριου 2008;

ανεβασε μας λιγο την λυση σου....χρειαζεται...


Εγω γι αυτο το θεμα εχω καποιες αποριες.

1.οταν λεει ts<1sec εμεις πρεπει να παρουμε σ>=4,16/1 ή σ<=-4,16/1(αυτο ειναι και γενικη απορια οποτε οποιος μπορει ας βοηθησει!)
2.λεει BW>=20rad/s αρα εμεις πρεπει να παρουμε ωb>=20 rad/s αρα θα παρουμε
                        α.ωb>ωc αρα ωc=20 αρα θα βγαλουμε σχεση απο |Α(jωc)|=1?
                        β.ωb=ωn για ζ=0,7 και απο αυτο δυο σχεσεις(αν και αυτο μου φαινεται μαλακια...)
                        γ.ωb=ωr=ωn(1-2ζ^2)^0.5?
                        δ.ωb=ωn[1-2ζ^2+(2-4ζ^2+4ζ^4)^0.5]^0.5?
3.στις διαταραχες και στον θορυβο τι εκανες με τις τοσες πολλες μεταβλητες??

Το 1 του σεπτ 2008 δεν εννοεις;

στο Α βρήκα e(t) = -2s(t)/3 + 5e^(-6t)/3, οπότε βγαίνει ess = -2/3

στο Β e(t) = 3,216e^(-3t) + 0,952e^(-6t) - 0,168e^(-20t), οπότε ess = 0

αν έχω κάνει πατατα διορθωστε με

στις διαταραχες και στο θορυβο κανεις μερικες προσσεγγισεις... |1+A(jw)|=|A(jw)|
Μια ασκηση απο Α4 που ειδα οταν εφτανε να βαλει ω=... αντικαθιστουσε και μια τιμη στη μεταβλητη c=ki/kp (ειχε παρει αναλογικο-ολοκληροτικο ελεγκτη ΡΙ).
Με 2 μεταβλητες αμα πας να κανεις προσεγγιση λιγο γινεται της ποπης.
Αυτα.
Καλη επιτυχια σε όλους μας αυριο.



Κακια: Εχω παρατηρησει οτι οι προοδοι με την παροδο των χρονων ολο και πιο ζορικοι γινονται.Ελπίζω ο Πετριδης να μην δει κανα περιεργο ονειρο σημερα...

To σ απ' ότι ξέρω είναι το αντίθετο του πραγματικού μέρους των πόλων (και γι' αυτό σε ένα σύστημα θα πρέπει να είναι θετικό) και έχει νόημα όταν το ζ<1. Τότε δηλαδή οι ρίζες θα είναι -σ+jω_d και -σ-jω_d. Αν το ζ>1 τότε δεν υπάρχει φανταστικό μέρος και δεν έχει νόημα να αναφερθούμε στο σ. Παρ' όλα αυτά ορισμένες φορές, όπως στη σχέση ts=4.16/σ, απ' ότι κατάλαβα τουλάχιστον, χρησιμοποιείται για να αναφερθούμε στο κατά απόλυτη τιμή μικρότερο πραγματικό μέρος ευσταθών ριζών (είτε αυτές είναι μιγαδικές, οπότε και για τις δύο είναι το ίδιο, είτε είναι πραγματικές, οπότε εννοούμε εκείνη που βρίσκεται πιο κοντά στην αρχή των αξόνων). Όπως και να χει το πράγμα (ακόμη και αν η ερμηνεία που έδωσα δεν είναι και πολύ σωστή...) είναι θετική ποσότητα οπότε για ts<1=>4.16/σ<1=>σ>4.16

Για αυτό το θέμα πάντως, αυτό που κατάφερα να κάνω είναι από τις δύο πρώτες προδιαγραφές να βγάλω τις συνθήκες k/a>10.29  και a>0.32 και στη συνέχεια το πήρα ποιτικά. Απ' το διάγραμμα Bode βγαίνει πως για να έχω  απόρριψη διαταραχών χρειάζομαι υψηλό dc κέρδος και ο πρώτος πόλος να απέχει όσο γίνεται από το 1rad/s, επίσης να μην είναι πολύ μεγάλος ώστε να περάσω γρήγορα στη κλίση -40db/δεκ και να ικανοποιείται η συνθήκη απόρριψης διαταραχών στα 200rad/s και η κρίσιμη συχνότητα να είναι μετά τα 20rad/s (ώστε και το ω_b του συστήματος κλειστού βρόχου να είναι μετά από αυτή την τιμή) ή ισοδύναμα στα 20rad/s να έχω κέρδος μεγαλύτερο από 0db. Εξετάζοντας λίγο προσεκτικότερα το διάγραμμα Bode μια καλή τιμή φάνηκε να είναι η τιμή a=8 (για k=90) οπότε είπα να τη δοκιμάσω και επαλήθευσε και τις επιπλέων συνθήκες.

