THMMY.gr

 Topic που αφορά γενικές απορίες και ανακοινώσεις/επικαιρότητα σχετικά με το μάθημα. Stay on topic!

Μπορεί κάποιος να ενημερώσει για τα διαδικαστικά (π.χ. εργασίες)  ;

Ειναι προαιρετική και δινει το πολυ +2.5, αν γραψεις τουλαχιστον 4 στις εξετασεις.

Στο πρώτο μάθημα ποιες διαφάνειες έκανε ;

απο το lecture1, μεχρι και την διαφανεια 16 με το παραδειγμα.

Δεν αναφερθηκε σε συνθεση στροφων.

Παιδιά ξέρουμε ποια βιβλία έχει στον Εύδοξο;

Ανέβηκε στο e-thmmy η εκφώνηση της εργασίας

Τα κεφάλαια 4 και 5 από το βιβλίο της Δουλγέρη είναι ολόκληρα εντός ύλης ;

Ειναι εντος υλης ολο το βιβλιο εκτος απο το 4.8 και το τελευταιο κεφαλαιο που παιζεται αν θα προλαβει να το παραδοσει.
Για εργασια εχει δωσει καποια βηματα ο Παπαγεωργιου ?

Υπάρχει καμία περίπτωση να δίνουμε με ανοιχτό βιβλίο ή διαφάνειες ;

Με το βιβλίο δίνεις (τουλάχιστον έτσι ήταν πέρυσι, και παλαιότερα απ' όσο ξέρω).

Πέρα από το βιβλίο μπορούμε να έχουμε λυμένες ασκήσεις/σημειώσεις?

Το 8ο κεφάλαιο πέφτει γενικά σαν θέμα;

Στο τελευταίο μάθημα είπε κάποια πράγματα απ'το 8ο, αλλά είναι εκτός ύλης για φέτος.

Είναι το εξωτερικό γινόμενο p_cb x v_cb δια το μέτρο του p_cb στο τετράγωνο.

τον επιθυμητό προσανατολισμό σε quaternion;;

αν τον έχεις ήδη σε (r ανήκει R³ , θ) τότε Q = [ η ε^Τ]Τ όπου η = cos(θ/2) και ε = sin(θ/2)*r
αν το έχεις σε rotation matrix R ανήκει SO(3) τότε η = sqrt(1 + r11 + r22 + r33)/2 και ε = [r32 - r23 ; r13 - r31 ; r21 - r12] / 4η


Αλλά από πότε θέλει quaternion σε εργασία ρομποτικής?

Μπορείς να χρησιμοποιήσεις κατευθείαν τις εντολές q=UnitQuaternion(g) το οποίο θα βγάλει μη αξιοποιήσιμο matrix και μετά q=q.double για να γίνει ο πίνακας 4x1 που θέλεις. Επίσης μπορείς όπου g να βάλεις τον αντίστοιχο πίνακα στροφής R, είναι το ίδιο πράμα.

Βασικά ήθελα τον τροπο που βγαίνει ο επιθυμητός προσανατολισμός , δηλαδή ο πίνακας στροφής .Βρήκα πως να τον κάνω σε quaternion .

Καποιος που εχει ξαναδωσει το μθμ, τους πολλαπλασιασμους πινακων (κυριως 4x4) στην εξεταση τους εκανε με κομπιουτερακι ;

ναι, θέλει λίγο ταχύτητα αν και κάποιος/οι από τους 4 αριθμούς στόν έναν ή τον άλλο πίνακα είναι 0 ή 1

Ωραια ευχαριστω, καμια συμβουλη για κομπιουτερακι γιατι αυτο το και καλα επιστημονικο που εχω δεν κανει πολ/σμους πινακων;

TI-nspire CAS ftw  :D

edit Στο πλαίσιο έχει αυτό εδώ
https://www.plaisio.gr/sxolika/promitheies-sxolikou-grafeiou/arithmomhxanh-calculator/Texas-Instruments-Calculator-Scientific-Ti30x-Pro.htm
αλλά για πίνακες μέχρι και 3x3

εγώ (δεν έχω κομπιοτεράκι) έχω εφαρμογή στο κινητό αλλά είναι το μοναδικό μάθημα που δεν με αφήσαν οπότε τις έκανα με απλό κουμπιοτεράκι που μου έδωσε ο πίσω

Τι machine gun ειναι αυτο;;  :D με αυτο παιρνω πτυχιο χθες :D :D thanks!!

Για την ωρα κατι που να μπορω να το εχω αυριο, π.χ. αυτο https://www.e-shop.gr/casio-fx-991es-plus-p-PER.925236, κανει;

Κι αυτο 3x3 τελικα..

Επειδή δεν ξέρω πού να ρωτήσω, ρωτάω εδώ. Στη σελίδα 140 του βιβλίου της Δουλγέρη στη σχέση (5.14) χρησιμοποιεί την Ιακωβιανή του άκρου ή την Ιακωβιανή  του βραχίονα ;

του βραχίονα, είναι όπως η (5.9) στην 136

Στο βιβλίο της δουλγερη στο παράδειγμα 4.3, έχει στωστό πίνακα στροφής στο ερώτημα β) γιατί εμένα μου φαίνεται λάθος;

Είναι σωστός καθώς ψάχνεις έναν πίνακα στροφής ο οποίος "ταιριάζει" το πλαίσιο αναφοράς {Α'} με το πλαίσιο του σώματος {Β}. Και επειδή έχεις στροφές ως προς το πλαίσιο αναφοράς (αδρανειακό) {Α'} για τη σύνθεση των δύο στροφών κάνεις πολλαπλασιασμό από αριστερά με τον αντίστοιχο πίνακα της εκάστοτε στροφής.

Ακριβώς επειδή κάνεις στροφές ως προς το πλάισιο αναφοράς {Α'} πρέπει να είναι Rot(z,θ)*Rot(y,-90) εφόσον πολλαπλασιάζεις από αριστερά και όχι Rot(y,-90)*Rot(z,θ).