Τώρα βέβαια, δεν ξέρω αν αυτή η λύση θα μπορούσε να θεωρηθεί πλήρης (μαζί με κάποια επεξήγηση στο Bode) ή θα ήθελε επιπλέον ανισώσεις από τις δύο τελευταίες συνθήκες. Αν ήθελε κάτι τέτοιο, έχω την αίσθηση πως μια καλή υπόθεση είναι θα ήταν να ζητήσουμε το ίδιο το |Α(j1)|>11 (δηλ 20db) λέγοντας πως αν ισχύει αυτό τότε από την τριγωνική ανισότητα |1+Α(j1)|>||A(j1)|-1|>10 = 20db και στη συνέχεια να ασχοληθούμε με το |Α(j1)| φροντίζοντας να είναι μεγαλύτερο από το 11.

onar, νομίζω πολλά πλέον έχουν δυσκολέψει.. βλέπε κάτι σπηε, κάτι μεταδόσεις θερμότητας κάτι λογισμούς 2, διαφορικές, γραμμικές άλγεβρες... off topic σβήστε το :P

@sm: thanks ...καταλαβα τι παιζει τωρα.πολυ καλη σκεψη....παντως θεωρω οτι ενα τετοιο θεμα δεν εξεταζει τις γνωσεις μας αλλα παιζει με τα νευρα μας....

 ;D Τι να πω Θέμη! Δεδομένου και του περιορισμένου χρόνου... ίσως. Γι' αυτό πάμε εκεί και ...ότι βγεί βγήκε!  ;)

Μια απορία για το πρώτο θέμα του Σεπτεμβρίου 2008.
Το σφάλμα ανάδρασης το υπολογίζω ως εξής:

E(s) = V(s) - Ha(s) x Y(s)

E(s) = V(s) - Ha(s) x H(s) x E(s)

E(s) x [ 1 + Ha(s) x H(s) ] = V(s)

E(s) = V(s) / [ 1 + Ha(s) x H(s) ]

Αυτό είναι το σωστό? Σε μια ερώτηση προόδου Νοέμβριο του 2001, αυτό αναφέρεται σαν σωστό.

Ο αρχικός τύπος που λέει το βιβλίο ότι ισχύει πάντα (σελ. 203 κάτω) αναφέρει όμως:

E(s) = V(s) - Y(s) 

κι αν το Y(s) ληφθεί ως η έξοδος του συστήματος, τότε πως λαμβάνουμε υπόψη και το Ha(s) στο σφάλμα?

εγώ θυμάμαι ότι μέσα στην τάξη είπε ότι ό,τι ανάδραση και νάχεις, το σφάλμα είναι
E(s) = V(s) - Y(s)  . είτε είναι μοναδιαία είτε όχι.

Κι ως Y(s) τί θα θεωρήσουμε? Την έξοδο του συστήματος?

Γιατί έχω την εντύπωση ότι σε τέτοια περίπτωση, είτε αναφερόμαστε σε άλλο Ε(s) είτε σε άλλο Y(s).
Είναι λογικό να ισχύει αυτός ο τύπος για το σφάλμα ανάδρασης, γιατί εκεί αναφέρεται,
στο πόσο καλά παρακολουθεί η έξοδος την είσοδο του συστήματος.

Όμως έτσι καθιστάς αδιάφορη τη συνάρτηση της ανάδρασης.

Το πιθανότερο είναι ότι κάπου λέω μλκίες αλλά δεν μπορώ να το βρω.

και με αυτή τη λογική μου βγαίνει στο 1ο θεμα σεπ 2008
e(t) = [6/16]s(t) + [10/16]e^-16t, οπότε βγαίνει ess = 6/16
κάτι μου φαίνεται ότι δεν πάει καλά αλλα δεν μπορώ να προσδιορίσω τι, και θέλω να πάω για ύπνο ............................

(ποιά μέρα μας το έλυσε στην τάξη αυτό, θυμάσαι? γιατί ξανακοιτάω τις σημειώσεις και λέει ότι πάντα, βλέπουμε αν η έξοδος ακολουθεί την είσοδο.)

Δεν θυμάμαι δυστυχώς. Σήμερα το συζητούσα στη βιβλιοθήκη και μου δημιουργήθηκε η απορία.

Τι να σου πω ρε συ.. το είδα κι εγώ τώρα το θέμα... Πάντως στην τάξη θυμάμαι ότι το τόνισε χαρακτηριστικά, ότι πολλοί μπερδεύονται στις εξετάσεις και λένε ότι αφού έχω ανάδραση θα βάλω επί τη συνάρτηση που έχω στην ανάδραση.. και λέει είναι λάθος.. πάντα είναι είσοδος μείον έξοδος. το θέμα είναι ότι εγώ έχω σημειώσει ότι αυτό είναι το ΜΟΝΙΜΟ ΣΦΑΛΜΑ. Μήπως σαν σφάλμα ανάδρασης θεωρεί κάτι άλλο, ανεξάρτητα απ'αυτά που λέει το βιβλίο? ξέρω γω??

** τη βρήκα την άσκηση που έκανε στην τάξη, του 2008. ("έκανε"..)
λοιπόν λέει ότι το πρώτο σκέλος ψάχνει το σφάλμα θέσης στη μόνιμη κατάσταση (αυτή είναι η λύση που έδωσε, τπτ άλλο
και το δεύτερο, V-Y...
ίσως λοιπόν.. λέω ίσως.. όταν ζητείται σφάλμα στη ΜΟΝΙΜΗ κατάσταση, να ισχύει V-Y. αλλιώς το σφάλμα είναι αυτό που ισχύει στην πρόοδο του 2001. δεν έχει κάποια λογική? :P

Παιδιά, απ' ότι ξέρω εγώ, το σφάλμα ορίζεται ως e(t)=v(t)-y(t), δηλαδή η έξοδος του αθροιστή που ελέγχει κατά πόσο η έξοδος y(t) είναι κοντά στην επιθυμητή τιμή αναφοράς v(t). H σχετική συνάρτηση μεταφοράς Η_e(s)=E(s)/V(s) προκύπτει πάντοτε 1/(1+Α(s)) ανεξαρτήτως αν υπάρχει μοναδιαία ανάδραση ή όχι. Απλά στην περίπτωση που υπάρχει μη μοναδιαία ανάδραση Ηf(s), η συνάρτηση μεταφοράς του συστήματος ανοικτού βρόχου θα είναι A(s)=Hc(s)Hp(s)Hf(s) αντί του συνηθισμένου Hc(s)Hp(s).

Πάντως, έχετε υπ' όψιν σας πως οποιοδήποτε σύστημα με μη-μοναδιαία ανάδραση, μπορεί να μετασχηματιστεί σε σύστημα με μοναδιαία ανάδραση  (σπάζοντας την Hf σε δύο κλάδους 1 και Ηf-1 και βρήσκοντας αντικαθιστώντας τον εσωτερικό βρόχο Hc,Hp και (Ηf-1) με το ισοδύναμο σύστημα). Ίσως μας χρησιμεύσει αύριο!

άρα όταν ζητάει σφάλμα (ανάδρασης / θέσης / ταχύτητας / επιτάχυνσης / μόνιμο) ό,τι σφάλμα και να ναι, απλά φτιάχνουμε το V(s) -Y(s), ε?

Έτσι ξέρω. Το σφάλμα στην μόνιμη κατάσταση θα δίνεται από το όριο:

(http://latex.codecogs.com/gif.latex?\lim_{s\rightarrow%200}sH_e(s)V(s)=\lim_{s\rightarrow%200}\frac{sV(s)}{1+A(s)})

Απλά για τα διάφορα είδη σφάλματος χρησιμοποιούμε διαφορετικές εισόδους (σφάλμα θέσης=>βηματική, σφάλμα ταχύτητας=>ράμπα κτλ.)

Νομίζω όμως πως θα μπορούσαν να χρησιμοποιηθούν και οι σταθερές χρόνου όπως αναφέρονται στο βιβλίο (μιας και η έκφραση τη Η_e(s) δεν αλλάζει), συμπεριλαμβάνοντας το σύστημα ανάδρασης στην A(s) αλλά δεν το έχω τσεκάρει για να είμαι και σίγουρος.

Άκυρο το προηγούμενο post μου!!!

Βασικά, αυτό που συμβαίνει αναλυτικότερα είναι το εξής:
Αν μας ενδιαφέρει η τιμή του σήματος μετά τον αθροιστή (δηλαδή είσοδος πλην την έξοδο του συστήματος ανάδρασης) τότε ισχύουν αυτά του προηγούμενου post και η συνάρτηση μεταφοράς είναι 1/(1+Α(s))

Αν, όμως, θέλουμε την διαφορά της εισόδου αναφοράς v(t) πλην της εξόδου του συστήματος y(t) (το οποίο είναι και αυτό που θεωρούμε ως σφάλμα), τότε για αυτή τη διαφορά δεν ισχύουν τα προηγούμενα. Για αυτό το σήμα e(t)=v(t)-y(t) ισχύει ότι:

Ε(s)=V(s)-Y(s)=(1-Hcl(s))V(s)

με Hcl(s) τη συνάρτηση μεταφοράς κλειστού βρόχου του συστήματος:

(http://latex.codecogs.com/gif.latex?H_{cl}(s)=\frac{H_c(s)H_p(s)}{1+H_c(s)H_p(s)H_f(s)}=\frac{H_c(s)H_p(s)}{1+A(s)})

οπότε:

(http://latex.codecogs.com/gif.latex?E(s)=\left[1-%20\frac{H_c(s)H_p(s)}{1+A(s)}%20\right]V(s)=\frac{1+A(s)-H_c(s)H_p(s)}{1+A(s)}V(s)=\frac{1+A(s)\left(1-\frac{1}{H_f(s)}\right)}{1+A(s)}V(s))

Έτσι, το μόνιμο σφάλμα, για τις διάφορες εισόδους θα δίνεται από το όριο:

(http://latex.codecogs.com/gif.latex?\lim_{s\rightarrow%200}s\frac{1+A(s)-H_c(s)H_p(s)}{1+A(s)}V(s))

Το οποίο, όταν έχουμε μοναδιαία ανάδραση απλοποιείται στην έκφραση της εξόδου του αθροιστή.

Άκουσε κανείς πόσο πιάνουν ερωτησεις και προβλήματα?

Ισάξια ήταν όλα...το έλεγε κάτω από τα θέματα, από 3.333

μήπως μπορει να μου κάποιος τι βρίσκει στο 1ο θέμα του Σεπτεμβρίου 2008?
γιατι εγω χρησιμόποιώντας τη σχέση Ε(s)=(1-Η(s))*V(s) όπου H(s) η συνάρτηση μεταφοράς κλειστού βρόχου
βρίσκω διαφορετικά αποτελέσματα απο αυτα... :

Κατερίνα έχεις δίκιο, είναι άλλα τα αποτελέσματα.
Στο (α) είναι:

Οπότε:


Στο (β) είναι:


Όλες αυτές τις πράξεις τις άφησα στην Matlab :P άρα σωστές πρέπει να 'ναι.


Αν έχεις matlab, με τη βοήθεια των συναρτήσεων tf, feedback, laplace, ilaplace, κοκ μπορείς εύκολα να τσεκάρεις τα αποτελέσματά σου. :)

οκ Γιώργο ευχαριστώ!

Παιδιά γνωρίζει κανείς αν τώρα το σεπτέμβριο θα γράψουμε πρόοδο πριν τις εξετάσεις...? όπως έγινε το φεβρουάριο..?
κι αν όσοι δεν ήρθαν για να τη δώσουν τότε έχουν πρόβλημα?
Thankssss!!! :)

οχι δίνουμε μόνο σε ασκήσεις (2-3 αποσο ξέρω..) και ως εκ τουτου δεν έχεις πρόβλημα αν δεν έδωσες την πρόοδο το φεβρουάριο....